专利名称：自动导引车交叉口防碰撞系统的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及ー种自动引导的自动导引车，尤其涉及ー种自动导引车交叉ロ防碰撞系统。
背景技术：
在物流行业、制造行业以及生产加工等行业广泛应用自动导引车(AGV)。在应用环境比较复杂的情况下，在自动导引车(AGV)行驶的路径上不可避免的会有障碍(人或物)，为了避免发生碰撞，自动导引车(AGV)上就必须有障碍物探測系统。中国专利200320115287. X公开ー种自动导引车防碰撞装置，其自动导引车身上安装探測器，探測器的信号接收处理装置输出端接入AGV信号处理装置，探测器发射的探 测波传至障碍物，其反射信号被探測器接收装置接收、处理，再传至AGV信号处理装置，最后送至主控制器控制自动导引车。但是，上述各自动导引车必须和主控制器进行信息传递，一般通过无线传输信息指令且在交叉ロ处设置信号触点，但是在厂房中情况复杂，地面指令传输信号触点经常损坏，一旦损坏指令输出将出现错误导致碰撞发生，而且无线信号经常收到干扰，信息传输过程中经常出现自动导引车无法收到信号而导致碰撞。
实用新型内容本实用新型的目的在于提供一种无需主控制器信号即可自动判断交ロ路况的交叉ロ防碰撞系统。本实用新型所采用的技术方案是—种自动导引车交叉ロ防碰撞系统，包括自动导引车、行走轨道，还包括设置在行走轨道ー侧、交口前方的信号触点，所述的自动导引车包括车体，信号处理装置、车头探測器和位置传感器，所述的车头探测器有小范围工作模式和大范围工作模式两个工作模式；所述的位置传感器可感测信号触点并将信息反馈给信号处理装置以控制切换车头探測器的工作模式。优选地，所述的视角最大可达190度，大探测范围的探測距离是小范围探测距离的2-3倍。优选地，所述的行走轨道为固定设置在基地之上的铁条，信号触点为固定设置在行走轨道ー侧的铁块。本实用新型的有益效果经过改善AGV的车头探測器使其具有两种探测范围，在经过十字路ロ时AGV扩大其探测范围，而在正常行进时采用小范围探測，降低不必要的停车。AGV可提前就发现十字路ロ处的其它车辆，及时的进行了避让，防止由于碰撞所导致的备品费用増加，同时保证自动导引车工作正常，避免因碰撞导致生产线停止等故障，大大降低了备品的费用、以及由于生产延误所造成的费用，间接降低了产品生产成本，提高产品竞争力。
图I为本实用新型的自动导引车结构示意图；图2为本实用新型的自动导引车行进态结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施方式
对本实用新型作进ー步详细说明如图1、2所示，本实用新型的自动导引车交叉ロ防碰撞系统包括自动导引车10、行走轨道20以及设置在行走轨道20交ロー侧的信号触点30，所述的自动导引车10包括车体1，信号处理装置2、车头探測器3和位置传感器4，所述的车体包括构成自动导引车的主体框架、行走机构及驱动装置等，所述的信号处理装置2固定设置在车体之上并可接受各种信号并作出控制指令，所述的车头探测器3固定设置在车体前部，其有两个工作模式小 范围工作模式和大范围工作模式，所述的小范围工作模式是指车头探測器只探测车体正前方预定距离内的物体，而大范围工作模式具有大视角，可探测车体正前方及两侧前方的物体，优选地，所述车头探測器的视角最大可达190度，大探测范围的探测距离是小范围探测距离的2-3倍。所述的车头探测器3的工作模式可在信号处理装置2的控制下切換。所述的行走轨道20为固定设置在基地之上的铁条，自动导引车自动跟随铁条位置进行向前行走，因为在空间规划时不可避免地存在有两条行走轨道的相交，为避免沿不同行走轨道行进的自动导引车载交ロ处发生碰撞，在所述的行走轨道交口前后左右侧分别设置有信号触点30，所述的信号触点30固定设置在行走轨道交口前方并可被所述自动导引车的位置传感器4所感触。图2所示为ー个自动导引车沿箭头所示方向通过交ロ时的示意图，其沿行走轨道20-1向前行进，在行走轨道20-1和行走轨道20-2交ロ处分别设置有信号触点30F，30B、30L、30R，当自动导引车经过30F时，位置传感器4感触到信号触点存在并将信息反馈给信号处理装置，信号处理装置控制车头探测器3启动大探測范围模式，所述的大探测范围可将其左右的30L、30R信号触点处状态探測，如果没有探测到其他自动导引小车或物体，则自动导引小车继续向前通过交ロ，当到达信号触点30B时，位置传感器4感触到信号触点存在并将信息反馈给信号处理装置，信号处理装置控制车头探测器3切換到小探測范围模式，以避免探測大范围因起不必要的停车；如果在启动大探测范围时感测到有其他自动导引小车或物体存在，则自动导引小车停止移动直至其他自动导引小车或物体在其大探测范围内消失然后继续向前行进通过交ロ，到到达信号触点30B吋，，当到达信号触点30B时，位置传感器4感触到信号触点存在并将信息反馈给信号处理装置，信号处理装置控制车头探测器3切換到小探測范围模式，以避免探測大范围因起不必要的停车。以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
权利要求1.ー种自动导引车交叉ロ防碰撞系统，包括自动导引车(10)、行走轨道(20)，其特征在干还包括设置在行走轨道(20)—侧、交口前方的信号触点(30)，所述的自动导引车(10)包括车体(1)，信号处理装置(2)、车头探測器(3)和位置传感器(4)，所述的车头探测器(3)有小范围工作模式和大范围工作模式两个工作模式；所述的位置传感器(4)可感测信号触点(30)并将信息反馈给信号处理装置(2)以控制切换车头探測器(3)的工作模式。
2.如权利要求I所述的自动导引车交叉ロ防碰撞系统，其特征在于所述车头探測器的视角最大可达190度，大探测范围的探測距离是小范围探测距离的2-3倍。
3.如权利要求I所述的自动导引车交叉ロ防碰撞系统，其特征在于所述的行走轨道(20)为固定设置在基地之上的铁条。
4.如权利要求1-3任一项所述的自动导引车交叉ロ防碰撞系统,其特征在于信号触点(30)为固定设置在行走轨道ー侧的铁块。
专利摘要本实用新型公开了一种自动导引车交叉口防碰撞系统，包括自动导引车、行走轨道，还包括设置在行走轨道一侧、交口前方的信号触点，所述的自动导引车包括车体，信号处理装置、车头探测器和位置传感器，所述的车头探测器有小范围工作模式和大范围工作模式两个工作模式；所述的位置传感器可感测信号触点并将信息反馈给信号处理装置以控制切换车头探测器的工作模式。经过改善AGV的车头探测器使其具有两种探测范围，在经过十字路口时AGV扩大其探测范围，而在正常行进时采用小范围探测，降低不必要的停车。AGV可提前就发现十字路口处的其它车辆，及时的进行了避让，防止由于碰撞所导致的备品费用增加。
文档编号G05D1/02GK202453735SQ20112056200
公开日2012年9月26日 申请日期2011年12月28日 优先权日2011年12月28日
发明者回文君 申请人:天津英泰汽车饰件有限公司