基于多方位标签识别的智能搬运车控制系统的制作方法

本发明涉及智能搬运车控制系统技术领域，更具体地说，本发明涉及一种基于多方位标签识别的智能搬运车控制系统。

背景技术：

智能搬运车(automatedguidedvehicle，简称agv)指装备有电磁或光学等自动导引装置、能够沿规定的导引路径行驶、具有安全保护以及各种移载功能的运输车，它是以电池为动力，工人将货物搬运到智能搬运车上，无需人工驾驶即可完成对货物的搬运，由于其自动化程度高，灵活方便，近几年得到快速的发展。

现有的智能搬运车，多通过电磁或光学等自动引导装置进行导航和运行，行动轨迹单一；到达货物附近，仍然需要人工将货物搬运到车上辅助搬运。

技术实现要素：

针对上述技术中存在的不足之处，本发明提供一种基于多方位标签识别的智能搬运车控制系统，搬运车与货物之间通过若干个电子标签实现智能识别、通过机械手实现搬运，实现了无人工搬运、多方位标签识别，自动化程度和搬运准确率高。

为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，本发明通过以下技术方案实现：

本发明提供一种基于多方位标签识别的智能搬运车控制系统，包括：

车体，其具有用于搬运的机械手；

若干个电子标签，若干所述电子标签分别放置于待识别物体上；

读写装置，其位于所述车体上，所述读写装置读取所述电子标签对应写入的待识别物体信息；

轨迹导航装置，其位于所述车体上，所述轨迹导航装置设有用于导航的磁条识别传感器；

控制器，其位于所述车体上，所述控制器分别与所述机械手、所述读写装置以及所述轨迹导航装置通信连接；以及，

远程控制装置，其包括上位机和连接到所述上位机的显示屏，所述上位机通信连接到所述控制器；

其中，所述读写装置包括位于所述车体车头中间的第一读写器、对称分布在所述车体车头两侧的第二读写器；所述第一读写器和所述第二读写器分别与所述控制器通信连接。

优选的是，所述读写装置还包括实现所述第一读写器与所述第二读写器之间选择与切换的读写器选择器，所述读写器选择器与所述控制器通信连接。

优选的是，还包括用于激活所述电子标签的激活装置，其位于所述车体上；所述激活装置与所述控制器通信连接。

优选的是，还包括位于所述车体上的障碍物感应预警装置，其包括感应障碍物与所述车体距离的红外传感器和用于警示的指示灯；所述红外传感器和所述指示灯分别与所述控制器通信连接。

优选的是，还包括远程控制所述车体运动状态的手持操作装置，所述手持操作装置与所述控制器通信连接。

优选的是，所述控制器设有无线收发装置，所述控制器通过所述无线收发装置分别通信连接到所述上位机和所述手持操作装置。

优选的是，所述控制器分别与所述机械手、所述读写装置以及所述轨迹导航装置通过can总线连接。

本发明至少包括以下有益效果：

1)本发明提供的智能搬运车控制系统，待识别物体放置有电子标签，车体上安装有用于搬运的机械手、读写装置、轨迹导航装置以及控制器，读写装置读取电子标签对应的待识别物体信息，并发送给控制器进行识别判断，若是待识别物体，控制器发出搬运指令给机械手将待识别物体搬运至车体上；搬运车与货物之间通过电子标签实现智能识别、通过机械手实现搬运，实现了无人工搬运、多方位电子标签识别，自动化较高；

2)读写装置包括位于车体车头中间的第一读写器、对称分布在车体车头两侧的第二读写器；第一读写器和所述第二读写器分别与控制器通信连接，第一读写器和第二读写器形成扩大的、呈交叉扇形的读写区域，提高读取准确性。

本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1为本发明所述的基于多方位标签识别的智能搬运车控制系统的示意图；

图2为本发明所述的读写装置的一种具体实施方式示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不配出一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。

如图1所示，本发明提供的基于多方位标签识别的智能搬运车控制系统，包括：

车体10；其具有用于搬运的机械手14；

若干个电子标签20，若干电子标签20分别放置于待识别物体上；

读写装置11，其位于车体10上，读写装置11读取电子标签20对应写入的待识别物体信息；

轨迹导航装置12，其位于车体10上，轨迹导航装置12设有用于导航的磁条识别传感器；

控制器13，其位于车体10上，控制器13分别与写装置11、轨迹导航装置12、机械手14通信连接；以及，

远程控制装置30，其包括上位机31和连接到上位机31的显示屏32，上位机31通信连接到控制器13；

其中，读写装置11包括位于车体10车头中间的第一读写器111、对称分布在车体10车头两侧的第二读写器112；第一读写器111和第二读写器112分别与控制器13通信连接。

本发明提供的基于多方位标签识别的智能搬运车控制系统，待识别物体放置有电子标签20，车体10上安装有用于搬运的机械手14、读写装置11、轨迹导航装置12以及控制器13；智能搬运车在轨迹导航装置12的引导下运行，与此同时，读写装置11读取电子标签对应的待识别物体信息，并发送给控制器13进行识别判断，若是待识别物体，控制器13发出搬运指令给机械手14将待识别物体搬运至车体10上；搬运车与货物之间通过电子标签11实现智能识别、通过机械手14实现搬运，实现了无人工搬运，自动化程度较高。

上述实施方式中，机械手14可以是任意与电子标签20识别配合实现搬运功能的机械装置，如通过机械夹持装置抓取或者通过吸盘吸取。为了提高与电子标签20识别配合搬运的精确度，机械手14设有摄像装置，摄像装置与控制器13通信连接。摄像装置将拍摄的图像信息发送给控制器13进行特征提取、分析、对比，并将对比信息与读写装置11读取的待识别物体信息进行再次对比。

上述实施方式中，控制器10是单片机、fpga(field－programmablegatearray，现场可编辑逻辑门阵列)、dsp(digitalsignalprocessing，数字信号处理)中的一种。

上述实施方式中，第一读写器111和第二读写器112的设置，相当于单一位于车体10车头中间的第一读写器111，形成扩大的、呈交叉扇形的读写区域，实现多方位的电子标签识别，读取准确性高。

作为本发明的另一种具体实施方式，如图2所示，读写装置11还包括实现第一读写器111与第二读写器112之间选择与切换的读写器选择器113，读写器选择器113与控制器13通信连接。读写器选择器113为读写装置11的读写模式提供了选择。

作为本发明的另一种实施方式，基于多方位标签识别的智能搬运车控制系统还包括用于激活电子标签20的激活装置15，其位于车体10上；激活装置15与控制器13通信连接。电子标签20通常处于休眠状态，节省能源；智能搬运车在运动的过程中，当电子标签20进入读写装置11的读写距离时，控制器13发出激活命令给激活装置15激活电子标签20，以供读写装置11读取。

作为本发明的另一种实施方式，基于多方位标签识别的智能搬运车控制系统还包括位于车体10上的障碍物感应预警装置16，其包括感应障碍物与车体10距离的红外传感器和用于警示的指示灯；红外传感器和指示灯分别与控制器13通信连接。红外传感器将感应的障碍物与车体10距离信息发送给控制器13，控制器13对该距离信息进行判断分析，若该距离信息小于目标距离信息时，控制器13发出警示指令给指示灯，给工作人员警示，便于工作人员及时作出防护调整。作为优选，指示灯包括用于指示车体10的通电运行状态、故障状态、未按指定路线行驶状态的三色灯，警示清晰。

作为本发明的另一种实施方式，基于多方位标签识别的智能搬运车控制系统还包括远程控制车体10运动状态的手持操作装置40，手持操作装置40与控制器13通信连接。工作人员可以在工作现场，通过手持操作装置40的操作，向控制器13发出操作指令，进而控制智能搬运车的运行状态。手持操作装置40可以是手机或平板电脑中的一种。作为优选，控制器13设有无线收发装置，控制器13通过无线收发装置分别通信连接到上位机31和手持操作装置40。作为进一步的优选，无线收发装置的通信方式是移动数据、wifi以及蓝牙中的一种。其中，移动数据通信包括2g、3g、4g中的任一种。

作为本发明的另一种实施方式，控制器13分别与机械手14、读写装置11以及轨迹导航装置12通过can总线连接。can总线标准网络各节点之间的数据通信实时性强、开发周期短，已形成国际标准的现场总线。can总线是国际上应用最广泛的现场总线之一，便于智能搬运车控制系统的后期开发、拓展。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用。它完全可以被适用于各种适合本发明的领域。对于熟悉本领域的人员而言可容易地实现另外的修改。因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。