技术特征：
技术总结
本发明公开了一种多轴柔化同步驱动方法及系统，包括如下步骤：设置多轴的运动参数，并通过运动参数规划多轴运动的柔化曲线，设置与电机关联的编码器，通过柔化曲线实时修正多轴运动，实现多轴同步驱动，根据柔化曲线获取轴的设定运动参数，判断轴的所述实际运动参数是否等于所述设定运动参数，若否，则修正所述实际运动参数，若是，则轴继续运动，同时通过反馈实现多轴同步驱动；基于硬件规划、响应速度高、精度高的柔化曲线使得轴运动稳定，改善了基于MCU的轴运动所引起的速度、精度控制问题，以及修正了由于运动规划不完善，所引起电机启停及运动不连贯的缺陷。
技术研发人员：孙海星;金长明;董宁;曹桂平
受保护的技术使用者：合肥埃科光电科技有限公司
技术研发日：2018.12.28
技术公布日：2019.04.19