技术总结
本发明涉及一种水下机器人的垂直面控制方法,包括深度串级控制和纵倾角串级控制;所述深度串级控制和纵倾角串级控制均采用两个一阶自抗扰控制器:外环一阶自抗扰控制器和内环一阶自抗扰控制器;所述深度串级控制包括以下步骤:将深度作为反馈信号传送给外环一阶自抗扰控制器,输出值作为垂向速度控制内环的给定值,然后通过内环一阶自抗扰控制器得到垂直控制力;所述纵倾角串级控制包括以下步骤:将纵倾角作为反馈信号传送给外环一阶自抗扰控制器,输出值作为纵倾角速率控制内环的给定值,然后通过内环一阶自抗扰控制器得到垂直控制力矩;将垂直控制力和垂直控制力矩作用于水下机器人。本发明可增加水下机器人的抗干扰能力,减弱水中控制存在滞后性的影响,实现水下机器人在垂直面上快速稳定的控制。
技术研发人员:姜志斌;刘铁军;贾松力;徐会希;石凯
受保护的技术使用者:中国科学院沈阳自动化研究所
文档号码:201510779199
技术研发日:2015.11.13
技术公布日:2017.05.24