自动导引搬运车的使用方法
【专利摘要】实现一种自动导引搬运车(AGC)，其被配置为根据基本非精确的移动沿搬运车路径行进，以支持需要精确放置车辆建造装置的建造过程。在使用方法的例子中，用于建造过程的车辆建造装置与AGC接合。当AGC行进靠近建造操作区域时，AGC可被固定在尺寸固定的位置，结果是AGC和与AGC接合车辆建造装置都被定位在精确位置。基于车辆建造装置的精确定位，根据预编程和/或精确移动，车辆建造装置可与机器人或其他自动设备连接，以执行建造过程。
【专利说明】自动导引搬运车的使用方法
【技术领域】
[0001]本发明总体属于车辆制造和组装领域。
【背景技术】
[0002]常规的车辆组装厂采用可编程的自动导引车(AGV)来移动零件和设备。常规AGV是通用的且功能强大，但它们对于预定任务和预定点对点移动来说复杂且昂贵。
[0003]自动导引搬运车(AGC)已用于进行不那么复杂、精确度较低的任务(诸如沿部分预定和永久路径将载荷推拉到一般区域)的场所。在这些配置和应用中，AGC为被运输货物或部件的位置精确度要求低的应用提供不那么昂贵但受限的用途。常规非精确定位能力使得AGC不适合用于许多应用，在这些应用中与零件相互作用的机器人经编程以便精确地操作，需要高度精确地放置部件和子组件。
[0004]有利的是，配置和采用较低成本的AGC在一些方法和过程中执行精确移动，例如，沿精确的车辆子组装线和主组装线移动组件固定结构、工具和/或部件，以提高效率并降低高生产率设备的车辆组装成本。
【发明内容】
[0005]本发明包括利用至少一个自动导引搬运车(AGC)来接合和/或转移多个不同车辆建造装置中的一个的方法。AGC可精确适于接合车辆建造部件，或替代性地，可适于将其地接合到转移搬运车、支承固定结构、工具固定结构或用于车辆建造部件的其他支撑结构。AGC可沿多个固定和预定的各个路径中的一个移动，并被临时固定在消耗车辆建造部件的机器制造和组装场所中的精确位置处。此外，多个AGC可用于沿各个固定和预定行进路径将多个不同的车辆建造部件分别接合和/或转移到机器制造和组装场所中的精确位置。
[0006]在一个例子中，AGC可用于支撑需要精确放置车辆建造部件的建造过程。在本例子中，AGC被放置为与导引路径装置通信，导引路径装置限定AGC至组装单元所遵循的路径，组装单元包括被配置为在建造期间与车辆建造部件相互作用的机器人或其他自动设备。在预定或按顺序的时刻(例如，在移动到组装单元之前、期间或之后)，AGC可利用支撑结构直接或间接地精确接合到车辆建造部件、子组件、工具、固定结构或在建造期间使用的其他车辆建造装置。
[0007]在操作中，AGC沿根据大体非精确移动的路径行进。当AGC位于组装单元处时，它被固定在尺寸固定的位置，从而使得AGC和与AGC接合的车辆建造部件被定位在精确位置。在车辆建造部件处于精确位置的情况下，根据预编程和/或精确移动，组装单元的机器人或其他自动设备可与车辆建造部件相互作用，以利用车辆建造部件执行建造过程。
[0008]在一个变型中，可在组装单元附近实现停泊站，以在位置上放置AGC。停泊站可例如包括定位辊，其被配置为逐步接合AGC的定位器衬垫，以相对于AGC所遵循的路径在全部三个维度上在位置上放置AGC。
[0009]可以使用本领域技术人员已知上述和下示其他例子和变型。
【专利附图】
【附图说明】
[0010]参照附图进行以下描述，其中，在所有几个附图中，相似的附图标记表示相似的零件，并且在附图中:
[0011]图1是可与本发明一起使用的组装场所的例子的示意图；
[0012]图2是可与本发明的方法一起使用的自动导引搬运车(AGC)的例子的立体图；
[0013]图3是图2的示例性AGC的剖视图；
[0014]图4是图2的示例性AGC的替代性立体图；
[0015]图5是图4的示例性AGC的剖视图；
[0016]图6是与可与本发明一起使用的精确停泊站的一个例子一起使用的示例性AGC的立体图；
[0017]图7是图6所示的AGC的左视图，其中为了便于示出去除了停泊站的一部分；
[0018]图8是图6所示的AGC的部分端视图，图示了使AGC进入停泊站的方法，其中去除了 AGC的一部分以图示驱动轮；
[0019]图9是可与本发明一起使用的示例性组装部件转移搬运车；
[0020]图10是可与本发明一起使用的示例性组装单元的端视图；
[0021]图11是可与本发明一起使用的示例性组装单元和示例性工具梭的立体图；
[0022]图12是本文描述的示例性AGC的示例性使用方法的示意性流程图。
【具体实施方式】
[0023]图1-12公开了自动导引搬运车(AGC)和使用方法的若干例子。
[0024]参照图1所示的车辆组装厂描述AGC 100的使用方法的例子，该车辆组装厂具有零件传送系统10和示例性的地面平面图14。在本例子中，系统10用于在各个组装阶段组装白车身(BIW)车体结构58。应该理解，使用方法可用于许多其他制造和组装操作，例如，车辆或其他装置的传动系和最终组装，如本领域技术人员已知的。
[0025]在本例子中，系统10包括材料入口区域20、材料排序或分阶段区域30和多个主要组装线38 (示出了六个，并被确定为40、42、44、46、48、50)。每个组装线38包括沿每个组装线40-50延伸的车辆行进路径60。在所示例子中，存在组装线开始位置66和结束位置70，并且路径60具有大体选择性地通过组装线40-50的迂回路径，如图总体示出的。可以使用本领域技术人员已知的其他组装线38配置、方位和车辆路径60。
[0026]在本例子中，材料入口区域20是组装厂地面14上的较大区域，用于管理和存储各个部件或部件的子组件(未示出)，这些部件或部件的子组件将在组装线38的选定组装单元或建造站56 (每个组装线38示出七个站)中被组装和连接在一起，以生产产品或零件，例如，汽车车身58。已转让给本发明的受让人的美国专利申请13/151，684和13/483，156公开并说明了可与系统10 —起使用的示例性厂地面14的其他结构、方法、特征、配置和功能，所述申请通过引用合并于此。预期组装厂场所可具有建造或存储工具/固定结构、车辆部件或子组件的单独区域。除了需要从一个厂区域被运输到另一个厂区域的构造部件和工具/固定结构之外，还需将其他厂设备，诸如本领域技术人员已知的维修部件、维修设备和装置，运输到需要它们的场所的其他区域。还可以像常规组装厂那样，将这类零件或设备存储在组装线或组装单元附近。本发明可使用本领域技术人员已知的其他厂配置和后勤。
[0027]参照图2-6，示出了与本发明的过程和方法一起使用的自动导引搬运车(AGC)10的例子。在本例子中，导引搬运车100包括具有前部110、后部116、侧面120和上表面126 (具有进入面板128)的主体100。如图2-5最佳示出的，导引搬运车包括电源130(优选是可充电电池组)、驱动轮子146的一个或多个驱动电机140、全方向脚轮150以及在运动时探测导引搬运车路径中的物体的扫描仪154。导引搬运车100还包括本领域技术人员已知的处理单元、存储器、控制器和其他电子装置(示出了，但未具体明确)，以作为AGC操作，从而实现本文描述的特征和功能。
[0028]导引搬运车100还包括导引系统，优选为传感器形式，其探测优选沿预定行进路径(例如56或78 (下文进一步论述))被固定到厂地面14上的多个搬运车导引路径装置134中的一个。搬运车导引路径装置134可以呈胶带、涂料、金属丝或其结合的形式，诸如磁带上的涂料或胶带。可以使用本领域技术人员已知的其他路径装置。在操作中，当装备、编程并启用搬运车100时，传感器追踪并跟随导引路径装置134，由此限定搬运车100的预定且固定的行进路径，直到搬运车100需要以上述方式需要和执行新的搬运车路径。
[0029]在用于精确部件组装放置操作的优选导引搬运车100中，搬运车100包括多个精确放置孔阵列160 (在上表面126上)，每个阵列具有至少一个，优选若干个，通过搬运车主体(最优选是总体示出的上表面126)的精确螺纹孔164 (在搬运车角落附近示出了四个阵列)。孔164被设计为相对于搬运车100的其他部分，例如第一定位器衬垫170和第二定位器衬垫176，被精准地定位在三维空间(x、y和z坐标方向)中。孔164优选形成有常见的机器螺纹或可采用用于与其他紧固件或装置刚性连接的其他形式，以适合特定应用。精确孔或孔阵列160也可位于搬运车100的其他区域上(下部、侧面、端部)。在替代性例子中，精确孔可呈其他附接点形式，诸如精确定位销、凸台、钩、圈或本领域技术人员已知的其他接合或定位装置(未示出)。
[0030]示例性导引搬运车100包括在每个侧面120上的第一定位器衬垫170和第二定位器衬垫176，如图6和7最佳示出的。在本例子中，第一定位器衬垫170朝向搬运车前部110被定位在比朝向后部116放置的第二定位器衬垫176高的高度处。在示例性衬垫中，每个衬垫170、176包括朝向地面14放置的第一定位表面180和大体垂直于或平行于侧面120的第二定位表面190。在优选的例子中，第一定位表面180具有弓形表面，弓形表面具有朝向中心止动器位置186向下成角度的前缘和后缘，如下文进一步描述的。定位衬垫170和176还可包括在第一定位表面180和第二定位表面190上的精确孔或其他区域(未示出)，以便将紧固件、附接结构或其他配件精确地定位到搬运车100上。
[0031]与孔阵列160 —样，衬垫170和176的位置和方向相对于搬运车100的其余部分，尤其是相对于孔阵列160和各个孔164，被精确地定位。可通过包括与孔阵列160类似的额外的精确孔或孔阵列(未示出)来建立衬垫170和176的精确位置，从而使得衬垫160在位置上被放置为接近搬运车或搬运车的其他特征(例如孔阵列160)的尺寸公差。可以使用适用于特定应用或规格的其他形状、配置和数量的定位器衬垫170和176。定位器衬垫170和176还可被定向和定位在搬运车主体106上非侧面120的不同位置。
[0032]参照图6-8，在导引搬运车100的使用的优选例子中，停泊站(dockingstat1n) 200用于将导引搬运车100临时固定在牢固的尺寸上固定的位置处，同时执行精确的组装过程，如下面进一步描述的。在本例子中，停泊站200包括底座206、第一支柱210、第二支柱220和多个锚固件222，锚固件用以在尺寸上定位和加固支柱，放置支柱相对于底座不期望地移动。在优选例子中，底座206、支柱210和220位于组装单元或建造站56中，相对于组装单元和行进路径56、78在尺寸上精确定位，如下面进一步描述的。
[0033]如图7和8最佳示出的，示例性停泊站200的每个支柱210和220包括竖直轴线上的精确竖直定位辊230和水平轴线上的精确水平定位辊226，如大体示出的。在本例子中，当导引搬运车100进入停泊站时，路径56、78任一侧上的各个相反的成对支柱210和220的辊226接触相邻的定位衬垫170和第一定位表面180，以在竖直(Z轴)方向上定位和精确放置搬运车100。竖直定位辊230接触定位衬垫第二表面190，以沿横向(Y轴)方向精确放置搬运车100。在一个例子中，在辊226沿第一定位表面180充分前进之后，水平辊226将卡入止动器186中，由此路径56、78(X轴)方向和竖直(Z轴)方向在纵向方向上肯定地和精确地定位搬运车100。驱动辊146顺从地被安装到搬运车100上，从而使得驱动辊146即使在辊226向精确的Z位置稍微抬起搬运车100时也保持与地面14接合。在此位置，驱动搬运车驱动轮146的驱动电机临时停止或断开接合，直到完成预定的组装操作，如下面进一步论述的。在此位置，由此相对于停泊站200和组装单元56机器人(或其他厂设备)精确地放置精确孔阵列160。停泊站200可由本领域技术人员已知的不同部件和配置制成。
[0034]在AGC/导引搬运车100的示例性使用中，搬运车100用于沿导引路径装置134限定的预定路径从一个或多个位置运输多个不同的车辆建造部件。根据各个实施例的车辆建造部件可以是部件零件、车辆子组件或部分组装的车体，如下所述。由于所描述和示出的各个特征，例如精确孔阵列160，因而搬运车100可容易地且快速地被配置为运输期望的净载荷，以便将其精确定位在组装场所的选定区域。
[0035]如图9所示，在搬运车100的使用的一个例子中，搬运车100用于沿一个或多个组装线接合和运输零件或部件转移搬运车240。图9图示了搬运车240，被转让给本发明的受让人的专利申请13/151，684进一步描述了搬运车240，该申请通过引用合并于此。在本例子中，利用支撑轨250、256，搬运车240装载或储备有选定的车辆建造部件(未示出)。然后，选择性地装载的部件被工人、机器人或其他装置从搬运车上选择性地取下并用于支持沿组装线(例如图1的组装线40-50)的一系列建造站或组装单元。搬运车240的一个目标是储备车辆建造部件，专门用于将在场所的分段区域中建造的一类车辆，然后根据车辆建造顺序对搬运车进行排序，因而当特定车辆沿组装线和过程前进时，车辆的特定部件邻近组装单元。
[0036]在将搬运车100接合或连接到搬运车240的优选例子中，搬运车100可包括相对于选择性地从上表面126向上延伸的螺纹孔164(未示出)被固定到搬运车100上的一个或多个接合销。这些销被放置和定向在搬运车240下侧中的配合孔或开口中。在相对于零件搬运车240的导引搬运车100的预定位置上，销可被启用以延伸到配合的孔中，由此将导引搬运车100锁定到零件搬运车240，以便安全行进。可以使用本领域技术人员已知的将搬运车100选择性地临时接合到零件搬运车240的其他方法。例如，导引搬运车100可具有位于前部110或后部116上的耦接器(未示出)，以推动或拉动搬运车240。可以使用将导引搬运车100连接到部件搬运车或本领域技术人员已知的其他部件运载装置或固定结构的其他方法。在本发明方法的一个例子中，搬运车100方法能够+/-0.5毫米(mm)的位置准确度和/或精确度，而常规自动导引搬运车的准确度为+/-5.0mm。
[0037]在本例子中，首先利用导引路径装置134指定预定行进路径78 (或82或90)。在本申请的一个例子中，搬运车100将被放置为与一个搬运车240接合，然后沿行进路径78运输搬运车240，直到搬运车240耗尽零件。在一个例子中，搬运车100将临时停在沿路径60的每个组装站56处，同时利用搬运车240转移的部件完成特定建造过程，然后移动到下一个站。如果特定组装单元56或操作需要搬运车100和/或其上部件的精确定位，则可在此站采用停泊站200。在一个例子中，路径78可使搬运车100返回材料排序区域30，以便使搬运车240在返回组装线40-50之前再次装载以部件。
[0038]参照图10，示出了系统10和导引搬运车100的使用的另一例子。在本例子中，车辆金属板主体或白车身(BIW)58被固定到搬运车100并沿通过组装线40-50中的一个或多个的行进路径60被直接运输通过连续的组装单元56。在常规的大体积车辆组装线中，平行的、安装在地面上的被供应以动力的辊(支撑货盘，主体56连接到货盘)的系统选择性地沿路径60从一个站移动到下一个站。被供应以动力的辊、货盘和相关控制装置需要精确度相当高的制造和安装基础结构，以支撑和导引货盘和连接的子组件58通过组装线40-50。被转让给本发明的受让人的美国专利7，416，130描述了货盘和动力辊结构的一个例子，该申请通过引用合并于此。
[0039]在图10所示的例子中，示出了在没有上述被供应以动力的辊基础结构的情况下导引搬运车100支撑和运输子组装体58的灵活性。在一个例子中，最小但准确的基础结构体或部件支承固定结构300通过穿过精确孔阵列160中的若干孔164的螺纹螺栓直接连接到搬运车100，以将主体58精确放置和固定到搬运车100。然后，可将子组件或主体58定位在与搬运车100连接的固定结构300上，例如，固定结构300顶上的固定的定位销通过主体58中的金属板中的精确或基准孔(未示出)。可以使用本领域技术员已知的其他方法将主体连接至固定结构300并且将固定结构300连接至搬运车100。
[0040]根据需要，沿路径60导引通过路径装置134所限定的预定和固定行进路径的搬运车100通过组装单元。在图10所示的例子中，组装单元56包括停泊站200，以相对于组装单元56肯定和精确地定位导引搬运车100和主体58 (或待建造/组装的其他装置)。在本例子中，组装单元56包括在组装线60的两侧上的脚手架结构276，限定其间的工作区域278。示例性室56包括限定工作空间286的顶部平台280，一个或多个逆转机器人290和直立机器人294位于工作空间286中并操作，以选择性地接近工作区域278并通过控制装置282执行预定的组装操作，如大体示出的。被转让给本发明的受让人的美国专利申请12/262,722和12/269，955描述和示出了组装单元56的其他细节，所述申请通过引用合并于此。
[0041]在未示出的替代性例子中，导引搬运车100可与传统货盘或其他固定结构或支撑结构(用于支撑所示部分组装的主体56或其他车辆建造部件)一起使用。使用方法还可与更复杂的车辆支撑货盘一起使用，例如，被转让给本发明的受让人的美国专利申请12/913，908所描述的，所述申请通过引用合并于此。在参照图9的部件搬运车240描述的方法之一中，导引搬运车100可与货盘接合。可以使用本领域技术人员已知的其他形式的固定结构300，从最小或复杂的结构、方位和功能，适应特定应用或性能规格。与常规系统和常规自动导引车辆(AGV)相比，使用AGC/导引搬运车100的重要优点是降低经导引路径装置134导引的AGC的成本和复杂度，而相关的基础结构的控制、复杂度和成本以及常规AGV的成本较高。
[0042]图11示出AGC/导引搬运车100的使用的另一例子。在本例子中，采用沿组装线40-50中的一个或多个的头顶传送机系统310，以逐步转移和建造子组件和主体58。在本例子中，可使用图10描述的类似组装单元结构270。被转让给本发明的受让人的美国专利申请12/262，722和13/483，156描述和示出了这种配置的组装单元的例子，所述申请通过引用合并于此。在本例子中，使用工具梭330，其选择性地将不同形式的工具/固定结构314 (例如用于不同类型的车体58)转移到组装单元56的工作区域278和从其中转移出来。机器人290从部件架320取出各个部件和子组件并例如通过焊接或粘合剂安装和连接部件，以逐步建造主体58。在具有头顶传送机310的常规组装单元中，工具梭采用被供应以电力的辊传送机(未示出)，构思上类似于在例子10中描述的被供应以动力的辊传送机。
[0043]在导引搬运车100的本使用方法中，搬运车100可通过精确孔阵列160将期望的工具314直接连接到搬运车100或者可采用不同高度的支承固定结构，例如图10描述的例子300，以适用于不同应用和性能规格。在本例子中，搬运车100沿导引装置134限定的路径336选择性地移动，以将必要的工具传送到和传送出工作站，以便接合车辆建造部件或支持室中的其他预定建造操作。在一个未示出的例子中，两个搬运车100支撑替代性工具被定位在工作区域278的两侧上，如被转让给本发明的受让人的美国专利申请12/262，722大体描述的，该申请通过引用合并于此。在本例子中，一个搬运车可位于组装单元的任一侧，具有不同的工具，例如不同的车体样式。各个搬运车100可根据需要往复进入和离开组装单元工作区域，以支撑建造结构。替代性地，一个搬运车100可用于往复进入和离开室，接合和分离合适的工具或零件，以支持建造。应该理解，可以使用本领域技术人员已知的对所描述的系统10和搬运车100的示例性使用和替代性使用和过程的变型。
[0044]参照图12，示出了系统10和搬运车100的示例性操作和使用方法的示意图。在操作中，方法步骤或过程步骤400包括限定用于搬运车100的预定和固定的行进路径。如上所述，可通过路径装置134(搬运车100传感器可识别的涂料、胶带、金属丝或其他材料，以沿装置134导引搬运车100)限定固定路径。
[0045]在替代性步骤405中，导引搬运车装备有精确定位、接合或安装特征，例如，精确孔阵列160和/或定位衬垫170和176，以便进一步用于上述组装单元和/或停泊站200并用于下述过程。
[0046]在步骤420，搬运车100被装备或配置为直接连接到或通过选定的触点临时接合到车辆建造装置，例如，车辆建造部件、子组件、支撑架、工具/固定结构或需要被选择性地从制造场所的一个位置运输到另一位置的其他装置。在替代性步骤425的常见应用中，一些形式的转移搬运车240，保持或放置固定结构300和/或工具310，可首先通过精确孔阵列160或上述其他方式连接到搬运车100。
[0047]在替代性步骤430中，搬运车100可用于在存在或不存在步骤425中所述的装置的情况下接合到车辆建造部件或子组件。
[0048]在步骤440中，搬运车被放置为与导引路径装置134感应通信，以将导引搬运车定位在预定路径上，例如上述60或78。
[0049]在步骤460中，导引搬运车100被供应以动力并沿导引路径装置134逐步转移到一个或多个组装线40-50和组装单元56，直到完成期望程度的主体58的建造或完成其他预定操作。
[0050]在替代性步骤450中，其中，需要精确定位部件、组件、工具/固定结构、主体58或其他建造装置，以便进行建造或组装操作，例如在组装单元56中，导引搬运车100被临时固定在停泊站200中，直到完成该组装单元的特定建造操作。在此过程步骤中，在导引搬运车和主体58相对于组装单元56或其他设备精确定位的情况下，高效组装装置，例如工业机器人290和294，可在工作区域相互作用并执行精确建造过程，同时减少或消除之前对沿组装线将部件、子组件和/或主体58传送到组装单元必要的主要组装厂基础结构。
[0051]应该理解，在不脱离本发明的情况下，本领域技术人员已知，上述方法步骤包括的额外步骤或可改变上述方法的顺序。
[0052]还应该理解，上述装置和方法已被描述和示出为逐步组装运输车辆的金属板部分，装置和过程同样可应用于其他区域和与运输车辆的组件(例如，传动系、内部、外部和最终组件)相关的过程。装置和过程还可用于制造和组装除运输车辆之外的其他零件、产品装置和机器。
[0053]尽管已经联系目前认为最实用和优选的实施例描述的本发明，但是应该理解，本发明不限于所公开的实施例，相反，本发明意在涵盖包括在所附权利要求的精神和范围内的各种修改和等价布置，其范围符合最宽范围的解释，从而包括所有这类修改和等价结构，如法律所允许的。
【权利要求】
1.一种利用自动导引搬运车(AGC)将车辆建造装置精确地运输和定位在制造组装线中的方法，所述方法包括步骤: 利用导引路径装置限定搬运车路径，搬运车路径包括靠近建造操作区域的第一位置； 放置AGC使其与导引路径装置通信； 将至少一个车辆建造装置与AGC接合； 沿搬运车路径将AGC选择性地移动到第一位置；以及 使AGC停在预定的第一位置并将车辆建造装置尺寸精确地定位在第一位置处。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，将至少一个车辆建造装置与AGC接合的步骤包括: 将AGC与货盘接合，该货盘用于支撑车辆建造部件和子组件中的至少一个。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述货盘呈部件转移搬运车的形式，接合支撑货盘的步骤包括: 接合具有专用于一种车辆类型的多个建造部件的转移搬运车；以及沿导引路径按顺序移动AGC和接合的建造部件搬运车，并且与沿组装线行进的车体基本协调地移动。
4.根据权利要求3所述的方法，还包括步骤: 在预定位置和车辆建造顺序中的时间从转移搬运车按顺序取出建造部件。
5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述货盘呈车体支撑固定结构的形式，接合支撑货盘的步骤包括: 使搬运车导引路径直接位于组装线行进路径上； 接合车体支撑固定结构，以便支撑部分组装的车体；以及 沿组装线行进路径直接移动车体使其直接通过至少一个组装单元。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，将车辆建造装置精确定位在第一位置处的步骤还包括步骤: 在第一位置处安装停泊站；以及 将AGC与停泊站接合，由此相对于第一位置尺寸精确地定位车辆建造装置。
7.根据权利要求6所述的方法，还包括步骤: 通过AGC与停泊站的接合，在第一位置处将AGC临时固定在尺寸固定的位置。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，在第一位置处将AGC临时固定在尺寸固定的位置的步骤还包括: 接合至少两个定位器衬垫，定位器衬垫位于AGC的相反侧上并从AGC延伸，并且一个或多个定位辊位于导引路径的相反侧上的支柱上。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，接合定位器衬垫的步骤还包括步骤: 将AGC的定位器衬垫与停泊站的竖直定位辊接合，以沿水平(y)方向精确放置AGC ;以及 将AGC的定位器衬垫与停泊站的水平定位棍接合，以沿竖直(z)方向精确定位AGC。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，接合定位器衬垫的步骤还包括步骤: 将停泊站的水平定位辊接合在由AGC的定位器衬垫限定的止动器内，以沿搬运车路径在纵向(X)方向上临时固定AGC的位置。
11.根据权利要求1所述的方法，其中，将车辆建造装置精确定位在第一位置的步骤还包括步骤: 在AGC的外部上限定多个尺寸精确的精确附接点；以及 将车辆建造装置接合在预先选定的至少一个精确附接点处，由此相对于AGC尺寸精确地定位车辆建造装置。
12.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆建造装置是车辆部件零件、车辆部件子组件、部件保持固定结构或部件架中的至少一个。
【文档编号】G05B19/418GK104508582SQ201380040233
【公开日】2015年4月8日 申请日期:2013年5月28日 优先权日:2012年5月29日
【发明者】V·基利巴尔达, W·J·梅比 申请人:柯马公司