本实用新型涉及自动控制领域，具体的来说是涉及基于机器人采摘荔枝控制系统。
背景技术：
随着现代化农业科技水平的高速发展，市场对采摘机器人的需求越来越大，各种农业作业机器人也越来越受到关注。很多农业作业机器人也已经开始慢慢普及，机器人代替人工作业给人们带来很大的方便。同时也给人们带来了很大的经济效益，可以很好促进农业经济的快速增长，给国家农业发展带来了新动力。
现在已经有很多的农业工作的机器人，但在水果采摘方面还比较少，特别是在荔枝等树木比较高大等方面的机器人基本还没怎么有。为了能进一步促进荔枝采摘机器人的发展，现有的很多的采摘机器人都比较落后，都是基于人工近端的手动控制，但当荔枝树很高大时，人们是无法看到树上的很多方位的，在采摘时很难控制，采摘效果不好，因此，需要研发出一种可以进行远程控制，并能够可视化采摘部分，使得采摘的效率和效果更好，大大的处境人们采摘荔枝的效率，也使采摘的荔枝可以完好无损，使水果质量更好。
技术实现要素：
本实用新型需要解决的是现有机器人采摘荔枝控制系统不能可视化采摘的问题，提供基于机器人采摘荔枝控制系统。
本实用新型通过以下技术方案解决上述问题：
基于机器人采摘荔枝控制系统，包括采摘端和控制端，采摘端和控制端无线连接；
采摘端包括视频采集模块、采摘端控制器模块、荔枝采摘模块和采摘端无线模块；视频采集模块的输出端与采摘端控制器模块连接；荔枝采摘模块的输入端与采摘端控制器模块输出端连接；采摘端无线模块与采摘端控制器模块连接；
控制端包括控制端无线模块、控制端控制器模块、显示模块和摇杆模块；摇杆模块的输出端与控制端控制器模块连接；控制端无线模块与控制端控制器模块连接；显示模块的输入端与控制端控制器模块连接。
上述方案中，优选的是采摘端还进一步包括电源模块，电源模块的输出端与视频采集模块、采摘端控制器模块、荔枝采摘模块和采摘端无线模块连接供电；使采摘端能更好的自行独立的进行采摘工作。
为了使用户能实时了解采摘端电源模块的电量，上述方案中，优选的是采摘端还进一步包括电量检测模块，电量检测模块的检测端与电源模块连接；电量检测模块的输出端与采摘端控制器模块连接，实时检测电源模块的电量，使用户能更好了解采摘端的电量，并及时进行给电源模块进行充电。
为了能更好进行采摘端和控制端间进行快速的无线通信，上述方案中，优选的是采摘端无线模块和控制端无线模块均采用WIFI模块或蓝牙模块。
上述方案中，优选的是采摘端无线模块和控制端无线模块采用型号为CC3200的芯片作为无线处理芯片。
为了使处理速度更加快，也能很好的进行视频打包，上述方案中，优选的是采摘端控制器模块和控制端控制器模块均采用STM系列的单片机控制芯片作为处理芯片。
本实用新型的优点与效果是：
1、本实用新型通过在采摘端安装视频采集模块，可以在采摘工作时实时采集荔枝树上的视频数据，并通过采摘端无线模块把视频数据传给控制端，使用户可以更好进行荔枝采摘工作，并且使采集的效率更，更好满足人们的需要；
2、本实用新型通过在控制端安装有摇杆模块，用户根据显示模块上的视频数据，通过摇杆模块进一步控制采摘端的荔枝采摘模块进行采摘荔枝，使采集荔枝的效率更高，采集到的荔枝更好，不会出现损坏的荔枝，给人们带来更大的经济效益。
附图说明
图1为本实用新型的结构框图。
具体实施方式
以下结合实施例对本实用新型作进一步说明。
基于机器人采摘荔枝控制系统，如图1所示，包括采摘端和控制端，采摘端和控制端无线连接。
采摘端包括视频采集模块、采摘端控制器模块、荔枝采摘模块和采摘端无线模块；视频采集模块的输出端与采摘端控制器模块连接；荔枝采摘模块的输入端与采摘端控制器模块输出端连接；采摘端无线模块与采摘端控制器模块连接，如图1所示。
控制端包括控制端无线模块、控制端控制器模块、显示模块和摇杆模块；摇杆模块的输出端与控制端控制器模块连接；控制端无线模块与控制端控制器模块连接；显示模块的输入端与控制端控制器模块连接，如图1所示。
为了能给采摘端能源输入，本实用新型的采摘端还进一步包括电源模块，电源模块的输出端与视频采集模块、采摘端控制器模块、荔枝采摘模块和采摘端无线模块连接供电；使采摘端能更好的自行独立的进行采摘工作；电源模块为储电池，可以实时进行充电，使得充电后可以更好为采摘端提供电能输入。
本实用新型的采摘端还进一步包括电量检测模块，电量检测模块的检测端与电源模块连接；电量检测模块的输出端与采摘端控制器模块连接，实时检测电源模块的电量，使用户能更好了解采摘端的电量，并及时进行给电源模块进行充电；电量检测模块主要由检测电路构成，对电源模块的电压和电流进行A/D采样，根据采样数据进行可以很好测算出电源模块的电压和电流，可以估算出电源模块的电量。
为了能更好进行采摘端和控制端间进行快速的无线通信，采摘端无线模块和控制端无线模块均采用WIFI模块或蓝牙模块；采摘端无线模块和控制端无线模块采用型号为CC3200的芯片作为无线处理芯片；CC3200为现在比较先进的无线处理芯片，并是中国首个内置无线的处理芯片，具有处理速度快等优点。
荔枝采摘模块主要包括驱动电路、电机、采摘夹和托盘；驱动电路的输入端与采摘端控制器模块连接；驱动电路的的输出端与电机的输入端连接；电机的转轴与采摘夹连接；托盘设置在采摘夹的额底部，当采摘夹采摘到荔枝后直接放到托盘上，这样使采摘的荔枝效果更加好。
本实用新型通过在采摘端安装视频采集模块，可以在采摘工作时实时采集荔枝树上的视频数据，并通过采摘端无线模块把视频数据传给控制端，使用户可以更好进行荔枝采摘工作，并且使采集的效率更，更好满足人们的需要；进一步的通过在控制端安装有摇杆模块，用户根据显示模块上的视频数据，通过摇杆模块进一步控制采摘端的荔枝采摘模块进行采摘荔枝，使采集荔枝的效率更高，采集到的荔枝更好，不会出现损坏的荔枝，给人们带来更大的经济效益；解决现有基于机器人采摘荔枝控制系统不能可视化采摘的问题。
以上已对本实用新型创造的较佳实施例进行了具体说明，但本实用新型并不限于实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型创造精神的前提下还可以作出种种的等同的变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请的范围内。