1.一种移动装置全自主建图方法，其特征在于，包括：
获取移动装置所处环境的环境信息，基于所述环境信息构建环境地图并确定所述移动装置在所述环境地图中的位姿；
基于当前环境地图及移动装置在当前环境地图中的位姿规划出所述移动装置需要到达的目标观测点，并将所述目标观测点加入预设的观测点集合中；
控制所述移动装置移动至所述观测点集合中的一目标观测点，并利用所述移动装置移动到该目标观测点过程中所观测到的周围环境信息更新所述环境地图及所述移动装置在该环境地图中的位姿，返回执行基于当前环境地图及移动装置在当前环境地图中的位姿规划出所述移动装置需要到达的目标观测点的步骤，直至所述观测点集合中不存在目标观测点，完成环境建图。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用所述移动装置移动到该目标观测点过程中所观测到的周围环境信息更新所述环境地图之后，还包括：
利用已经获取的环境信息确定所述观测点集合中无法到达的目标观测点以及已经获取到其周围环境的目标观测点，并将该目标观测点进行移除。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，预设所述观测点集合，包括：
预先设定以链表或树或图为数据结构的观测点集合。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于当前环境地图及移动装置在当前环境地图中的位姿规划出所述移动装置需要到达的目标观测点，包括：
基于当前环境地图及移动装置在当前环境地图中的位姿规划出能够观测到未知环境的点，并确定该点为所述目标观测点。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述移动装置移动至所述观测点集合中的一目标观测点，包括：
基于当前环境地图规划出到达所述观测点集合中一目标观测点的无障碍路线，并控制所述移动装置按照该无障碍路线移动至对应目标观测点。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述环境信息构建环境地图，包括：
基于所述环境信息利用SLAM技术或PTAM技术构建所述环境地图。
7.一种移动装置全自主建图装置，其特征在于，包括：
建图模块，用于获取移动装置所处环境的环境信息，基于所述环境信息构建环境地图并确定所述移动装置在所述环境地图中的位姿；
规划模块，用于基于当前环境地图及移动装置在当前环境地图中的位姿规划出所述移动装置需要到达的目标观测点，并将所述目标观测点加入预设的观测点集合中；
控制模块，用于控制所述移动装置移动至所述观测点集合中的一目标观测点，并利用所述移动装置移动到该目标观测点过程中所观测到的周围环境信息更新所述环境地图及所述移动装置在该环境地图中的位姿，控制所述规划模块实现其对应的功能，直至所述观测点集合中不存在目标观测点，完成环境建图。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述控制模块还包括：
筛选单元，用于利用已经获取的环境信息确定所述观测点集合中无法到达的目标观测点以及已经获取到其周围环境的目标观测点，并将该目标观测点进行移除。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：
预设模块，用于预先设定以链表或树或图为数据结构的观测点集合。
10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述控制模块包括：
路线选取单元，用于基于当前环境地图规划出到达所述观测点集合中一目标观测点的无障碍路线，并控制所述移动装置按照该无障碍路线移动至对应目标观测点。