技术特征：
技术总结
本发明公开了一种在局部感知能力下的势流法的避障方法，属于避障方法技术领域。所述方法模拟了自然环境下的水流模型，在只有局部感知能力下检测到障碍物时，对检测得障碍物进行模型构造优化，并采取一种避障策略可以平滑、非震荡的避开障碍达到目标点。该避障方法相对现有的技术，譬如相对蚁群算法来说，计算简单、易于实现。相对传统的人工势场法来说，可以有效的防止陷入局部最小值和目标不可达的现象，便于广泛的应用于实践工程上。
技术研发人员：李涛;袁瑞廷;李志鹏;余垚博;唐小玲
受保护的技术使用者：南京航空航天大学
技术研发日：2018.03.27
技术公布日：2018.09.04