1.无人船航向控制自动纠偏方法，通过航向偏差纠正值补偿航向动力输出，其特征在于：所述航向偏差纠正值采用以下方式计算：
航向偏差乘以比例负常数按比例消除偏差，得到第一航向偏差修正数据；
对航向偏差进行微分计算后乘以微分控制比例负常数，得到第二航向偏差修正数据；
对航向偏差进行积分计算后乘以积分控制比例负常数，得到第三航向偏差修正数据；
将第一航向偏差修正数据、第二航向偏差修正数据、第三航向偏差修正数据相加，得到航向偏差纠正值。
2.根据权利要求1所述无人船航向控制自动纠偏方法，其特征在于：所述航向偏差为预置目标航向值与实时获取的偏航角的差值，所述预置目标航向值为第一次从姿态解算单元获取的偏航角。
3.根据权利要求2所述无人船航向控制自动纠偏方法，其特征在于：对所述航向偏差进行过滤，基于参考原点左偏或右偏45°的航向偏差判定有效航向偏差，大于这个范围时为无效航向偏差。
4.根据权利要求2所述无人船航向控制自动纠偏方法，其特征在于：所述航向偏差的计算在自动纠偏模式下进行。
5.根据权利要求4所述无人船航向控制自动纠偏方法，其特征在于：所述自动纠偏模式采用以下方式进行判断，即判定一定周期内无人船控制系统遥控方向信道输入值steering的变化范围，当steering的变化范围介于输入范围中间值正负1％区间，说明处于直线航线操作，判断为自动纠偏模式。
6.根据权利要求5所述无人船航向控制自动纠偏方法，其特征在于：所述无人船控制系统遥控方向信道输入值steering包括控制系统读取遥控方向控制信道的脉冲宽度调制。
7.根据权利要求6所述无人船航向控制自动纠偏方法，其特征在于：所述自动纠偏模式运行在人工遥控控制模式下。
8.根据权利要求7所述无人船航向控制自动纠偏方法，其特征在于：所述人工遥控控制模式采用以下方式进行判断：捕获和解析无人船控制系统控制模式信道输入值，当控制模式信道输入值为手动方式时为人工遥控控制模式。
9.无人船航向控制自动纠偏系统，包括动力输出控制单元，通过航向偏差纠正值补偿航向动力输出，其特征在于：所述动力输出控制单元包括：
航向偏差保存单元，用于保存航向偏差
比例消除偏差单元，用于对航向偏差乘以比例负常数按比例消除偏差，得到第一航向偏差修正数据；
微分消除偏差单元，用于对航向偏差进行微分计算后乘以微分控制比例负常数，得到第二航向偏差修正数据；
积分消除偏差单元，用于对航向偏差进行积分计算后乘以积分控制比例负常数，得到第三航向偏差修正数据；
累计单元，用于将第一航向偏差修正数据、第二航向偏差修正数据、第三航向偏差修正数据相加，得到并输出航向偏差纠正值。
10.根据权利要求9所述无人船航向控制自动纠偏系统，其特征在于：包括模式控制单元，与所述动力输出控制单元相连接，所述模式控制单元：
用于自动纠偏模式判断，判定一定周期内无人船控制系统遥控方向信道输入值steering的变化范围，当steering的变化范围介于输入范围中间值正负1％区间，说明处于直线航线操作，判断为自动纠偏模式；
或/和
用于人工遥控控制模式判断，捕获和解析无人船控制系统控制模式信道输入值，当控制模式信道输入值为手动方式时为人工遥控控制模式。