基于无人机的货物配送方法、装置、无人机及存储介质与流程

本发明涉及货物配送领域，特别是涉及一种基于无人机的货物配送方法、装置、无人机及存储介质。

背景技术：

随着无人机的成熟应用，通过无人机来进行货物配送越来越普及，现有的通过无人机配送货物的方案中，通过无人机上的摄像头实时抓捕图像，根据图像判断无人机当前所在位置，再计算当前位置与目标位置(收货地址)之间的距离，进而判断无人机是否到达收货地址。上述通过图像判断无人机所在位置的方式对网络的依赖性较强，当网络传输信号强度较弱的时候，当前位置的判断以及当前位置与目标位置之间距离的计算会存在误差，最终导致无人机无法准确地将货物送至收货人手中。

技术实现要素：

本发明主要提供一种基于无人机的货物配送方法，能够克服现有的无人机配送方式中位置获取依赖网络而导致配送结果存在误差的问题。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种基于无人机的货物配送方法，收货人位置处设置有停机坪，所述停机坪上设置有信号收发器，所述货物配送方法包括：

控制无人机根据预先规划的飞行路径飞行至所述停机坪预设距离范围内；

接收所述信号收发器发送的连接请求信息并与所述信号收发器建立通信连接；

接收所述信号收发器发送的停机坪位置信息，并根据所述停机坪位置信息以及无人机的当前位置信息控制所述无人机飞行至所述停机坪位置以配送货物。

所述控制无人机根据预先规划的飞行路径飞行至所述停机坪预设距离范围内的步骤之前还包括以下步骤：

获取所述停机坪的停机坪位置信息以及无人机取货位置的取货位置信息；

根据所述停机坪位置信息以及所述取货位置信息规划飞行路径。

所述接收所述信号收发器发送的连接请求信息并与所述信号收发器建立通信连接的步骤具体包括：

接收所述信号收发器发送的连接请求信息，所述连接请求信息中包括所述停机坪的编号；

判断所述停机坪的编号与预先获取的停机坪编号是否相同；

若相同，则与所述信号收发器建立通信连接。

接收所述信号收发器发送的停机坪位置信息，并根据所述停机坪位置信息以及无人机的当前位置信息控制所述无人机飞行至所述停机坪位置以配送货物的步骤具体包括：

每隔预设时间接收所述信号收发器发送的停机坪位置信息；

根据接收到的所述停机坪位置信息以及无人机的当前位置信息修正飞行路径；

根据修正后的飞行路径控制所述无人机飞行至所述停机坪位置以配送货物。

所述货物配送方法还包括以下步骤：

发送收货密码确认信息至所述收货人，并接收所述收货人返回的密码信息；

判断接收的所述密码信息与预存的密码信息是否相同；

若相同，则控制无人机释放所述货物给所述收货人。

所述判断接收的所述密码信息与预存的密码信息是否相同的步骤之后还包括以下步骤：

若不相同，则记录所述收货人返回错误密码信息的次数；

当所述次数达到预设次数时，控制无人机锁定所述货物。

为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种基于无人机的货物配送控制装置，所述货物配送控制装置包括：

飞行控制模块，用于控制无人机根据预先规划的飞行路径飞行至所述停机坪预设距离范围内；

通信连接模块，用于接收所述信号收发器发送的连接请求信息并与所述信号收发器建立通信连接；

货物配送模块，用于接收所述信号收发器发送的停机坪位置信息，并根据所述停机坪位置信息以及无人机的当前位置信息控制所述无人机飞行至所述停机坪位置以配送货物。

所述通信连接模块包括：

信号接收单元，用于接收所述信号收发器发送的连接请求信息，所述连接请求信息中包括所述停机坪的编号；

判断单元，用于判断所述停机坪的编号与预先获取的停机坪编号是否相同；

通信连接单元，用于判断相同时与所述信号收发器建立通信连接。

为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种无人机，所述无人机包括处理器以及存储器，所述处理器耦合所述存储器，所述处理器在工作时执行指令以实现如权利要求1～6任一项所述的基于无人机的货物配送方法。

为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1～6任一项所述的基于无人机的货物配送方法。

本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，控制无人机根据预先规划的飞行路径飞行至停机坪预设距离范围内；接收信号收发器发送的连接请求信息并与信号收发器建立通信连接；接收信号收发器发送的停机坪位置信息，并根据停机坪位置信息以及无人机的当前位置信息控制无人机飞行至停机坪位置以配送货物。本发明中无人机通过与停机坪上的信号收发器建立通信连接获取位置信息，从而准确地飞行至停机坪位置，位置获取不依赖网络，消除了位置误差，货物配送准确率高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：

图1是本发明一实施例提供的基于无人机的货物配送方法的流程图；

图2是本发明另一实施例提供的基于无人机的货物配送方法的流程图；

图3是本发明另一实施例提供的基于无人机的货物配送方法的流程图；

图4是本发明另一实施例提供的基于无人机的货物配送方法的流程图；

图5是本发明另一实施例提供的基于无人机的货物配送控制装置的结构示意图；

图6是本发明另一实施例提供的无人机的内部结构示意图；

图7是本发明另一实施例提供的存储介质的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

图1为本发明一实施例提供的基于无人机的货物配送方法，在收货人位置处设置有停机坪，停机坪可设置在收货人家庭的阳台上，停机坪上设置一信号收发器，可与送货的无人机之间传输信号，货物配送方法的具体实现包括步骤s100、步骤s200及步骤s300。

步骤s100：控制无人机根据预先规划的飞行路径飞行至停机坪预设距离范围内。

具体的，在步骤s100之前，可预先规划飞行路径：获取停机坪的停机坪位置信息和无人机取货位置的取货位置信息，根据停机坪位置信息和取货位置信息规划飞行路径，控制无人机根据该飞行路径飞行至停机坪预设距离范围内，停机坪预设距离范围内是指可与停机坪上的信号收发器通信连接的距离范围内。

步骤s200：接收信号收发器发送的连接请求信息并与信号收发器建立通信连接。

具体的，信号收发器可实时发送连接请求信息，当无人机飞行至停机坪预设距离范围内时，可接收到该连接请求信息，并与信号收发器建立通信连接。

步骤s300：接收信号收发器发送的停机坪位置信息，并根据停机坪位置信息以及无人机的当前位置信息控制无人机飞行至停机坪位置以配送货物。

具体的，在与信号收发器建立通信连接后，接收信号收发器发送来的停机坪位置信息，根据停机坪的位置信息以及无人机的当前位置信息规划当前剩余距离段的飞行路径，并控制无人机按照该飞行路径飞行至停机坪位置配送货物。

在本发明实施例中，控制无人机根据预先规划的飞行路径飞行至停机坪预设距离范围内；接收信号收发器发送的连接请求信息并与信号收发器建立通信连接；接收信号收发器发送的停机坪位置信息，并根据停机坪位置信息以及无人机的当前位置信息控制无人机飞行至停机坪位置以配送货物。本发明中无人机通过与停机坪上的信号收发器建立通信连接获取位置信息，从而准确地飞行至停机坪位置，位置获取不依赖网络，消除了位置误差，货物配送准确率高。

实施例二

图2是本发明另一实施例提供的基于无人机的货物配送方法，在包括上述步骤s100及步骤s300的基础上，上述步骤s200具体包括步骤s201、步骤s202及步骤s203。

步骤s201：接收信号收发器发送的连接请求信息，连接请求信息中包括停机坪的编号。

具体的，信号收发器发送连接请求信息至无人机，连接请求信息中包含信号收发器所在停机坪的编号，每个停机坪具有唯一编号，用于识别停机坪。

步骤s202，判断停机坪的编号与预先获取的停机坪编号是否相同。

具体的，在控制无人机飞行之前可先获取收货人停机坪的编号，并存储，将接收到的停机坪编号与预先获取并存储的停机坪编号进行对比，判断是否相同。

步骤s203，若相同，则与信号收发器建立通信连接。

具体的，若相同，表明停机坪是收货人的停机坪，即停机坪身份正确，进而与信号收发器建立通信连接。

本发明实施例中，通过对停机坪编号进行验证，进而确保目标送货地址正确，此外，与信号收发器建立通信连接，可实时接收信号收发器发送的位置信息，避免位置误差。

实施例三

图3是本发明另一实施例提供的基于无人机的货物配送方法，在包括上述步骤s100及步骤s200的基础上，上述步骤s300具体包括步骤s301、步骤s302及步骤s303。。

步骤s301，每隔预设时间接收信号收发器发送的停机坪位置信息。

具体的，每隔预设时间接收一次信号收发器发送的停机坪位置信息。

步骤s302，根据接收到的停机坪位置信息以及无人机的当前位置信息修正飞行路径。

具体的，每隔预设时间根据接收到的停机坪位置信息和无人机当前的位置信息重新规划飞行路径，以对上次规划的飞行路径进行修正。当无人机因外力因素(如强风)影响偏离原飞行路径时，可根据停机坪位置信息和无人机当前的位置信息重新规划飞行路径，以对无人机的飞行路径进行修正，如此可避免因外力因素影响使无人机偏离原飞行路径而无法准确到达停机坪的情况。

步骤s303，控制无人机根据修正后的飞行路径飞行至停机坪位置以配送货物。

本发明实施例中，每隔预设时间可根据停机坪位置信息以及无人机的当前位置信息对无人机的飞行路径进行修正，可避免无人机因外力因素影响偏离飞行路径而无法准确到达停机坪的情况发生。

实施例四

图4是本发明另一实施例提供的基于无人机的货物配送方法，货物配送方法在包括上述步骤s100、s200及s300的基础上还包括步骤s400、s500及s600。

步骤s400，发送收货密码确认信息至收货人，并接收收货人返回的密码信息。

具体的，在到达停机坪位置后，发送收货密码确认信息至收货人的终端设备，收货人在终端设备上输入密码并返回至无人机。

步骤s500，判断接收的密码信息与预存的密码信息是否相同。

具体的，在控制无人机飞行之前可先获取收货人的正确密码并存储，判断接收到的密码与预存的密码是否相同，以对收货人身份进行验证。

步骤s600，若相同，则控制无人机释放货物给收货人。

具体的，若相同，表明收货人身份正确，释放货物给收货人，送货完成。若不相同，则记录收货人返回错误密码信息的次数；当返回错误密码的次数达到预设次数时，控制无人机锁定货物，不将货物释放给收货人，并带货物返回。

在本发明实施例中，增加收货人密码确认收货的步骤，进行收货验证，保证货物送到收货人手中，避免冒领。

实施例五

图5是本发明另一实施例提供的基于无人机的货物配送控制装置，货物配送控制装置包括飞行控制模块100、通信连接模块200及货物配送模块300。

飞行控制模块100用于控制无人机根据预先规划的飞行路径飞行至停机坪预设距离范围内。

具体的，飞行控制模块100可预先规划飞行路径：获取停机坪的停机坪位置信息和无人机取货位置的取货位置信息，根据停机坪位置信息和取货位置信息规划飞行路径，控制无人机根据该飞行路径飞行至停机坪预设距离范围内，停机坪预设距离范围内是指可与停机坪上的信号收发器通信连接的距离范围内。

通信连接模块200用于接收信号收发器发送的连接请求信息并与信号收发器建立通信连接。

具体的，信号收发器可实时发送连接请求信息，当无人机飞行至停机坪预设距离范围内时，可接收到该连接请求信息，并与信号收发器建立通信连接。

进一步具体的，通信连接模块包括信号接收单元、判断单元及通信连接单元。

信号接收单元用于接收信号收发器发送的连接请求信息，连接请求信息中包括停机坪的编号；

判断单元用于判断停机坪的编号与预先获取的停机坪编号是否相同；

通信连接单元用于在判断编号相同时与信号收发器建立通信连接。

货物配送模块300用于接收信号收发器发送的停机坪位置信息，并根据停机坪位置信息以及无人机的当前位置信息控制无人机飞行至停机坪位置以配送货物。

具体的，在与信号收发器建立通信连接后，接收信号收发器发送来的停机坪位置信息，根据停机坪的位置信息以及无人机的当前位置信息规划当前剩余距离段的飞行路径，并控制无人机按照该飞行路径飞行至停机坪位置配送货物。

货物配送控制装置的具体实现方式可参见上述实施例二至实施例四的描述，在此不再赘述。

在本发明实施例中，飞行控制模块100控制无人机根据预先规划的飞行路径飞行至停机坪预设距离范围内；通信连接模块200接收信号收发器发送的连接请求信息并与信号收发器建立通信连接；货物配送模块300接收信号收发器发送的停机坪位置信息，并根据停机坪位置信息以及无人机的当前位置信息控制无人机飞行至停机坪位置以配送货物。本发明中无人机通过与停机坪上的信号收发器建立通信连接获取位置信息，从而准确地飞行至停机坪位置，位置获取不依赖网络，消除了位置误差，货物配送准确率高。

参阅图6，图6是本申请提供的无人机内部结构的示意图，本实施例中的无人机包括处理器500及存储器600，处理器500与存储器600耦合，处理器500在工作时执行指令以实现上述任一实施例中的基于无人机的货物配送方法。

其中，处理器500还可以称为cpu(centralprocessingunit，中央处理单元)。处理器500可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器500还可以是通用处理器、数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现成可编程门阵列(fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器，但不仅限于此。

参阅图7，图7是本申请提供的存储介质实施例的示意图，本实施例中的计算机可读存储介质存储有计算机程序700，该计算机程序700能够被处理器500执行以实现上述任一实施例中的基于无人机的货物配送方法。

可选的，该可读存储介质可以是u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质，或者是计算机、服务器、手机、平板等终端设备。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。