本发明涉及货物分拣技术领域，具体而言，涉及一种分拣平台的清洁方法及系统。
背景技术：
在传统的包裹分拣平台中，分拣平台上的多部自导航小车通过扫描平台面上的视觉导航标签进行识别判断方向，以便进行包裹分拣。目前，一般的包裹在进行运送时，需要拆开用于盛放包裹的编织袋，此时会产生一定的碎屑，同时传输带也可能带来一些垃圾，并与包裹一同送至自导航小车的托盘上，在运送过程中部分碎屑和垃圾会掉落在平台上，工作一段时间后，平台上会积累的碎屑和垃圾会挡住分拣平台面上的视觉导航标签，从而影响自导航小车的扫描工作，导致自导航小车的方向判断出现故障，使得分拣流程出现问题。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种分拣平台的清洁方法及系统，以改善上述的问题。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：
一种分拣平台的清洁方法，包括：
包括：获取自导航分拣装置上传的第一解析结果；
统计预定的第一时间间隔内获得的所有第一解析结果中结果为未解析成功的比例；
当获得的所有第一解析结果中结果为未解析成功的比例超过设定的第一阈值时向自导航清扫装置发出第一控制信息，以使所述自导航清扫装置对分拣平台进行清扫。
如上所述的分拣平台的清洁方法，优选地，在获取自导航分拣装置上传的第一解析结果之前，所述方法还包括：
获取分拣平台上的导航标签；
对获取到的所述导航标签进行解析得到所述第一解析结果。
如上所述的分拣平台的清洁方法，优选地，所述导航标签的数量为多个，所述对获取到的所述导航标签进行解析得到所述第一解析结果的步骤包括：
对获得的所述分拣平台上的每个所述导航标签进行解析，得到多个与所述导航标签一一对应的所述第一解析结果；
所述统计预定的第一时间间隔内获得的所有第一解析结果中结果为未解析成功的比例的步骤包括：
统计预定的第一时间间隔内获得的每个导航标签的所有第一解析结果中结果为未解析成功的比例。
如上所述的分拣平台的清洁方法，优选地，所述方法还包括：
获得自导航清扫装置上传的第二解析结果；
统计预定的第二时间间隔内获得的所有第二解析结果中结果为解析成功的比例；
当所有第二解析结果中结果为解析成功的比例超过设定的第二阈值时向自导航清扫装置发出第二控制信息，以使所述自导航清扫装置返回至预定位置。
如上所述的分拣平台的清洁方法，优选地，在获得自导航清扫装置上传的第二解析结果之前，所述方法还包括：
获取分拣平台上的导航标签；
对获取到的所述导航标签进行解析得到所述第二解析结果。
本发明还提供了一种分拣平台的清洁系统，该系统包括：
自导航分拣装置，用于向控制器上传第一解析结果；
控制器，用于获取第一解析结果获取装置上传的第一解析结果，统计预定的第一时间间隔内获得的所有第一解析结果中结果为未解析成功的比例，以及当获得的所有第一解析结果中结果为未解析成功的比例超过设定的第一阈值时向自导航清扫装置发出第一控制信息；
自导航清扫装置，用于在接收到所述控制器发送的第一控制信息后对分拣平台进行清扫。
如上所述的分拣平台的清洁系统，优选地，所述自导航分拣装置还用于获取分拣平台上的导航标签，以及对获取到的所述导航标签进行解析得到所述第一解析结果。
如上所述的分拣平台的清洁系统，优选地，所述导航标签的数量为多个，所述自导航分拣装置还用于对获得的所述分拣平台上的每个所述导航标签进行解析，得到多个与所述导航标签一一对应的所述第一解析结果，所述控制器还用于统计预定的第一时间间隔内获得的每个导航标签的所有第一解析结果中结果为未解析成功的比例。
如上所述的分拣平台的清洁系统，优选地，所述控制器还用于获得自导航清扫装置上传的第二解析结果，统计预定的第二时间间隔内获得的所有第二解析结果中结果为解析成功的比例，以及当所有第二解析结果中结果为解析成功的比例超过设定的第二阈值时向自导航清扫装置发出第二控制信息；
所述自导航清扫装置还用于当收到所述第二控制信息后，返回至预定位置。
如上所述的分拣平台的清洁系统，优选地，所述自导航清扫装置还用于获取分拣平台上的导航标签，以及对获取到的所述导航标签进行解析得到所述第二解析结果。
对于现有技术，本发明提供的分拣平台的清洁方法及系统具有如下的有益效果：
本发明提供的分拣平台的清洁方法及系统通过获取自导航分拣装置上传的对分拣平台上的导航标签进行解析得出的解析结果，并统计预定的时间段内解析结果中结果为未解析成功的比例，从而判断出分拣平台表面的清洁程度。同时，当该比例超过设的阈值时，向自导航清扫装置发出控制信息，以控制自导航清扫装置对分拣平台进行清扫，从而使得分拣平台的表面保持清洁，较传统的清洁方法相比，分拣平台的清洁更加便捷，减少了劳动力的付出，提高了分拣的效率和准确率。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明第一实施例提供的分拣平台的清洁系统的组成示意图；
图2为图1中自导航分拣装置的框图示意图；
图3为图1中自导航清扫装置的框图示意图；
图4为本发明第二实施例提供的分拣平台的清洁方法的流程图。
其中，附图标记与部件名称之间的对应关系如下：
自导航分拣装置100，第一图像获取单元101，第一解析单元102，控制器200，自导航清扫装置300，第二图像获取单元301，第二解析单元302，分拣平台400。
具体实施方式
在传统的包裹分拣平台中，分拣平台上的多部自导航小车通过扫描平台面上的视觉导航标签进行识别判断方向，以便进行包裹分拣。目前，一般的包裹在进行运送时，需要拆开用于盛放包裹的编织袋，此时会产生一定的碎屑，同时传输带也可能带来一些垃圾，并与包裹一同送至自导航小车的托盘上，在运送过程中部分碎屑和垃圾会掉落在平台上，工作一段时间后，平台上会积累的碎屑和垃圾会挡住分拣平台面上的视觉导航标签，从而影响自导航小车的扫描工作，导致自导航小车的方向判断出现故障，使得分拣流程出现问题。发明人经过长期观察和研究发现，提出了本发明实施例所提供的分拣平台的清洁方法及系统。
下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
第一实施例
请参阅图1，是本发明实施例提供的分拣平台的清洁系统的组成示意图，所述分拣平台的清洁系统用于对分拣包裹的分拣平台表面进行清扫以使分拣平台的表面保持清洁，如图1所示，该分拣平台的清洁系统包括有自导航分拣装置100、控制器200和自导航清扫装置300。
其中，自导航分拣装置100用于向控制器200上传第一解析结果。控制器200用于获取第一解析结果获取装置上传的第一解析结果，统计预定的第一时间间隔内获得的所有第一解析结果中结果为未解析成功的比例，以及当获得的所有第一解析结果中结果为未解析成功的比例超过设定的第一阈值时向自导航清扫装置300发出第一控制信息。自导航清扫装置300用于在接收到所述控制器200发送的第一控制信息后对分拣平台400进行清扫。
本实施例中，自导航分拣装置100是指基于视觉导航原理的用于货物运送的自导航小车(自导航机器人)，自导航清扫装置300是指基于视觉导航原理的用于清扫的自导航小车。
请参阅图2，分拣平台400表面设置有导航标签，每个导航标签上包括多组用于识别编号(位置)、角度以及偏移等信息的标识信息，自导航分拣装置100上设置有用于获取分拣平台400表面上的导航标签的第一图像获取单元101(如摄像机)以及用于解析获得的导航标签的第一解析单元102(如安装有相应图像识别软件的图像识别设备)，本实例中，图像识别软件为现有技术，本实施例中未对其进行任何改进。
自导航分拣装置100在分拣平台400上运送包裹时，通过其第一图像获取单元101获取到分拣平台400表面上的导航标签，并通过第一解析单元102对获取到的导航标签上的每组标识信息进行解析，得到相应的第一解析结果。当分拣平台400表面上的碎屑和垃圾较少时，第一图像获取单元101获得的导航标签较为清晰，此时可通过图像的第一解析单元102解析出每组标识信息的编号、角度及位置等信息，即解析结果为解析成功，自导航分拣装置100可按照解析出来的信息按照预定的运行路线运动，并将包裹顺利的运送到指定的位置。自导航分拣装置100在分拣平台400上运送包裹过久时，分拣平台400表面上会堆积较多的碎屑和垃圾，导致第一图像获取单元101获得的导航标签不清晰，此时图像的第一解析单元102无法解析出相应信息，即解析结果为未解析成功，自导航分拣装置100的方向判断可能出现故障，自导航分拣装置100可能无法将包裹运送至指定的位置，使得分拣流程出现问题。
控制器200接收每个自导航分拣装置100上传的第一解析结果，并统计在预先设定的第一时间间隔内获得的所有第一解析结果中结果为未解析成功的比例。当该统计的比例超过设定的第一阈值(例如3％、5％)时，说明分拣平台400上该导航标签表面囤积有较多的碎屑及垃圾，此时，控制器200向自导航清扫装置300发出第一控制信息，自导航清扫装置300收到该第一控制信息启动并对分拣平台400上的该导航标签进行清扫。
本实施例中，解析结果为未解析成功是指，同一导航标签上的多组标识信息部分未被解析出。例如，同一导航标签上的9组标识信息，只要是超过5组未被解析出则认定为该导航标签未解析成功。这样，当某一导航标签上不能被解析出的标识信息超过一定的组数时，控制器200可即刻控制自导航清扫装置300对该导航标签进行清扫，从而尽可能避免由于碎屑和垃圾过多而导致同一导航标签上所有的标识信息均不能被解析出的情况发生，确保自导航分拣装置100能够通过导航标签准确导航，即包裹分拣准确。
请参阅图3，同样的，自导航清扫装置300设置有用于获取分拣平台400表面上的导航标签的第二图像获取单元301以及用于解析获得的导航标签的第二解析单元302。自导航清扫装置300在对分拣平台400上的导航标签进行清扫时，同时通过其第二图像获取单元301获取到分拣平台400表面上的导航标签，并通过第二解析单元302对获取到的导航标签进行解析，得到相应的第二解析结果，并上传给控制器200。
控制器200接收自导航清扫装置300上传的第二解析结果，并统计在预先设定的第二时间间隔内获得的所有第二解析结果中结果为解析成功的比例。当该统计的比例超过设定的第二阈值时，说明分拣平台400表面的导航标签十分清洁，此时，控制器200向自导航清扫装置300发送第二控制信息，自导航清扫装置300接收到第二控制信息后返回至预定位置原地待命。
需要说明的是第二阈值的大小需满足1与第二阈值的差值小于第一阈值的大小，这样才能确保当分拣平台400表面上的碎屑及垃圾过多时，控制器200能控制自导航清扫装置300对分拣平台400上的导航标签进行清扫。
本实施例中，分拣平台400上的导航标签的数量优选为多个，以每0.5米左右一个为较佳，自导航分拣装置100在分拣平台400上运送包裹时，可对每个导航标签进行解析，统计在设定的第一时间间隔内每个导航标签未被解析成功的比例，并对未被解析成功的比例超过设定的第一阈值的导航标签进行清扫，确保分拣平台400上的每个导航标签保持清洁，保证自导航分拣装置100能将包裹运送至指定的位置，即包裹分拣准确。
本实施例中，统计解析结果中结果为解析成功(或未成功)的比例，不仅限于上述在设定的时间间隔内进行统计的方式。还可以通过统计同一导航标签连续的多个解析结果中结果为解析成功(或未解析成功)的比例。例如，在自导航分拣装置100获取导航标签时，可以统计同一导航标签最近的连续20个第一解析结果中结果为未解析成功的比例，并将之作为与第一阈值比较的标准。
本实施例提供的分拣平台的清洁系统，分拣平台400上的导航标签的实现方式可以有多种，例如二维码或条形码等，以二维码为较佳。
第二实施例
请参阅图4，本发明实施例提供了一种分拣平台的清洁方法，下面将对图4所示的具体流程进行详细阐述。
步骤S401，统计第一时间间隔内获得的所有第一解析结果中结果为未解析成功的比例。
分拣平台表面每隔一定距离设置有一导航标签，每个导航标签上包括多组用于识别编号(位置)、角度以及偏移等信息的标识信息，自导航分拣装置上设置有用于获取分拣平台表面上的导航标签的第一图像获取单元以及用于解析获得的导航标签的第一解析单元。
自导航分拣装置在分拣平台行运送包裹时，通过其第一图像获取单元获取到分拣平台表面上的每个导航标签，并通过第一解析单元对获取到的每个导航标签进行解析，得到与每个导航标签一一对应的多个第一解析结果，并上传给控制器。
控制器接收每个自导航分拣装置上传的第一解析结果，并统计在预先设定的第一时间间隔内获得的同一导航标签的所有第一解析结果中结果为未解析成功的比例。
步骤S402，判断获得的所有第一解析结果中结果为未解析成功的比例是否超过第一阈值，如果是执行步骤S403。
控制器判断在第一时间间隔内获得的同一导航标签的所有第一解析结果中结果为未解析成功的比例是否超过第一阈值，如果是执行步骤S403。如果不是则继续统计并判断下一第一时间间隔内获得的同一导航标签的所有第一解析结果中结果为解析成功的比例是否超过第一阈值，直到在接下来的某个第一时间间隔内获得的同一导航标签的所有第一解析结果中结果为解析成功的比例超过第一阈值为止。
步骤S403，向自导航清扫装置发出第一控制信息。
控制器向自导航清扫装置发出第一控制信息，自导航清扫装置收到该第一控制信息启动并对所有第一解析结果中结果为解析成功的比例超过第一阈值对应的导航标签进行清扫。
步骤S404，统计第二时间间隔内获得的所有第二解析结果中结果为解析成功的比例。
自导航清扫装置也设置有用于获取分拣平台表面上的导航标签的第二图像获取单元以及用于解析获得的导航标签的第二解析单元。在对分拣平台上的导航标签进行清扫时，同时通过其第二图像获取单元获取到分拣平台表面上的导航标签，并通过第二解析单元对获取到的导航标签进行解析，得到相应的第二解析结果，并上传给控制器。
控制器接收自导航清扫装置上传的第二解析结果，并统计在预先设定的第二时间间隔内获得的同一被清扫的导航标签的所有第二解析结果中结果为解析成功的比例。
步骤S405，判断获得的所有第二解析结果中结果为解析成功的比例是否超过第二阈值，如果是执行步骤S406。
控制器判断在第二时间间隔内获得的同一被清扫的导航标签的所有第二解析结果中结果为解析成功的比例是否超过第二阈值，如果是执行步骤S406，如果不是则继续统计并判断下一第二时间间隔内获得同一导航标签的的所有第二解析结果中结果为解析成功的比例是否超过第二阈值，直到在接下来的某个第二时间间隔内获得的同一导航标签的所有第二解析结果中结果为解析成功的比例超过第二阈值为止。
步骤S406，向自导航清扫装置发出第二控制信息。
当该统计的比例超过设定的第二阈值时，控制器向自导航清扫装置发送第二控制信息。自导航清扫装置接收到第二控制信息后返回至预定位置原地待命。
需要说明的是，本实施例中，控制器可以为网络服务器、数据库服务器等服务器，也可以是安装有相应应用程序的智能终端(如电脑)。
综上所述，本发明实施例提供的分拣平台的清洁方法及系统通过获取自导航分拣装置上传的对分拣平台上的导航标签进行解析得出的第一解析结果，并统计预定的第一时间间隔内第一解析结果中结果为未解析成功的第一解析结果所占的比例，从而判断出分拣平台表面的清洁程度，当该比例超过设的第一阈值时，向自导航清扫装置发出控制信息，以控制自导航清扫装置对分拣平台进行清扫。在对分拣平台进行清扫的过程中，获得自导航清扫装置上传的第二解析结果，并统计预定的第二时间间隔内获得的所有第二解析结果中结果为解析成功的第二解析结果所占的比例，从而判断分拣平台是否被清扫干净，当该比例超过设定的第二阈值时向自导航清扫装置发出第二控制信息，以使所述自导航清扫装置返回至预定位置待命。因此，本发明实施例所提供的分拣平台的清洁方法及系统可使得在包裹分拣时，分拣平台的表面保持清洁，较传统的清洁方法相比，分拣平台的清洁更加便捷，减少了劳动力的付出，提高了分拣的效率和准确率。
在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。