基于分布式框架的自主导航巡检机器人的制作方法

技术特征：

1.一种基于分布式框架的自主导航巡检机器人，其特征在于，包括：图像与温度传感器模块，用于获取机器人所述环境的图像、温度与地图坐标信息，包括双目视觉传感器、红外热成像传感器以及激光传感器；距离传感器模块，用于获取机器人的距离信息，包括超声波传感器、GPS/北斗单元；角速度传感器模块，用于获取机器人的角速度信息，包括加速度计；线加速度传感器模块，用于获取机器人的线加速度信息，包括陀螺仪和地磁指南针；线速度传感器模块，用于获取机器人的线速度信息，包括里程计；数据收集模块，用于收集所述图像、温度与地图坐标信息、距离信息、角速度信息、线加速度信息以及线速度信息；数据转换与融合模块，用于将各种信息进行转换及融合并输入融合后的信息；SLAM模块，用于根据融合后的信息，构建机器人所处环境的地图信息实现机器人的定位与路径的导航与规划；电机控制模块用于根据SLAM的信息控制巡检机器人运动；可视化界面，用于显示机器人所处环境的图像信息、地图信息和所采集的数据信息。

2.根据权利要求1所述的基于分布式框架的自主导航巡检机器人，其特征在于，所述双目视觉传感器与所述加速度计及陀螺仪和地磁指南针相互配合构成视觉里程计，用于探测前方场景中物体的深度，产生深度图进行障碍感知。

3.根据权利要求1所述的基于分布式框架的自主导航巡检机器人，其特征在于，包括两个地磁指南针以实现双冗余备份，当工作中的地磁指南针受到严重干扰的时候，会自动进行备份切换到另一个未工作的地磁指南针。

4.根据权利要求1所述的基于分布式框架的自主导航巡检机器人，其特征在于，包括两个加速度计及两个陀螺仪，当工作中的加速度计或陀螺仪受到严重干扰时，会自动进行备份切换到另一个未工作的加速度计或陀螺仪。

5.根据权利要求1所述的基于分布式框架的自主导航巡检机器人，其特征在于，所述机器人工作时以通过GPS/北斗单元为主进行速度和位置的测量，其他模块提供额外的速度和位置的测量值以提高GPS/北斗单元的精度。

6.根据权利要求5所述的基于分布式框架的自主导航巡检机器人，其特征在于，当GPS/北斗单元的信号弱时，系统自动从GPS/北斗单元切换到其他模块为整个系统提供稳定的观测。

7.根据权利要求1所述的基于分布式框架的自主导航巡检机器人，其特征在于，当在户外光照强烈或光照不足时，系统自动从所述双目视觉传感器切换到所述激光传感器。

8.根据权利要求1所述的基于分布式框架的自主导航巡检机器人，其特征在于，所述电机控制模块采用具有网络连接的ARM系列。