技术特征：
技术总结
本发明公开一种巡航任务下无人机避障运动规划方法；该方法首先对全局环境进行栅格化建模，并构造了风险评价函数，利用改进A星算法生成全局航迹点，在A星算法中引入无人机的速度约束和最大偏航角速率约束，并利用杜宾曲线对离散点之间进行平滑，同时针对紧急突发障碍，利用几何位置关系和杜宾曲线进行实时避障。采用马尔可夫决策模型对无人机的控制策略进行建模，确定避开障碍的最佳机动动作。本方法能够使无人机快速的根据已知障碍物位置规划出一条安全航迹，并能够对突发障碍做出响应，使无人机做出最佳的机动动作，避免与障碍物发生碰撞。
技术研发人员：张乐;袁锁中;黄永康
受保护的技术使用者：南京航空航天大学
技术研发日：2019.07.29
技术公布日：2019.10.11