除螨杀菌机器人控制系统的制作方法

本发明涉及消毒杀菌控制装置技术领域，尤其涉及一种除螨杀菌机器人控制系统。

背景技术：

在日常家庭生活中，人们传统的清洁地面方式通常为：先用扫帚扫地，然后用拖把拖地。这种清洁过程往往耗费人们大量时间，并且会让人感到劳累。因此，人们迫切需要一种智能化的、可代替人工的清洁装置。

目前，市面上的室内智能清洁机器人装置主要以除尘、贴地湿拖为主，清洁机器人控制系统智能化程度不高，功能单一，不能满足消费者的需求。

中国专利申请号为：201811417284.9，申请日是:2018年11月26日，公开日是：2019年03月22日，专利名称为：强脉冲紫外杀菌机器人，该发明提供一种强脉冲紫外杀菌机器人，包括单片机控制模块，其第一输出端与接口控制模块的输入端连接，通过接口控制模块控制充电电源给电容器供电；单片机控制模块的输入端与触摸屏的输出端相连，单片机控制模块的第二输出端与触发模块的输入端相连，通过触发模块触发输出给脉冲变压器，触发高压击穿氙灯两电极间气体，使氙灯预燃，同时电容器释放高压，电容器与脉冲变压器的副边绕组电感谐振放电，使氙灯达到泵浦出现频闪产生紫外成分。本发明能够产生较强的紫外光，强脉冲氙灯产生的紫外强度是太阳的2.1万倍，并且大部分是短波灭菌紫外线uvc，紫外短波范围：200nm～275nm。

上述专利文献公开了一种强脉冲紫外杀菌机器人，但是该杀菌机器人杀菌效果不良，功能单一，使用不便，智能化程度不高。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明在于提供一种杀菌效果良好，功能多样，智能化程度高，使用便捷的一种除螨杀菌机器人控制系统。

为了实现本发明目的，可以采取以下技术方案：

一种除螨杀菌机器人控制系统，包括数据采集模块、数据预处理模块、数据存储模块、主控制器、超声波传感器、驱动控制模块、紫外灯控制模块；所述数据采集模块，用于采集机器人环境状况数据；所述数据预处理模块，用于对采集数据预先处理；所述数据存储模块，用于数据保存；所述主控制器，用于控制分析信息数据；所述超声波传感器，用于探测机器人周围环境信息；所述驱动控制模块，用于控制机器人运动和方向；所述紫外灯控制模块，用于控制紫外灯杀菌；

所述数据采集模块通过数据预处理模块和数据存储模块将采集的信息传输至主控制器，所述主控制器分别控制所述超声波传感器、驱动控制模块和紫外灯控制模块。

所述主控制器为型号是spe061a的cpu。

所述数据采集模块包括温湿度传感器或视频采集器。

所述数据存储模块包括数据分类模块和数据索引模块。

所述主控制包括细菌检测器。

所述驱动控制模块为型号是lg9110的芯片。

所述主控制器包括语音控制模块。

所述语音控制模块为型号是spy0030a的语音芯片。

所述主控制器包括gps定位模块，该gps定位模块用于传输机器人定位信息。

所述主控制器包括无线传输模块，该无线传输模块用于传输机器人控制信息。

本发明提供的技术方案的有益效果是:1)本发明通过对机器人周围环境信息进行数据分析处理，使机器人除螨杀菌更加规范，除螨杀菌效果稳定、可靠；2)本发明通过超声波传感器探测机器人周围环境信息，控制机器人更加方便、快捷，操作简便；3)本发明功能多样，控制机器人除螨杀菌更智能化，满足消费者需求，适宜普遍推广。

附图说明

图1为本发明实施例除螨杀菌机器人控制系统方框图。

具体实施方式

下面结合附图及本发明的实施例对发明作进一步详细的说明。

实施例1

参看图1，一种除螨杀菌机器人控制系统，包括数据采集模块1、数据预处理模块2、数据存储模块3、主控制器4、超声波传感器5、驱动控制模块6、紫外灯控制模块7；所述数据采集模块1，用于采集机器人环境状况数据；所述数据预处理模块2，用于对采集数据预先处理；所述数据存储模块3，用于数据保存；所述主控制器4，用于控制分析信息数据；所述超声波传感器5，用于探测机器人周围环境信息；所述驱动控制模块6，用于控制机器人运动和方向；所述紫外灯控制模块7，用于控制紫外灯杀菌；

所述数据采集模块1通过数据预处理模块2和数据存储模块3将采集的信息传输至主控制器4，所述主控制器4分别控制所述超声波传感器5、驱动控制模块6和紫外灯控制模块7。

优选地，所述主控制器4为型号是spe061a的cpu。

优选地，所述数据采集模块1包括温湿度传感器11或视频采集器12。

优选地，所述数据存储模块3包括数据分类模块和数据索引模块。该数据分类模块用于将存储数据进行分类保存，便于操作人员查找。所述数据索引模块用于将存储数据根据分类进行索引，目的也是便于查找。

本实施例中，所述数据采集模块1通过温湿度传感器11采集机器人周围环境信息，主要是采集机器人周围温湿度环境信息，通过温湿度信息数据分析，所述机器人通过主控制器4可以判断出周围环境状况，对环境不符合温湿度数据信息的区域重点除菌。

本实施例中，所述数据采集模块1还可以通过视频采集器12采集数据，该视频采集器12包括视频监测器，该数据采集器1通过所述视频监测器采集机器人周围图像传输至该主控制器4，本发明通过该主控制器4分析机器人周围环境图像进行分析，所述主控制器4对图像分析的结果作为机器人重点除螨杀菌的区域。

本实施例中，所述超声波传感器5采用谐振频率为40khz的发射、接收分立超声波传感器，最高驱动电压20v。

所述超声波传感器5的超声波发生部分包括单片机产生40khz的方波信号给由cd4049芯片组成的超声波谐振载波调理电路，使超声波传感器产生谐振，发射超声波信号探测生物体。

所述超声波传感器5的超声波接收部分：由于经物体反射回的超声波信号微弱，换能后产生的电信号也比较低，采用高精度运算放大器icl7650组成两级放大前向通道，放大倍数为10000倍，对信号进行放大；用lm311对放大后的信号进行调整、限幅和整形等处理，将反馈信号发送给单片机。接收的信号为微伏级，信号放大的同时，噪声信号也被放大，对单片机的信号处理产生影响，所以本发明采用40khz带通滤波器来消除噪声干扰。

本实施例中，通过超声波传感器探测机器人周围环境信息，控制机器人更加方便、快捷，操作简便。

本实施例中，所述主控制器4还包括细菌检测器13，该细菌检测器13用来检测机器人周围环境细菌信息状况，通过该细菌检测器13分析周围环境细菌信息状况，通过所述主控制器4控制紫外灯对该区域重点杀菌。

本实施例中，所述驱动控制模块6为型号是lg9110的芯片。该驱动控制模块6能够控制机器人全方位运动，并且能够控制该机器人360°全方位转动。

实施例2

参看图1，与上述实施例的不同之处在于，本发明所述主控制器包括语音控制模块9。该语音控制模块9主要用于控制语音信号输入，将语音信号传输至该主控制器4，通过该主控制器4控制所述机器人除螨杀菌。

优选地，所述语音控制模块为型号是spy0030a的语音芯片。

所述语音控制模块9采用非特定发音人识别，语音样板由不同年龄、不同性别、不同口音的人进行训练，可以识别不同人的命令。

所述语音控制模块9首先调用intbsr_deletesdgroup(0)函数对系统进行初始化，然后调用intbsr_train(intcommandid,inttraindmode)函数进行训练，commandid命令序号范围从0×100到0×105。traindmode为要求训练的次数，bsr_train_once要求训练1次；bsr_train_twice要求训练两次。训练成功返回0；没有声音返回-1；训练需要更多的语音数据返回-2；环境噪声太大返回-3；数据库满返回-4；两次语音命令不同返回-5；序号超出范围返回-6。训练成功后调用voidbsr_initrecognizer(intaudiosource)函数进行辩识系统初始化，用bsr_getruesult()函数进行辩识数据结果获取，无法识别命令时返回0；识别命令成功返回命令序号，系统得到指令后执行相应操作

本实施例中，所述主控制器4还包括gps定位模块10，该gps定位模块10用于传输机器人定位信息。有了该gps定位模块10控制该机器人更加便捷，使机器人除螨杀菌可以定位在特定区域，重点对该特定区域杀菌。

本实施例中，所述主控制器4包括无线传输模块8，该无线传输模块8用于传输机器人控制信息。通过该无线传输模块8可以将机器人控制信息传输远端监控中心，一旦机器人发生故障，方便监控中心及时维修该机器人；或者监控中心可以远程控制该机器人进行除螨杀菌，大大方便监测、监控该机器人除螨杀菌。

以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。