智能清扫装置控制方法及系统与流程

本发明涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种智能清扫装置控制方法及系统。

背景技术：

现有智能清扫装置主要通过自身的控制器设定控制路径，在室内反复行走并打扫，以完成室内清洁。但对于复杂的地面，或者杂物较多的地面，可能出现未清扫的区域。对于清扫不干净或者清扫不到的地方，用户也无法对智能清扫装置进行控制。另外，智能清扫装置的清扫结果也无法直观地反馈给用户。

技术实现要素：

鉴于以上内容，有必要提供一种智能清扫装置控制方法及系统，其能通过电子设备控制智能清扫装置的清扫工作，并能将所述智能清扫装置的清扫结果直观地反馈给用户。

一种智能清扫装置控制方法，应用于电子设备中，所述电子设备与智能清扫装置进行通信，所述方法包括：

获取所述智能清扫装置的待清扫区域的地图信息；

确定所述待清扫区域的地图信息中的至少一个待清扫子区域及所述至少一个待清扫子区域的位置数据；

接收用户对所述至少一个待清扫子区域设置的清扫选项；及

将所述至少一个待清扫子区域的位置数据及所述至少一个待清扫子区域的清扫选项发送至所述智能清扫装置。

根据本发明优选实施例，所述待清扫区域的地图信息包括待清扫区域的平面图及待清扫区域中物品在所述待清扫区域中的位置分布图，所述获取所述智能清扫装置的待清扫区域的地图信息包括：

接收与所述电子设备相通信的定位装置发送的待清扫区域中多个不同的位置点的三维坐标，及接收所述定位装置发送的所述待清扫区域中物品的位置；及

基于所述多个不同的位置点的三维坐标进行建模并获取待清扫区域的平面图，及基于所述待清扫区域中物品的位置获取所述待清扫区域中物品在所述待清扫区域中的位置分布图。

根据本发明优选实施例，所述清扫选项包括清扫时间、清扫模式及清扫次数。

根据本发明优选实施例，所述方法还包括：

接收用户设置的易碎物品区域的位置数据及所述智能清扫装置与所述易碎物品区域中易碎物品的最近距离；

接收所述智能清扫装置发送的进入易碎物品区域的反馈信息，并向用户发送提示信息，提示用户是否继续清扫；

当用户选择继续清扫，且所述智能清扫装置与所述易碎物品区域中易碎物品的距离大于或者等于所述最近距离时，接收所述智能清扫装置发送的已靠近易碎物品的反馈信息；及

向用户发送提示信息，提示用户设置易碎物品区域的清扫路径。

根据本发明优选实施例，所述方法还包括：

获取清扫后的所述至少一个待清扫子区域的图片；

基于清扫后的所述至少一个待清扫子区域的图片，确定是否重新清扫所述至少一个待清扫子区域；

当确定重新清扫所述至少一个待清扫子区域时，接收用户设置的所述至少一个待清扫子区域的重新清扫路径；及

将所述至少一个待清扫子区域的重新清扫路径发送至所述智能清扫装置。

一种智能清扫装置控制系统，运行于电子设备中，所述电子设备与智能清扫装置进行通信，所述系统包括：

获取模块，用于获取所述智能清扫装置的待清扫区域的地图信息；

确定模块，用于获取所述待清扫区域的地图信息中的至少一个待清扫子区域及所述至少一个待清扫子区域的位置数据；

接收模块，用于接收用户对所述至少一个待清扫子区域设置的清扫选项；及

发送模块，用于将所述至少一个待清扫子区域的位置数据及所述至少一个待清扫子区域的清扫选项发送至所述智能清扫装置。

根据本发明优选实施例，所述待清扫区域的地图信息包括待清扫区域的平面图及待清扫区域中物品在所述待清扫区域中的位置分布图，所述获取模块用于获取所述智能清扫装置的待清扫区域的地图信息包括：

接收与所述电子设备相通信的定位装置发送的待清扫区域中多个不同的位置点的三维坐标，及接收所述定位装置发送的所述待清扫区域中物品的位置；及

基于所述多个不同的位置点的三维坐标进行建模并获取待清扫区域的平面图，及基于所述待清扫区域中物品的位置获取所述待清扫区域中物品在所述待清扫区域中的位置分布图。

根据本发明优选实施例，所述清扫选项包括清扫时间、清扫模式及清扫次数。

根据本发明优选实施例，所述系统还包括：

所述接收模块，还用于接收用户设置的易碎物品区域的位置数据及所述智能清扫装置与所述易碎物品区域中易碎物品的最近距离；

提示模块，用于接收所述智能清扫装置发送的进入易碎物品区域的反馈信息，并向用户发送提示信息，提示用户是否继续清扫；

所述接收模块，还用于当用户选择继续清扫，且所述智能清扫装置与所述易碎物品区域中易碎物品的距离大于或者等于所述最近距离时，接收所述智能清扫装置发送的已靠近易碎物品的反馈信息；及

所述提示模块，还用于向用户发送提示信息，提示用户设置易碎物品区域的清扫路径。

根据本发明优选实施例，所述系统还包括：

所述获取模块，还用于获取清扫后的所述至少一个待清扫子区域的图片；

所述确定模块，还用于基于清扫后的所述至少一个待清扫子区域的图片，确定是否重新清扫所述至少一个待清扫子区域；

所述接收模块，还用于当确定重新清扫所述至少一个待清扫子区域时，接收用户设置的所述至少一个待清扫子区域的重新清扫路径；及

所述发送模块，还用于将所述至少一个待清扫子区域的重新清扫路径发送至所述智能清扫装置。

由以上技术方案可以看出，本发明将获取所述智能清扫装置的待清扫区域的地图信息，根据所述待清扫区域的地图信息将所述待清扫区域划分成多个所述待清扫子区域，并设置每个待清扫子区域的清扫选项以控制所述智能清扫装置对待清扫区域的清扫。当清扫后的某个待清扫子区域的干净等级为不干净时，获取用户设置的重新清扫路径以控制所述智能清扫装置对所述待清扫子区域进行重新清扫。因此，本发明能通过所述电子设备控制所述智能清扫装置的清扫工作，并能将所述智能清扫装置的清扫结果直观地反馈给用户。

附图说明

图1是本发明智能清扫装置控制方法的较佳实施例的应用环境图。

图2是本发明智能清扫装置控制方法的较佳实施例的流程图。

图3是本发明智能清扫装置控制方法的获取的位置点坐标的示意图。

图4是本发明智能清扫装置控制方法的待清扫区域的平面图的示意图。

图5是本发明智能清扫装置控制方法的另一实施例的流程图。

图6是本发明智能清扫装置控制系统的较佳实施例的功能模块图。

主要元件符号说明

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。

如图1所示，是本发明智能清扫装置控制方法的较佳实施例的应用环境图。所述环境示意图包括电子设备1、定位装置2及智能清扫装置3。所述电子设备1包括智能清扫装置控制系统10。所述电子设备1还包括存储设备11、处理设备12、显示设备13及第一通讯单元14。所述电子设备1利用所述第一通讯单元14与所述定位装置2及所述智能清扫装置3进行通信。

优选地，本发明的智能清扫装置方法通过所述电子设备1中的智能清扫装置系统10来实现。所述电子设备1是一种能够按照事先设定或存储的指令，自动进行数值计算和/或信息处理的设备，其硬件包括但不限于微处理器、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、数字处理器(Digital Signal Processor，DSP)、嵌入式设备等。

所述电子设备1包括但不限于任何一种可与用户通过键盘、鼠标、遥控器、触摸板或声控设备等方式进行人机交互的电子产品，例如，个人计算机、平板电脑、智能手机、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、交互式网络电视(Internet Protocol Television，IPTV)、智能式穿戴式设备等。其中，所述电子设备1所处的网络包括但不限于互联网、广域网、城域网、局域网、虚拟专用网络(Virtual Private Network，VPN)等。所述电子设备1还包括但不限于单个网络服务器、多个网络服务器组成的服务器组或基于云计算(Cloud Computing)的由大量主机或网络服务器构成的云，其中，云计算是分布式计算的一种，由一群松散耦合的计算机集组成的一个超级虚拟计算机。

所述定位装置2包括第二通讯单元20及探测单元21。所述定位装置2利用所述第二通讯单元20与所述电子设备1及所述智能清扫装置3进行通信。所述定位装置2可以是具有通讯功能的距离检测器，具有通讯功能的角度位移传感器、具有通讯功能的光电式位移传感器等等。

所述智能清扫装置3包括第三通讯单元30及控制单元31。所述智能清扫装置3利用所述第三通讯单元30与所述电子设备1及所述定位装置2进行通信。所述控制单元31用于控制所述智能清扫装置3的清扫。所述智能清扫装置3可以是扫地机器人、智能清洁器等。

所述第一通讯单元14、第二通讯单元20及第三通讯单元30可以是无线通讯模块，包括Wi-Fi模块，WiMax(World Interoperability for Microwave Access，即全球微波接入互操作性)模块，GSM(Global System for Mobile Communication，全球移动通信系统)模块，CDMA(Code Division Multiple Access，码分多址)包括CDMA2000，CDMA，CDMA2000 1x evdo，WCDMA，TD-SCDMA等等)，ITE(Long Term Evolution,长期演进)，HiperLAN(high-performance radio local area network，高性能无线局域网)等等

所述智能清扫装置系统10将获取所述智能清扫装置3的待清扫区域的地图信息，根据所述待清扫区域的地图信息将所述待清扫区域划分成多个所述待清扫子区域，并设置每个待清扫子区域的清扫选项以控制所述智能清扫装置3对待清扫区域的清扫。当清扫后的某个待清扫子区域的干净等级为不干净时，获取用户设置的重新清扫路径以控制所述智能清扫装置3对所述待清扫子区域进行清扫。因此，本发明能通过所述电子设备1控制所述智能清扫装置3的清扫工作，并能将所述智能清扫装置3的清扫结果直观地反馈给用户。

所述存储设备11用于存储所述智能清扫装置系统10中各个程序段的程序代码。该存储设备11可以为智能媒体卡(smart media card)、安全数字卡(secure digital card)、快闪存储器卡(flash card)等储存设备。

所述处理设备12可以包括一个或者多个微处理器、数字处理器。

所述显示设备13可以是触摸屏等具有显示功能的设备。

如图2所示，是本发明智能清扫装置控制方法的较佳实施例的流程图。根据不同的需求，该流程图中步骤的顺序可以改变，某些步骤可以省略。

S10，所述智能清扫装置控制系统10获取所述智能清扫装置3的待清扫区域的地图信息。

在本实施例中，所述待清扫区域的地图信息包括待清扫区域的平面图。

具体地，用户将目标物体(如所述智能清扫装置3)放于待清扫区域中多个不同的位置点，利用所述定位装置2的探测单元21探测多个不同的位置点的三维坐标，并利用所述第二通讯单元20将所述多个不同的位置点的三维坐标发送至所述电子设备1。所述智能清扫装置控制系统10接收所述多个不同的位置点的三维坐标，并基于所述多个不同的位置点的三维坐标进行建模并获取待清扫区域的平面图。

例如，如图3所示，是获取的位置点坐标的示意图，所述定位装置2的探测单元21位于O点，利用所述探测单元21探测位置点A的距离OA，及探测OA与竖直方向的夹角α。当以地面建立X轴、Y轴，竖直方向为Z轴时，利用所述距离OA及夹角α能获取所述位置点A的三维坐标。当获取到多个不同的位置点的三维坐标后，基于所述多个不同的位置点的三维坐标进行建模可得到如图4所示的待清扫区域的平面图。

进一步地，所述待清扫区域的地图信息还包括所述待清扫区域中物品在所述待清扫区域中的位置分布图。所述物品包括家具、摆件等等。在本实施例中，利用所述探测单元21探测所述待清扫区域中物品的位置，并利用所述第二通讯单元20将所述待清扫区域中物品的位置发送至所述电子设备1，所述智能清扫装置控制系统10基于所述待清扫区域中物品的位置获取所述待清扫区域中物品在待清扫区域中的位置分布图。

S11，所述智能清扫装置控制系统10确定所述待清扫区域的地图信息中的至少一个待清扫子区域及所述至少一个待清扫子区域的位置数据。

在本实施例中，所述智能清扫装置控制系统10根据所述待清扫区域中物品在所述待清扫区域中的位置分布图，将所述待清扫区域的平面图划分成至少一个待清扫子区域，并提取所述至少一个待清扫子区域的轮廓线。基于所述至少一个待清扫子区域的轮廓线，所述智能清扫装置控制系统10确定所述至少一个待清扫子区域的位置数据。

例如待清扫区域为客厅，客厅有沙发、茶几及电视柜等，则所述智能清扫装置控制系统10根据沙发茶几及电视柜在客厅的位置分布图，将客厅划分多个待清扫子区域，如沙发区域、茶几区域、电视柜区域及非物品区域等。

S12，所述智能清扫装置控制系统10接收用户对所述至少一个待清扫子区域设置的清扫选项。

在本实施例中，所述清扫选项包括，但不限于：清扫时间、清扫模式及清扫次数等等。所述清扫模式包括：随机行走清扫模式、贴边行走清扫模式、Z字形模式及用户自定义的模式。用户可以根据每个待清扫子区域的清洁难易程度或者各个区域的肮脏程度或各个区域的面积大小自定义清扫选项。

进一步地，用户还可以设置易碎物品区域的位置数据及所述智能清扫装置3与所述易碎物品区域中易碎物品的最近距离，所述智能清扫装置控制系统10接收用户设置的易碎物品区域的位置数据及所述智能清扫装置3与所述易碎物品区域中易碎物品的最近距离，以便后续控制所述智能清扫装置3对易碎物品区域的清扫。

S13，所述智能清扫装置控制系统10将所述至少一个待清扫子区域的位置数据及所述至少一个待清扫子区域的清扫选项发送至所述智能清扫装置3的控制单元31，并控制所述智能清扫装置3对所述至少一个待清扫子区域的清扫。

在本实施例中，所述智能清扫装置控制系统10利用所述第一通讯单元14将所述至少一个待清扫子区域的位置数据及所述至少一个待清扫子区域的清扫选项发送至所述智能清扫装置3的控制单元31。在其他实施例中，所述智能清扫装置控制系统10先利用所述第一通讯单元14将所述至少一个待清扫子区域的位置数据及所述至少一个待清扫子区域的清扫选项发送至所述定位装置2，所述定位装置2利用所述第二通讯单元20将所述至少一个待清扫子区域的位置数据及所述至少一个待清扫子区域的清扫选项发送至所述智能清扫装置3的控制单元31。

进一步地，所述智能清扫装置控制系统10还将易碎物品区域的位置数据及所述智能清扫装置3与所述易碎物品区域中易碎物品的最近距离发送至所述控制单元31。

进一步地，当所述控制单元31计算到所述智能清扫装置3的位置坐标处于所述易碎物品区域的坐标范围内时，则所述控制单元31确定所述智能清扫装置3进入所述易碎物品区域时，所述控制单元31利用所述第三通讯单元30向所述电子设备1发送进入易碎物品区域的反馈信息，当所述智能清扫装置控制系统10接收到进入易碎物品区域的反馈信息后，所述智能清扫装置控制系统10向用户发送提示信息，提示用户是否继续清扫。

当用户选择继续清扫时，所述智能清扫装置3按照预设时间间隔探测与所述易碎物品区域中易碎物品的距离，当所述距离大于或者等于用户设置的最近距离时，所述控制单元31利用所述第三通讯单元30向所述电子设备1发送已靠近易碎物品的反馈信息，所述智能清扫装置控制系统10接收所述控制单元31发送的已靠近易碎物品的反馈信息，所述智能清扫装置控制系统10向用户发送提示信息，提示用户规划清扫路径。

本发明将获取所述智能清扫装置3的待清扫区域的地图信息，根据所述待清扫区域的地图信息将所述待清扫区域划分成多个所述待清扫子区域，并设置每个待清扫子区域的清扫选项以控制所述智能清扫装置3对待清扫区域的清扫。当清扫后的某个待清扫子区域的干净等级为不干净时，获取用户设置的重新清扫路径以控制所述智能清扫装置3对所述待清扫子区域进行清扫。因此，本发明能通过所述电子设备1控制所述智能清扫装置3的清扫工作，并能将所述智能清扫装置3的清扫结果直观地反馈给用户。

如图5所示，是本发明智能清扫装置控制方法的另一实施例的流程图。根据不同的需求，该流程图中步骤的顺序可以改变，某些步骤可以省略。

S20，所述智能清扫装置控制系统10获取所述智能清扫装置3的待清扫区域的地图信息。

在本实施例中，所述待清扫区域的地图信息包括待清扫区域的平面图。

具体地，用户将目标物体(如所述智能清扫装置3)放于待清扫区域中多个不同的位置点，利用所述定位装置2的探测单元21探测多个不同的位置点的三维坐标，并利用所述第二通讯单元20将所述多个不同的位置点的三维坐标发送至所述电子设备1。所述智能清扫装置控制系统10接收所述多个不同的位置点的三维坐标，并基于所述多个不同的位置点的三维坐标进行建模并获取待清扫区域的平面图。

例如，如图3所示，是获取的位置点坐标的示意图，所述定位装置2的探测单元21位于O点，利用所述探测单元21探测位置点A的距离OA，及探测OA与竖直方向的夹角α。当以地面建立X轴、Y轴，竖直方向为Z轴时，利用所述距离OA及夹角α能获取所述位置点A的三维坐标。当获取到多个不同的位置点的三维坐标后，基于所述多个不同的位置点的三维坐标进行建模可得到如图4所示的待清扫区域的平面图。

进一步地，所述待清扫区域的地图信息还包括所述待清扫区域中物品在所述待清扫区域中的位置分布图。所述物品包括家具、摆件等等。在本实施例中，利用所述探测单元21探测所述待清扫区域中物品的位置，并利用所述第二通讯单元20将所述待清扫区域中物品的位置发送至所述电子设备1，所述智能清扫装置控制系统10基于所述待清扫区域中物品的位置获取所述待清扫区域中物品在待清扫区域中的位置分布图。

S21，所述智能清扫装置控制系统10确定所述待清扫区域的地图信息中的至少一个待清扫子区域及所述至少一个待清扫子区域的位置数据。

在本实施例中，所述智能清扫装置控制系统10根据所述待清扫区域中物品在所述待清扫区域中的位置分布图，将所述待清扫区域的平面图划分成至少一个待清扫子区域，并提取所述至少一个待清扫子区域的轮廓线。基于所述至少一个待清扫子区域的轮廓线，所述智能清扫装置控制系统10确定所述至少一个待清扫子区域的位置数据。

例如待清扫区域为客厅，客厅有沙发、茶几及电视柜等，则所述智能清扫装置控制系统10根据沙发茶几及电视柜在客厅的位置分布图，将客厅划分多个待清扫子区域，如沙发区域、茶几区域、电视柜区域及非物品区域等。

S22，所述智能清扫装置控制系统10接收用户对所述至少一个待清扫子区域设置的清扫选项。

在本实施例中，所述清扫选项包括，但不限于：清扫时间、清扫模式及清扫次数等等。所述清扫模式包括：随机行走清扫模式、贴边行走清扫模式、Z字形模式及用户自定义的模式。用户可以根据每个待清扫子区域的清洁难易程度或者各个区域的肮脏程度或各个区域的面积大小自定义清扫选项。

进一步地，用户还可以设置易碎物品区域的位置数据及所述智能清扫装置3与所述易碎物品区域中易碎物品的最近距离，所述智能清扫装置控制系统10接收用户设置的易碎物品区域的位置数据及所述智能清扫装置3与所述易碎物品区域中易碎物品的最近距离，以便后续控制所述智能清扫装置3对易碎物品区域的清扫。

S23，所述智能清扫装置控制系统10将所述至少一个待清扫子区域的位置数据及所述至少一个待清扫子区域的清扫选项发送至所述智能清扫装置3的控制单元31，并控制所述智能清扫装置3对所述至少一个待清扫子区域的清扫。

在本实施例中，所述智能清扫装置控制系统10利用所述第一通讯单元14将所述至少一个待清扫子区域的位置数据及所述至少一个待清扫子区域的清扫选项发送至所述智能清扫装置3的控制单元31。在其他实施例中，所述智能清扫装置控制系统10先利用所述第一通讯单元14将所述至少一个待清扫子区域的位置数据及所述至少一个待清扫子区域的清扫选项发送至所述定位装置2，所述定位装置2利用所述第二通讯单元20将所述至少一个待清扫子区域的位置数据及所述至少一个待清扫子区域的清扫选项发送至所述智能清扫装置3的控制单元31。

进一步地，所述智能清扫装置控制系统10还将易碎物品区域的位置数据及所述智能清扫装置3与所述易碎物品区域中易碎物品的最近距离发送至所述控制单元31。

进一步地，当所述控制单元31计算到所述智能清扫装置3的位置坐标处于所述易碎物品区域的坐标范围内时，则所述控制单元31确定所述智能清扫装置3进入所述易碎物品区域时，所述控制单元31利用所述第三通讯单元30向所述电子设备1发送进入易碎物品区域的反馈信息，当所述智能清扫装置控制系统10接收到进入易碎物品区域的反馈信息后，所述智能清扫装置控制系统10向用户发送提示信息，提示用户是否继续清扫。

当用户选择继续清扫时，所述智能清扫装置3按照预设时间间隔探测与所述易碎物品区域中易碎物品的距离，当所述距离大于或者等于用户设置的最近距离时，所述控制单元31利用所述第三通讯单元30向所述电子设备1发送已靠近易碎物品的反馈信息，所述智能清扫装置控制系统10接收所述控制单元31发送的已靠近易碎物品的反馈信息，所述智能清扫装置控制系统10向用户发送提示信息，提示用户规划清扫路径。

S24，所述智能清扫装置控制系统10获取清扫后的所述至少一个待清扫子区域的图片。

在本实施例中，所述智能清扫装置3可进一步包括摄像设备。当所述智能清扫装置3对所述至少一个待清扫子区域完成清扫后，所述智能清扫装置3利用所述摄像设备获取清扫后的所述至少一个待清扫子区域的图片，并利用所述第三通讯单元30将清扫后的所述至少一个待清扫子区域的图片发送所述电子设备1。

所述智能清扫装置控制系统10将清扫后的所述至少一个待清扫子区域的图片显示在所述显示设备13上，用户根据清扫后的所述至少一个待清扫子区域的图片确定所述至少一个待清扫子区域的清洁等级，以控制所述智能清扫装置3对所述至少一个待清扫子区域的清扫。

S25，基于清扫后的所述至少一个待清扫子区域的图片，所述智能清扫装置控制系统10确定是否重新清扫所述至少一个待清扫子区域。

在本实施例中，所述智能清扫装置控制系统10将清扫后的所述至少一个待清扫子区域的图片显示在显示设备13上，用户根据清扫后的所述至少一个待清扫子区域的图片确定所述至少一个待清扫子区域的干净等级。所述智能清扫装置控制系统10接收用户所确定的所述至少一个待清扫子区域的干净等级。所述干净等级包括干净、不干净。

所述智能清扫装置控制系统10根据所述至少一个待清扫子区域的干净等级确定是否重新清扫所述至少一个待清扫子区域。当所述至少一个待清扫子区域的图片中有垃圾时，确定为不干净，则所述智能清扫装置控制系统10确定需要重新对所述至少一个待清扫子区域进行清扫，执行S26。当所述至少一个待清扫子区域的图片中没有垃圾时，确定为干净，返回执行S24，获取下一个清扫后的所述至少一个待清扫子区域的图片，直至所有的待清扫子区域处理完毕。

S26，所述智能清扫装置控制系统10接收用户设置的所述至少一个待清扫子区域的重新清扫路径。

在本实施例中，用户可以根据垃圾所在的区域，设置所述至少一个待清扫子区域的重新清扫路径。具体地，将所述至少一个待清扫子区域显示在所述显示设备13上，用户直接在所述显示设备13画出重新清扫路径，便于所述智能清扫装置3根据所述重新清扫路径对所述至少一个待清扫子区域进行重新清扫。

S27，所述智能清扫装置控制系统10将所述至少一个待清扫子区域的重新清扫路径发送至所述智能清扫装置3的控制单元31。

在本实施例中，所述智能清扫装置3根据所述重新清扫路径对所述至少一个待清扫子区域进行重新清扫。

本发明将获取所述智能清扫装置3的待清扫区域的地图信息，根据所述待清扫区域的地图信息将所述待清扫区域划分成多个所述待清扫子区域，并设置每个待清扫子区域的清扫选项以控制所述智能清扫装置系统10对待清扫区域的清扫。当清扫后的某个待清扫子区域的干净等级为不干净时，获取用户设置的重新清扫路径以控制所述智能清扫装置3对所述待清扫子区域进行清扫。因此，本发明能通过所述电子设备1控制所述智能清扫装置3的清扫工作，并能将所述智能清扫装置3的清扫结果直观地反馈给用户。

如图6所示，所述智能清扫装置系统10包括获取模块100、确定模块101、接收模块102、发送模块103，及提示模块104。本发明所称的模块是指一种能够被处理设备12所执行并且能够完成固定功能的一系列计算机程序段，其存储在存储设备11中。在本实施例中，关于各模块的功能将在后续的实施例三及实施四中详述。

实施例三

获取模块100，用于获取所述智能清扫装置3的待清扫区域的地图信息。

在本实施例中，所述待清扫区域的地图信息包括待清扫区域的平面图。

具体地，用户将目标物体(如所述智能清扫装置3)放于待清扫区域中多个不同的位置点，利用所述定位装置2的探测单元21探测多个不同的位置点的三维坐标，并利用所述第二通讯单元20将所述多个不同的位置点的三维坐标发送至所述电子设备1。所述获取模块100接收所述多个不同的位置点的三维坐标，并基于所述多个不同的位置点的三维坐标进行建模并获取待清扫区域的平面图。

例如，如图3所示，是获取的位置点坐标的示意图，所述定位装置2的探测单元21位于O点，利用所述探测单元21探测位置点A的距离OA，及探测OA与竖直方向的夹角α。当以地面建立X轴、Y轴，竖直方向为Z轴时，利用所述距离OA及夹角α能获取所述位置点A的三维坐标。当获取到多个不同的位置点的三维坐标后，基于所述多个不同的位置点的三维坐标进行建模可得到如图4所示的待清扫区域的平面图。

进一步地，所述待清扫区域的地图信息还包括所述待清扫区域中物品在所述待清扫区域中的位置分布图。所述物品包括家具、摆件等等。在本实施例中，利用所述探测单元21探测所述待清扫区域中物品的位置，并利用所述第二通讯单元20将所述待清扫区域中物品的位置发送至所述电子设备1，所述获取模块100基于所述待清扫区域中物品的位置，确定所述待清扫区域中物品在待清扫区域中的位置分布图。

确定模块101，用于获取所述待清扫区域的地图信息中的至少一个待清扫子区域及所述至少一个待清扫子区域的位置数据。

在本实施例中，所述确定模块101根据所述待清扫区域中物品在所述待清扫区域中的位置分布图，将所述待清扫区域的平面图划分成至少一个待清扫子区域，并提取所述至少一个待清扫子区域的轮廓线。基于所述至少一个待清扫子区域的轮廓线，所述确定模块101确定所述至少一个待清扫子区域的位置数据。

例如待清扫区域为客厅，客厅有沙发、茶几及电视柜等，则所述确定模块101根据沙发茶几及电视柜在客厅的位置分布图，将客厅划分多个待清扫子区域，如沙发区域、茶几区域、电视柜区域及非物品区域等。

接收模块102，用于接收用户对所述至少一个待清扫子区域设置的清扫选项。

在本实施例中，所述清扫选项包括，但不限于：清扫时间、清扫模式及清扫次数等等。所述清扫模式包括：随机行走清扫模式、贴边行走清扫模式、Z字形模式及用户自定义的模式。用户可以根据每个待清扫子区域的清洁难易程度或者各个区域的肮脏程度或各个区域的面积大小自定义清扫选项。

进一步地，用户还可以设置易碎物品区域的位置数据及所述智能清扫装置3与所述易碎物品区域中易碎物品的最近距离，所述接收模块102接收用户设置的易碎物品区域的位置数据及所述智能清扫装置3与所述易碎物品区域中易碎物品的最近距离，以便后续控制所述智能清扫装置3对易碎物品区域的清扫。

发送模块103，用于将所述至少一个待清扫子区域的位置数据及所述至少一个待清扫子区域的清扫选项发送至所述智能清扫装置3的控制单元31，并控制所述智能清扫装置3对所述至少一个待清扫子区域的清扫。

在本实施例中，所述发送模块103利用所述第一通讯单元14将所述至少一个待清扫子区域的位置数据及所述至少一个待清扫子区域的清扫选项发送至所述智能清扫装置3的控制单元31。在其他实施例中，所述发送模块103先利用所述第一通讯单元14将所述至少一个待清扫子区域的位置数据及所述至少一个待清扫子区域的清扫选项发送至所述定位装置2，所述定位装置2利用所述第二通讯单元20将所述至少一个待清扫子区域的位置数据及所述至少一个待清扫子区域的清扫选项发送至所述智能清扫装置3的控制单元31。

进一步地，所述发送模块103还将易碎物品区域的位置数据及所述智能清扫装置3与所述易碎物品区域中易碎物品的最近距离发送至所述控制单元31。

进一步地，当所述控制单元31计算到所述智能清扫装置3的位置坐标处于所述易碎物品区域的坐标范围内时，则所述控制单元31确定所述智能清扫装置3进入所述易碎物品区域时，，所述控制单元31利用所述第三通讯单元30向所述电子设备1发送进入易碎物品区域的反馈信息，当所述提示模块104接收到进入易碎物品区域的反馈信息后，向用户发送提示信息，提示用户是否继续清扫。

当用户选择继续清扫时，所述智能清扫装置3按照预设时间间隔探测与所述易碎物品区域中易碎物品的距离，当所述距离大于或者等于用户设置的最近距离时，所述控制单元31利用所述第三通讯单元30向所述电子设备1发送已靠近易碎物品的反馈信息，所述接收模块102用于接收所述控制单元31发送的已靠近易碎物品的反馈信息，所述提示模块104用于向用户发送提示信息，提示用户规划清扫路径。

本发明将获取所述智能清扫装置3的待清扫区域的地图信息，根据所述待清扫区域的地图信息将所述待清扫区域划分成多个所述待清扫子区域，并设置每个待清扫子区域的清扫选项以控制所述智能清扫装置3对待清扫区域的清扫。当清扫后的某个待清扫子区域的干净等级为不干净时，获取用户设置的重新清扫路径以控制所述智能清扫装置3对所述待清扫子区域进行清扫。因此，本发明能通过所述电子设备1控制所述智能清扫装置3的清扫工作，并能将所述智能清扫装置3的清扫结果直观地反馈给用户。

实施例四

获取模块100，用于获取所述智能清扫装置3的待清扫区域的地图信息。

在本实施例中，所述待清扫区域的地图信息包括待清扫区域的平面图。

具体地，用户将目标物体(如所述智能清扫装置3)放于待清扫区域中多个不同的位置点，利用所述定位装置2的探测单元21探测多个不同的位置点的三维坐标，并利用所述第二通讯单元20将所述多个不同的位置点的三维坐标发送至所述电子设备1。所述获取模块100接收所述多个不同的位置点的三维坐标，并基于所述多个不同的位置点的三维坐标进行建模并获取待清扫区域的平面图。

例如，如图3所示，是获取的位置点坐标的示意图，所述定位装置2的探测单元21位于O点，利用所述探测单元21探测位置点A的距离OA，及探测OA与竖直方向的夹角α。当以地面建立X轴、Y轴，竖直方向为Z轴时，利用所述距离OA及夹角α能获取所述位置点A的三维坐标。当获取到多个不同的位置点的三维坐标后，基于所述多个不同的位置点的三维坐标进行建模可得到如图4所示的待清扫区域的平面图。

进一步地，所述待清扫区域的地图信息还包括所述待清扫区域中物品在所述待清扫区域中的位置分布图。所述物品包括家具、摆件等等。在本实施例中，利用所述探测单元21探测所述待清扫区域中物品的位置，并利用所述第二通讯单元20将所述待清扫区域中物品的位置发送至所述电子设备1，所述获取模块100基于所述待清扫区域中物品的位置，确定所述待清扫区域中物品在待清扫区域中的位置分布图。

确定模块101，用于获取所述待清扫区域的地图信息中的至少一个待清扫子区域及所述至少一个待清扫子区域的位置数据。

在本实施例中，所述确定模块101根据所述待清扫区域中物品在所述待清扫区域中的位置分布图，将所述待清扫区域的平面图划分成至少一个待清扫子区域，并提取所述至少一个待清扫子区域的轮廓线。基于所述至少一个待清扫子区域的轮廓线，所述确定模块101确定所述至少一个待清扫子区域的位置数据。

例如待清扫区域为客厅，客厅有沙发、茶几及电视柜等，则所述确定模块101根据沙发茶几及电视柜在客厅的位置分布图，将客厅划分多个待清扫子区域，如沙发区域、茶几区域、电视柜区域及非物品区域等。

接收模块102，用于接收用户对所述至少一个待清扫子区域设置的清扫选项。

在本实施例中，所述清扫选项包括，但不限于：清扫时间、清扫模式及清扫次数等等。所述清扫模式包括：随机行走清扫模式、贴边行走清扫模式、Z字形模式及用户自定义的模式。用户可以根据每个待清扫子区域的清洁难易程度或者各个区域的肮脏程度或各个区域的面积大小自定义清扫选项。

进一步地，用户还可以设置易碎物品区域的位置数据及所述智能清扫装置3与所述易碎物品区域中易碎物品的最近距离，所述接收模块102接收用户设置的易碎物品区域的位置数据及所述智能清扫装置3与所述易碎物品区域中易碎物品的最近距离，以便后续控制所述智能清扫装置3对易碎物品区域的清扫。

发送模块103，用于将所述至少一个待清扫子区域的位置数据及所述至少一个待清扫子区域的清扫选项发送至所述智能清扫装置3的控制单元31，并控制所述智能清扫装置3对所述至少一个待清扫子区域的清扫。

在本实施例中，所述发送模块103利用所述第一通讯单元14将所述至少一个待清扫子区域的位置数据及所述至少一个待清扫子区域的清扫选项发送至所述智能清扫装置3的控制单元31。在其他实施例中，所述发送模块103先利用所述第一通讯单元14将所述至少一个待清扫子区域的位置数据及所述至少一个待清扫子区域的清扫选项发送至所述定位装置2，所述定位装置2利用所述第二通讯单元20将所述至少一个待清扫子区域的位置数据及所述至少一个待清扫子区域的清扫选项发送至所述智能清扫装置3的控制单元31。

进一步地，所述发送模块103还将易碎物品区域的位置数据及所述智能清扫装置3与所述易碎物品区域中易碎物品的最近距离发送至所述控制单元31。

进一步地，当所述控制单元31计算到所述智能清扫装置3的位置坐标处于所述易碎物品区域的坐标范围内时，则所述控制单元31确定所述智能清扫装置3进入所述易碎物品区域时，，所述控制单元31利用所述第三通讯单元30向所述电子设备1发送进入易碎物品区域的反馈信息，当所述提示模块104接收到进入易碎物品区域的反馈信息后，向用户发送提示信息，提示用户是否继续清扫。

当用户选择继续清扫时，所述智能清扫装置3按照预设时间间隔探测与所述易碎物品区域中易碎物品的距离，当所述距离大于或者等于用户设置的最近距离时，所述控制单元31利用所述第三通讯单元30向所述电子设备1发送已靠近易碎物品的反馈信息，所述接收模块102用于接收所述控制单元31发送的已靠近易碎物品的反馈信息，所述提示模块104用于向用户发送提示信息，提示用户规划清扫路径。

所述获取模块100用于获取清扫后的所述至少一个待清扫子区域的图片。

在本实施例中，所述智能清扫装置3可进一步包括摄像设备。当所述智能清扫装置3对所述至少一个待清扫子区域完成清扫后，所述智能清扫装置3利用所述摄像设备获取清扫后的所述至少一个待清扫子区域的图片，并利用所述第三通讯单元30将清扫后的所述至少一个待清扫子区域的图片发送所述电子设备1。

所述获取模块100将清扫后的所述至少一个待清扫子区域的图片显示在所述显示设备13上，用户根据清扫后的所述至少一个待清扫子区域的图片确定所述至少一个待清扫子区域的清洁等级，以控制所述智能清扫装置3对所述至少一个待清扫子区域的清扫。

确定模块101，用于基于清扫后的所述至少一个待清扫子区域的图片，确定是否重新清扫所述至少一个待清扫子区域。

在本实施例中，所述确定模块101将清扫后的所述至少一个待清扫子区域的图片显示在显示设备13上，用户根据清扫后的所述至少一个待清扫子区域的图片确定所述至少一个待清扫子区域的干净等级。所述确定模块101接收用户所确定的所述至少一个待清扫子区域的干净等级。所述干净等级包括干净、不干净。

所述确定模块101根据所述至少一个待清扫子区域的干净等级确定是否重新清扫所述至少一个待清扫子区域。当所述至少一个待清扫子区域的图片中有垃圾时，确定模块101确定为不干净，需要重新对所述至少一个待清扫子区域进行清扫。当所述至少一个待清扫子区域的图片中没有垃圾时，确定模块101确定为干净，返回执行所述获取模块100，用于获取下一个清扫后的所述至少一个待清扫子区域的图片，直至所有的待清扫子区域处理完毕。

所述接收模块还用于当确定重新清扫所述至少一个待清扫子区域，接收用户设置的所述至少一个待清扫子区域的重新清扫路径。

在本实施例中，用户可以根据垃圾所在的区域，设置所述至少一个待清扫子区域的重新清扫路径。具体地，将所述至少一个待清扫子区域显示在所述显示设备13上，用户直接在所述显示设备13画出重新清扫路径，便于所述智能清扫装置3根据所述重新清扫路径对所述至少一个待清扫子区域进行重新清扫。

所述发送模块103，用于将所述至少一个待清扫子区域的重新清扫路径发送至所述智能清扫装置3的控制单元31。

在本实施例中，所述智能清扫装置3根据所述重新清扫路径对所述至少一个待清扫子区域进行重新清扫。

本发明将获取所述智能清扫装置3的待清扫区域的地图信息，根据所述待清扫区域的地图信息将所述待清扫区域划分成多个所述待清扫子区域，并设置每个待清扫子区域的清扫选项以控制所述智能清扫装置系统10对待清扫区域的清扫。当清扫后的某个待清扫子区域的干净等级为不干净时，获取用户设置的重新清扫路径以控制所述智能清扫装置3对所述待清扫子区域进行清扫。因此，本发明能通过所述电子设备1控制所述智能清扫装置3的清扫工作，并能将所述智能清扫装置3的清扫结果直观地反馈给用户。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能模块的形式实现。

上述以软件功能模块的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本发明内。不应将权利要求中的任何附关联图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。系统权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。

最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。