技术总结
本发明涉及无人船技术领域，特别涉及无人船航向控制自动纠偏方法及系统，所述方法包括将航向偏差乘以比例负常数按比例消除偏差，对航向偏差进行微分计算后乘以微分控制比例负常数，对航向偏差进行积分计算后乘以积分控制比例负常数，本发明将航向偏差分别经过比例、微分、积分消除航向偏差并反馈作用系统，达到实际输出偏航角无限趋近于预置目标偏航角的目标，提升无人船人工控制模式航行控制精度，对直线航线作业任务特别有效；在满足无人船人工控制需求应用中，将自动航向纠正控制与无人船人工控制模式融合，创造一种基于人工控制的自动纠偏模式，并且在不增加无人船硬件成本的情况下达到消除复杂水域航行偏差，使得本发明更实用、易用。
技术研发人员：陈磊;熊光银
受保护的技术使用者：重庆万里高科技有限公司
文档号码：201611088846
技术研发日：2016.12.01
技术公布日：2017.01.25