一种自主导航履带移动机器人的机械结构的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，更具体地说，它涉及一种自主导航履带移动机器人的机械结构。

背景技术：

随着计算机技术、智能技术及控制技术的进步，机器人技术不断发展，已渗透到人们生活中的各个领域，代替人类进行各种工作，人类劳动力大幅度得到解放。

现在所具有的机器人的箱体的机械结构设计形态各异，虽然外形不一样，但是他们的设计原理和目的都是相同的，都是为了实现移动机器人自主导航功能所需传感器的固定安装。但是，由于箱体的外形和具体结构各不相同，使得其通用性不行，这必将造成能源浪费，开发周期延长，加大了成本。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种自主导航履带移动机器人的机械结构，解决现有箱体通用性不行，开发周期长，成本高的问题。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种自主导航履带移动机器人的机械结构，包括箱体，所述箱体为模块化设计，所述箱体的上端设有凸台，所述凸台上设有激光传感器安装位和云台相机安装位，所述箱体的上端面设有天线安装位，所述箱体的底部设有底盘安装位，所述箱体的侧面设有相互独立的摄像机安装位、超声波传感器安装位、扬声器安装位、拾音器安装位和保险杠安装位。

作为进一步优化的，包括激光传感器支座，所述激光传感器支座安装在所述激光传感器安装位处，激光传感器安装时安装在所述激光传感器支座上。

作为进一步优化的，包括激光传感器保护罩，所述激光传感器保护罩安装在所述激光传感器安装位处，用于罩在激光传感器的上方。

作为进一步优化的，所述摄像机安装位至少有四个，分别设置在所述箱体的前端面板、后端面板、左侧面板和右侧面板。

作为进一步优化的，所述超声波传感器安装位至少有八个，在所述箱体的前端面板、后端面板、左侧面板和右侧面板分别设有两个所述超声波传感器安装位。

作为进一步优化的，所述箱体的前端面板设有照明灯安装位。

作为进一步优化的，所述保险杠安装位共有两个，分别在所述箱体的前后面板。

作为进一步优化的，所述箱体的后端面板设有警示灯安装位。

作为进一步优化的，所述箱体的上端面设有停机坪安装位。

作为进一步优化的，包括安装在所述激光传感器安装位的激光传感器；和/或，包括安装在所述云台相机安装位的云台相机；和/或，安装在所述天线安装位的天线；和/或，安装在所述摄像机安装完的摄像机；和/或，安装在所述超声波传感器安装位的超声波传感器；和/或，安装在所述扬声器安装位的扬声器；和/或，安装在所述拾音器安装位的拾音器；和/或，安装在所述保险杠安装位的保险杠。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：该箱体上设有各种各样的安装位，为实现不同的功能，在对应的安装位安装对应的配件即可实现相关功能，从而能做组装成各种不同功能的机器人，大大地提高了箱体的通用性，缩短了箱体和机器人整体的开发周期，且模块化的箱体，能够大大地降低箱体和机器人整体的成本。

附图说明

图1是实施例中的自主导航履带移动机器人的机械结构的一个视角的结构示意图；

图2是实施例中的自主导航履带移动机器人的机械结构的另一个视角的结构示意图。

图中：1、箱体；11、凸台；12、激光传感器安装位；13、云台相机安装位；14、天线安装位；15、底盘安装位；16-a、16-b、16-c、16-d、摄像机安装位；17-a、17-b、17-c、17-d、17-e、17-f、17-g、17-h、超声波传感器安装位；18、扬声器安装位；19、拾音器安装位；110-a、110-b、保险杠安装位；120、停机坪安装位；130、照明灯安装位；140、警示灯安装位；2、履带底盘；3、云台相机；4、停机坪板；5、天线；6、激光传感器支座；7、激光传感器保护罩；8、激光传感器；9-a、9-b、9-c、9-d、摄像机；100-a、100-b、100-c、100-d、100-e、100-f、100-g、100-h、超声波传感器；200、照明灯；300-a、300-b、保险杠；400、扬声器；500、拾音器；600、警示灯。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚、明白，以下结合附图和实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1所示，一种自主导航履带移动机器人的机械结构包括箱体1，该箱体1为模块化设计，能够通用于各种型号和各种不同功能的机器人，包括但不限于本实施例中的自主导航履带移动机器人。箱体1的上端面的前端设有凸台11，凸台11上设有激光传感器安装位12和云台相机安装位13。箱体1的上端面设有天线安装位14，箱体1的底部设有底盘安装位15。结合图2所示，箱体1的侧面设有相互独立的：摄像机安装位16-a、16-b、16-c、16-d；超声波传感器安装位17-a、17-b、17-c、17-d、17-e、17-f、17-g、17-h；扬声器安装位18；拾音器安装位19和保险杠安装位110-a、110-b。该箱体1上设有各种各样的安装位，为实现不同的功能，在对应的安装位安装对应的配件即可实现相关功能，从而能做组装成各种不同功能的机器人，大大地提高了箱体1的通用性，缩短了箱体1和机器人整体的开发周期，且模块化的箱体1，能够大大地降低箱体1和机器人整体的成本。

如图1所示，本实施例中的自主导航履带移动机器人包括安装在底盘安装位15的履带底盘2，履带底盘2通过螺栓螺栓和焊接方式安装固定。箱体1在云台相机安装位13处设有螺钉安装孔，本实施例中的自自主导航履带移动机器人包括安装在云台相机安装位13处的云台相机3，通过螺栓螺母将云台相机3与箱体1固定连接，实现云台相机3水平360度旋转和俯视±90度旋转实现实时全景监控摄像。箱体1的上端面的后端设有停机坪安装位120，本实施例中的自主导航履带移动机器人包括安装在停机坪安装位120的停机坪板4，停机坪板4通过螺栓安装在箱体1上，无人机可在停机坪板4上自由起降，实现与无人机的协作工作。本实施例中的自主导航履带移动机器人包括安装在天线安装位14的天线5，使系统信息无线传输。

如图1所示，本实施例中的自主导航履带移动机器人包括激光传感器支座6和激光传感器保护罩7，激光传感器支座6和激光传感器保护罩7安装在激光传感器安装位12处，通过螺栓螺母与箱体2固定连接。本实施例中的自主导航履带移动机器人包括激光传感器8，激光传感器8安装在激光传感器支座6上，激光传感器保护罩7罩在激光传感器8的上方，起保护激光传感器8的作用。

结合图1和图2所示，本实施例中的摄像机安装位16-a、16-b、16-c、16-d共有四个，分别设置在箱体1的前端面板、后端面板、左侧面板和右侧面板上。本实施例中的自主导航履带移动机器人包括分别安装在四个摄像机安装位16-a、16-b、16-c、16-d的四个摄像机9-a、9-b、9-c、9-d，实现箱体1周围360度静态拍照，弥补了云台相机3实时旋转只能对一个方向拍照，而其他角度无法拍照的缺点。

结合图1和图2所示，本实施例中的超声波传感器安装位17-a、17-b、17-c、17-d、17-e、17-f、17-g、17-h共有八个，在箱体的前端面板、后端面板、左侧面板和右侧面板分别设有两个。本实施例中的自主导航履带移动机器人包括分别嵌入式固定安装在八个超声波传感器安装位17-a、17-b、17-c、17-d、17-e、17-f、17-g、17-h的八个超声波传感器100-a、100-b、100-c、100-d、100-e、100-f、100-g、100-h，实现箱体周围障碍物检测进行避障功能，起到防碰撞的功能。

如图1所示，箱体1的前侧面板设有照明灯安装位130，本实施例中的自主导航履带移动机器人包括安装在照明灯安装位130的照明灯200，实现移动机器人光线不足环境工作下的照明功能。

结合图1和图2所示，本实施例中保险杠安装位110-a、110-b共有两个，分别设在箱体1的前端面板的后端面板。本实施例中的自主导航履带移动机器人包括分别安装在两个保险杠安装位110-a、110-b的两个保险杠300-a、300-b，保险杠300-a、300-b可通过焊接或螺栓螺母进行固定安装，实现对箱体1的前后面板的保护作用。

结合图1和图2所示，本实施例中的自主导航履带移动机器人包括安装在扬声器安装位18的扬声器400，扬声器400通过螺钉固定安装，实现语音的播报发声，对周围活动的行人进行提示注意。本实施例中的自主导航履带移动机器人包括安装拾音器安装位19的拾音器500，拾音器500利用自身的螺栓螺母加紧箱体1面板进行固定安装，实现对箱体1监控周围声音的拾取。箱体1的后端面板设有警示灯安装位140，本实施例中的自主导航履带移动机器人包括安装在警示灯安装位140的警示灯600，警示灯600闪烁实现提示注意和威慑作用。

该自主导航履带移动机器人的组装方法如下：首先利用螺栓螺母和焊接方式固定箱体1与履带底盘2的连接，使本装置成为移动机器人底盘上部分模块化的机械机构装置；然后，将云台相机3、激光传感器8、激光传感器支座6、激光传感器保护罩7、摄像机9-a、9-b、9-c、9-d、照明灯200、超声波传感器100-a、100-b、100-c、100-d、100-e、100-f、100-g、100-h、扬声器400、拾音器500、警示灯600、保险杠300-a、300-b、停机坪板4和天线5在箱体1上相应位置一一进行固定安装，实现各自的功能，有机组成一个导航机器人系统，完成移动机器人的自主导航。

以上具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对以上实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。