专利名称：用挠性测线遥控的伺服系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种以液压作动力，以挠性测线作遥控媒介物的伺服控制系统，特别是一种可以适当调整减幅并传送测线的位移命令信号且可以机械和电子方式作校正控制的双重全闭环路伺服系统。
在目前现有的技术中，有一种以液压作动力，以挠性测线作遥控媒介物的伺服系统，它可作高精度性的数字化定位遥控；当系统中的被驱动体有伺服错误发生时，便会借助线轮及测线反馈到伺服阀中轴，使伺服阀产生控制功能，使被驱动体作相应的校正动作；只有在这种伺服系统安排下，主控制信号和反馈售共用一个由线轮及测线所组成的传递装置，而且是连续同时地被传输到伺服阀的中轴去执行控制功能，假如系统受力条件变异太大，或者液压驱动单元或被驱动体动作不顺畅，比如动、静摩擦系数比值差异太大、几何精度不佳、运动阻滞时紧时松，长久作用后系统组件发生因局部磨耗所引起的阻力不均，或者出力条件和原先设计不同等等因素，经常会因反馈信号过强，甚至大过于主控制信号数倍，于是当二个信号同时相加输入到伺服阀去时，会发生过控制现象，严重时会使被驱动体发生抖动动作，或者过冲以及共振。相反，有时因系统条件变异不同，例如被驱动体经过磨合期限反而变得阻滞性趋小，使得驱动需求力变小，这时信号强度反而需要反向调整，才可得到更好的控制效果。因此，上述技术如果能增设一个可以随系统条件的变化而随意调整控制信号强度的机构，则可使整个伺服系统在控制上更加完善。
本发明的主要目的是提供一种可以随系统条件变化而能适度调整伺服信号强度的以挠生测线遥控的伺服系统。
本发明的另一个目的是提供一种以机械和电子方式作反馈校正控制的双重闭环路伺服系统。
本发明的目的是通过如下措施达到的。
本发明的主要特征在于在测线与伺服阀中轴之间加设一个伺服信号强度调整机构，该伺服信号强度调整机构有一个连动组件，其一输入端与该测线连接，以便接受由测线传来的位移命令，而另一输出端则与伺服阀的中轴相连接，可把输入的位移命令信号根据所调设的比例予以调整降幅、转向，并输出给伺服阀中轴，使伺服阀中轴产生对应的控制功能，输出液压媒介物及液压能到液压驱动单元。
本发明的另一特征在于以一个电子探测装置探测伺服阀中轴的位移状态，并将其转换成电子频比或脉冲信号反馈传给电子控制器，该电子控制器可以比较反馈信号并且计算出校正量，再转化成校正控制信号并输出给驱动线轮旋转的旋转驱动源作位移校正动作，而形成一个以电子方式作反馈校正控制的闭环路控制系统。
下面结合附图及实施例对本发明所述的用挠性测线遥控的伺服系统作进一步的详述。
图1是本发明的控制系统的方框图。
图2是本发明的一个具体实施例的立体图。
图3是本发明实施例马达与线轮组的组合的俯视图。
图4是图3的IV—IV剖视图。
图5是本发明伺服信号强度调整机构的第一实施例的正视图。
图6是本发明伺服信号强度调整机构的第一实施例中调整臂的俯视图。
图7是本发明伺服信号强度调整机构的第一实施例中调整臂的正视图。
图8是本发明伺服信号强度调整机构的第二实施例的正视图。
图9是本发明伺服信号强度调整机构的第二实施例的俯视图。
图10是本发明伺服信号强度调整机构的第三实施例的正视图。
图11是本发明伺服信号强度调整机构的第三实施例的俯视图。
图12是本发明伺服信号强度调整机构的第三实施例中摇臂的变化构造的剖视图。
图13是本发明伺服信号强度调整机构的第四实施例的组合剖视图。
图14是本发明伺服信号强度调整机构的第四实施例的侧视图。
图15是本发明伺服信号强度调整机构的第五实施例的剖视图。
图16是图15的线轮的侧视图。
如图1所示，本发明所述的用挠性测线遥控的伺服系统，设置有安全保护装置的线轮组、伺服信号强度调整机构、电子探测装置，以及匹配系统等；机械式液压伺服阀、液压驱动单元、被驱动体、电子控制器及其介面组及旋转驱动源；其中该旋转驱动源可以是一个具有减速机构的马达。
线轮组则包含一个线轮和一个测线。
线轮呈圆筒形，被支撑在一个旋转轴上，在旋转轴和线轮之间以一组摩擦式扭力限制离合器耦合在一齐同步旋转，旋转轴身可接受由马达及其减速机构传来的机械式旋转命令。其主要特点是扭力限制离合器可在突发失误或操作不当时，防止测线断裂，以避免系统产生误动作而损伤机件或人员。
测线具有可挠性，其一端固定在线轮筒身上，中间部分有规律地绕在线轮外围，另一端连接在伺服信号强度调整机构上。伺服信号调整机构具有一定点可以和测线连接，以便接受测线传来的位移命令。其特征在于该机械本身具有可随意调整杠杆比的功能，可把输入的位移命令根据调设的比例降幅、转向，并输出给伺服阀中轴，使伺服阀产生对应的控制功能，输出液压媒介物和液压能到液压驱动单元。
机械式伺服阀可利用市场上销售的产品，它具有一个受弹簧预压而突出的中轴，可接受伺服信号强度调整机构传来的命令，并借此产生伺服控制作用，输出控制液压能到液压驱动单元。
液压驱动单元可以利用市场上销售的现成产品，如活塞式直动液压缸、旋转式液压缸或液压马达，它能把液压能转换为直线或旋转位移去驱动被驱动体。
被驱动体须被良好地限制于一个固定的运动轨迹做运动，一边和液压驱动单元相连接以便接受液压驱动单元的位移命令，一边固定着线轮及测线使之跟随同步运动，同时借此把伺服滞后及伺服错误信号反馈给伺服信号强度调整机构和伺服阀。
通过上述结构，当一个机械式旋转控制命令由马达轴端输出，经上上述线轮及测线把命令转换为直线位移命令，再经由伺服信号强度调整机械调整降幅后，转移给伺服阀，伺服阀再把机构位移输入命令转换为液压控制能，并借助于液压媒介物把能量传输到液压驱动单元，然后转换成机械式位移命令，使被驱动体作相对于原始控制命令的运动。
在被驱动体运动的同时，借助于固定在其上的线轮组把伺服滞后及伺服错误信号直接从直线位移方式反馈到本申请的主要部分——伺服信号强度调整机构，在此反馈命令被以适当比例减幅后，并同主控制命令传给伺服阀，这样便完成了第一层次的封闭环路式机械液压伺服控制循环。而上述所谓的最适当比例的减幅是依据系统特性所调设出的连杆比、杠杆比或齿轮比，目的在于使被驱动体能随控制命令作最小运动波幅、最小伺服滞后、不过冲、无延滞、无共振、最佳伺服获得和最佳动态应答性的伺服动作。
另外，电子探测装置可以是一种市售现成的位移探测器，探测器本身固定在一个固定体上，感应头对准伺服阀中轴运动方向，并接近伺服阀轴端或其跟随运动物体。其特征在于用来探测伺服阀中轴的位移(也就是实际发生的伺服滞后)，并将其转换成电子类比或脉冲信号反馈给电子控制器。
电子控制器可以比较反馈信号并计算出校正量，在转化成校正控制信号，经由介面组输出给马达去驱动信号作位移校正动作。另一个特征是这个校正动作也可以用来控制液压伺服阀的控制口开闭量，以达到控制输出液压媒介物压力的目的。
电子探测装置也可以是市售现成品的感应式或机械式极限开关，它用探测伺服阀或其跟随物的两端极限，以便达到探测过行程，防止误动作。
马达及其减速机构可接受电子控制器的输送命令，并转换成机械式校正旋转命令并传输给线轮及测线。
接着，由线轮组转换成直线位移命令，再经由伺服信号强度调整机构把校正命令减幅并传输到伺服阀中轴。伺服阀再把校正命令转换成校正液压能，经由液压媒介物及液压驱动单元转换成最终可用的直线校正位移，使被驱动体依校正值作相应的伺服校正运动。
通过上述装置，从电子探测装置测得伺服阀中轴的位移差异(其值和被驱动动体的实际伺服滞后值呈常数比)，再依次经由系统各单元转换循环到被驱动体作出校正动作为止，这样就又完成了另外一层次的闭环路伺服控制循环。
如上所述，该双重闭环咱伺服控制系统的控制流程如下所述首先，由电子控制器把控制命令转换成旋转驱动源可接受的驱动信号，使旋转驱动源驱动线轮组，令线轮旋转，并收放测线，借助测线的收放动作，控制命令被转换成直线位移并传到伺服信号强度调整机构，在伺服信号强度调整机构中，命令信号被适度调整降幅后再传到伺服阀，使伺服阀根据命令控制动作媒介物，驱使液压驱动单元驱动被驱动体作功，这样就完成了前半段的驱动控制循环。
当被驱动体根据命令动作时，若有误差存在，这个误差可经由二道反馈方式被探知、反馈，并予以校正。
第一道反馈方式属于机械式反馈循环；当被驱动体的位移一有误差产生就会经由固定在被驱动体上的线轮组直接拉着测线把它反馈到伺服信号强度调整机构，将反馈信号的强度接所设定的杠杆比例予以降幅，然后再转传给伺服阀作相应的校正动作。这一个反馈信号的特点是能及时、连续、机械式地直接传递，且反馈信号强度和主控制信号可混合同时传入，并且可就各个系统特性适度地调整信号强弱，避免系统失控或产生共振现象。
第二道反馈方式属于电子式校正循环，当被驱动体一有运动误差时，它会同地显现在伺服阀中轴的位移变化上，所以可利用一个电子式距离探测器去探知伺服阀中轴相对于其中立位置的位移变化，即可得知系统实际动作误差，进而把这测得的误差以电子式信号回传至电子控制器，经比较计算后求得校正值，再发生校正命令使旋转驱动源、线轮组、伺服信号强度调整机构及伺服阀产生相应的控制功能，并借助液压驱动单元驱使被驱动体作出校正动作。这个反馈循环的特点在于能测得实际系统动作误差并做更软性的校正功能，使系统精度进一步提高。
上述的循环属于电子、机械、油压三体合一的闭环式伺服回路。其主要特点是测得实际伺服滞后并做即时校正，使系统精度进一步提高，以及用来校正伺服阀开口开闭量，用来控制输出压力。
而本发明的双重伺服校正回路装置及系统安排，使传统机械式液压伺服传动机构在精度、可靠性、可行性更进一步提高，可以更广泛、更实用、更灵活地应用于各种不同条件的液压伺服传动组合系统(组合是指手动、遥控、数控、电控等)。
最重要的是能把反馈信号强度随意做适度调设的功能，使整个系统在使用寿命期间，随时随着元件老化及条件变异做适当调整，彻底解决传统伺服系统不可捉摸的抖动，以及具有摧毁性、危险性、一发生便不能停止的系统共振问题，使利用挠性测线做遥控的伺服系统臻至完善。
图2是一个利用直线动作液压缸A当液压驱动单元，且以马达M为旋转驱动源的系统布置图。线轮组B被组装在一个机壳B1内，该机壳B1固定在被驱动体C上同步运动，伺服阀1和伺服信号强度调整机构D结合在一起，并连同液压缸A固定在支架E上不动。
当马达M接受命令转动时，使驱动线轮组B收放测线33，经由伺服信号强度调整机构D把信号调整降幅，并转传到伺服阀1上，使产生相应的控制功能，再经由油管12输控液压能驱使直线动作液压缸A和连接在液压缸杆A2上的被驱动体C同步作功。
当被驱动体C一有动作误差时，会带动其上的线轮组B，把误差信号直接经由测线33反馈到伺服信号强度调整机构D，经减幅后传到伺服阀1，使之产生校正误差的功能。这样就完成了一个完整的闭环路伺服控制。
如图3和4所示，当马达M接受到驱动命令使马达中轴21转动时，便带动其从动件，如连轴器22、蜗杆23、蜗轮24和插设在该线轮31中心的旋转轴32一齐转动，马达中轴21的转速也按蜗轮24的齿轮比得到适度的减变。借助一个和线轮31螺合的螺帽341顶压盘形簧片342，使之抵压旋转轴32上的法兰部321，使旋转轴32的法兰部321和线轮31接触面311形成一组具有扭力限制的摩擦式离合器，使旋转轴32的旋转得以传达到线轮31上去。这个扭力限制离合器的功能是使得当系统发生异常时，不致拉断测线33或损毁其它组件，具有防护构件安全的功能；该线轮31的外围设有螺旋形凹槽312，可供该测线33的中间部位绕设，该测线33的一端固定在该线轮31上，另一自由端331连接到该伺服信号强度调整机构D上。
如图5、6和7所示，该伺服信号强度调整机构D是一个连杆式机构，其所设置的主要连动组件4主要是在一个机壳41内组装的一个可自由旋转的旋转轴42，该旋转轴42一端固定连接第一摇臂43，轴身上则以一个螺帽421抵紧固定连接第二摇臂44，以方便调整第二摇臂44的角度，该第二摇臂44的臂身441与该伺服阀1的中轴11相触接，由于伺服阀1的中轴11受到设于阀体内部的一个弹簧(图中未示出)的顶推恒往外突，故可以一直与第二摇臂44保护相接触状态。该第一摇臂43由一个固定臂431和一个调整臂432组接而成，该固定臂431的一端固定在该旋转轴42上，另一端则以二个螺接元件45穿过设于该调整臂432一端的滑槽433，而将二者固接在一起。测线33先绕经过一个惰轮46转向后，其自由端331再借助一个固定器434固定在该调整臂432上，并借助一个弹簧435拉住该调整臂432的自由端436，使测线33保持在拉紧状态。该固定器434以及第二摇臂44与伺服阀1中轴11的接触点即分别成为这一连动组件4的信号输入端和输出端。
当驱动命令也就是线轮组B的测线33位移命令)从测线33传入时，命令会沿着测线33，经惰轮46转向，再拉动测线固定器434，而拉动该第一摇臂43以该旋转轴42为轴心做偏摆，进而借助旋转轴42带动第一摇臂44偏摆。于是直线命令被转换成第一、二摇臂43、44的摆动旋转命令，经由第一、二摇臂43、44所形成的杠杆比减幅后，即由第二摇臂44转向转递到伺服阀1的中轴11上，使中轴11做出相应于测线33运动的控制动作，驱动伺服阀1产生相应的控制功能。
上述第一、二摇臂43、44利用长度不同所形成的杠杆比可把输入信号命令予以降幅，第一摇臂43中的固定臂431与调整臂432之间可改变组接的位置，所以测线33自由端331固定点434到旋转轴42中心的距离长度可以适当调整，使得输入信号强度得以任意调设在最适当的状态，这是本发明最大特点之一。因为系统的主控制命令和反馈校正命令是同时连续的由测线33传递到伺服阀1中轴11上，此时如果不依赖系统特性，视需要机动适当地调整控制信号强弱，会使控制信号过强或过弱，而得不到最控制效果，比如产生振动、过冲、不能定位以及加减速、应答性、重复定位能力不佳的毛病。
用以固定惰轮46的惰轮支架461上设有一道平行于测线33的长槽462，可方便调整惰轮46位置，使测线33保持平行于被驱动体的运动方向，此外，也使测线33尾段中心线b—b线和测线33自由端331固定点到与旋转轴41中心连线a—a线保持近似垂直，以得到较佳的线性控制。
而电子式距离探测器47是一种市场上可购买到的现成品，被固定在一个固定板48上，其探测面正对着第二摇臂44的背面442，借助于此可探知伺服阀1中轴11相对于其中心位置的位移变化，并将其转换成电子类比信号传回电子控制器。这个探测器也可以用一个旋转译码器直接连接在旋转轴42上来取代，这样同样可以测量第二摇臂44的摆动角位移变化量，得知伺服阀1中轴11的伺服滞后，进而把探知的角度变化量以脉冲信号反馈到电子控制器予以计算并计算出校正值。这也是本发明的另一特点。
另外，也可以两个限制开关491和492来探测第一摇臂43的调整臂432自由端436的摇摆极限位置，以便探知异常防止失误。
如图8和9所示，该伺服信号强度调整机构D的第二实施例，其所设置的连动组件5是将来自线轮组B的测线33自由端331接绕在第三线轮51上，并利用一个固定器511把尾端522固定起来，而第三测线52的一端521利用一个固定器512固定在第四线轮53上，中间部分绕经第四线轮53上后，再绕设在第一线轮54上，并利用一个固定器513把尾端固定妥当，另一个第二测线55的一端551利用一个固定器514固定在第二线轮56上，中间绕经第二线轮56，尾端562再用一个固定梢515和一个驱动轴57结合在一起，该第一、第二线轮54、56被串接固定在一个可自由旋动的旋转轴591上，而第三、第四线轮51、53则被串接固定在另一个可自由旋动的旋转轴592上，该第一线轮54包含旋转轴591上的法兰式固定轮体541，以及接螺接元件543固定在该固定轮体541上的扇形调整轮542，该扇形调整轮542外表具有一个圆弧部544，可供该第三测线52绕设，并借助一个弹簧517的一端固定该调整轮542，以拉紧测线；该被驱动轴57被以二衬套517支撑在一个法兰式支架58中自由滑动，该被驱支轴57的一端设有一个法兰573，可承受套设在法兰式支架58外围弹簧581的压力，可配合弹簧517用来拉伸整体测线，轴身的另一端装有一个圆球572和伺服阀1中轴11靠紧在一卢。可借助被驱动轴57的位移同步传动伺服阀1的中轴11。
当驱动命令从测线33首先传到第三线轮51，其次由第四线轮53把命令再传到第一线轮54，最后由第二线轮56把它传到被驱动轴57。这样一来信号强度就被这一系列线轮组合减速比予以适当减速，如果日后需要变化此机构的减速比，只要拆卸几支螺接元件543换置一个不同半径的调整轮542，便可得到和图5所示相同的任意调整信号强度的效果。
伺服阀1和法兰式支架58的搭配目的在于减少伺服阀1的高温热传影响。以鸡尾槽595和鸡尾596配合的方式固定旋转轴591、592的机壳593、594，以便达到任意变动测线33中心位置用。这个功能在调整系统元件间相对位置以及增减测线长度时提供了很多方便。
这种伺服信号强度调整机构D有以下四个特点其一是信号媒介物全部利用挠性测线，无磨耗配件。其二是信号经第三、四线轮51、53及第一、二线轮54、56两段机构减幅，整体结构较简洁。其三是信号输入测线中心位置可任意调整，方便系统相关件的安装。其四是采用模组化快速换模的概念，只要置换第一线轮54上的调整轮542便可变换信号强度降幅比例，这除了适合系统需要外，也使使用者调整变得简易可行，使本发明可更广泛地得以应用。
当然，该测线33的自由端331也可不经过第三、四线轮51、53，而直接绕设固定在第一线轮54上，这样同样存储有调整信号强度的功能。
如图10和11所示，伺服信号强度调整机构D的第三实施例，其所设置的连动组件6的特点和第二实施例相仿，其亦提供一个控制线性优良的信号传递功能。
它是以两个旋转轴611、612分别串接第5、第6线轮61、62及摇臂63、齿轮64，第5线轮61固定测线33的自由端331，该摇臂63的中心形成一个轴套631而套设固定在旋转轴62上，外表则形成一个圆弧部632，可供邻接于第6线轮62和摇臂63之间的第4测线65绕设，并固定在其尾端，而被一个法兰式支架66限制仅能作直线位移的被驱动轴67，其一端671与伺服阀1中轴11相邻接，另一端则形成一个齿条部672与该齿轮64相啮合。
因为该摇臂63的轴套631是利用螺帽68压紧膨胀式锥环69和旋转轴612结合在一起同步旋转，故如果系统需要更换信号强度比例，可简单地拆卸及更换一个新尺寸的摇臂63来达到。
如图12所示，可以在该摇臂63中中轴套631外表周缘直接形成一个齿纹部633与该被驱动轴67的齿条部672相啮合。
如图13和14所示，是伺服信号调整机构的第四实施例。图10中套在轴612的齿轮64在此被修正为一个平面，直接靠在凸轮64A上。借此安排使测线命令仍能得到有效减幅而传到伺服阀中轴，成为另一个变通可行的实施例。
如图15和16所示，是伺服信号强度调整机构D的第5实施例。其所设置的连动组件7是在一个中空驱动轴71内部设有螺纹711，外围固接有第7线轮712，可供测线33的自由端331绕设，并以一个固定器713固定，而一个法兰式支架72则固定穿设在该驱动轴71的内部，其外壁与驱动轴71内部之间设有止推轴承73，以限制该驱动轴71仅能作旋转运动，不能直线位移，另外在该法兰式支架72中心插设一个被驱动轴74，其一端741与该伺服阀1中轴11相邻接，另一端742固接一个螺纹件743，其与该驱动轴71螺纹711相螺合，另外借助一个销轴75由法兰式支架72插设于被驱动轴71的一个轴向凹槽744内，以限制该被驱动轴71仅能做直线位移，不能做旋转运动。当第7线轮712被测线33拉动而转动时，会带动驱动轴71旋转，再驱使螺纹件743连同被驱动轴74一起按命令左右移动，进而达到按命令驱动伺服阀1中轴11的功能。
该驱动轴71实际是由一个环体71A及一个螺纹件71B以螺丝固接而成，因而可借助于更换该螺纹件71B及另一个螺纹件743或者仅更换第7线轮的尺寸，即可达到任意调整信号强度的功能。综上所述，本发明能借助于伺助信号强度调整机构来按系统条件变化，而随意调整信号的强度，使整个伺服系统在使用上更趋于理想和实用的境界。
权利要求
1.一种以挠性测线遥控的伺服系统，包括一个被驱动体；一个液压驱动单元，以液压驱动该被驱动体；一个机械式液压伺服阀，具有一个可移动的中轴，当该中轴移动时，该伺服阀可令该液压驱动单元驱动该被驱动体；一个线轮，呈圆筒形，连结于该被驱动体上，中心具有一个旋转轴；一个测线，具有可挠性，一端固定在该线轮上，中间部分绕设该线轮外围，另一端则形成一个自由端；一个旋转驱动源，可接受命令信号而驱动该线轮的旋转轴，进而驱动该线轮旋转，以收放该测线；以及一个伺服信号强度调整机构，具有一个连动组件，该连动组件的输入端与该测线的自由端固接，另一输出端则与该伺服阀的中轴相接触，可借助该连动组件使测线的位移命令强度能得到适当的调整，并传达到该伺服阀的中轴；借助上述构造的组合，当该线轮被旋转驱动源驱动旋转而拉动测线时，借助该伺服信号强度调整机构把输入的命令信号强度适当地调整，再推动该伺服阀的中轴，使液压驱动单元驱动该被驱动体。
2.如权利要求1所述的挠性测线遥控伺服系统，其特征在于该线轮与旋转轴之间设有一个摩擦式扭力限制离合器，以保护该测线不被扯断。
3.如权利要求1所述的以挠性测线遥控的伺服系统，其特征在于可借助一探测器探测该伺服阀中轴的位移状态，如果伺服阀的中轴位移有所差异，则将信号反馈至一个电子控制器，该电子控制器可比较反馈信号并计算出校正量，再转化成校正控制信号，并输出给旋转驱动源作位移校正动作。
4.如权利要求1所述的以挠性测线遥控的伺服系统，其特征在于该伺服信号强度调整机构的连动组件包含一个旋转体，可自由旋动；一个转向惰轮，导引该测线转向；第一摇臂，其一端固定在该旋转轴上，另一端和该测线的自由端相固接；第二摇臂，一端固定套设在该旋转轴上，并与该伺服阀的中轴相触接；当测线被拉动时，可拉动第一摇臂以该旋转轴为轴心作偏摆，并进而带动该旋转轴旋转，使该第二摇臂偏摆推动该伺服阀的中轴。
5.如权利要求4所述的以挠性测线遥控的伺服系统，其特征在于该第一摇臂可由一个固定臂及一个调整臂组接而成，该固定臂的一端固定于该旋转轴上，而该调整臂则与该测线的自由端相固接。
6.如权利要求1所述的以挠性测线遥控的伺服系统，其特征在于该伺服信号强度调整机构的连动组件包含一个旋转轴，可自由旋动；第一线轮，套设固定在该旋转轴上；可供该测线绕设，并固定于该测线的自由端；第二线轮，套设固定于该旋转轴上；第二测线，绕设在第二线轮上，其一端固定在该第二线轮上，以及一个被驱动轴，被限制仅能作直线位移，其一端与该伺服阀的中轴相触接，另一端与该第二测线的另一端相连接；当该测线被拉动时，可拉动该第一线轮以该旋转轴为轴心作偏转，并进而带动该旋转轴及第二线轮旋转，再借助第二测线拉动该被驱动轴推动该伺服阀的中轴。
7.如权利要求6所述的以挠性测线遥控的伺服系统，其特征在于该测线的自由端可先绕设固定于一线轮组的一第三线轮上，该线轮组是由一个可自由旋动的旋转轴同时串接该第三线轮及一第四线轮，第四线轮与第一线轮之间再以一个第三测线相连接
8.如权利要求1所述的以挠性测线遥控的伺服系统，其特征在于该伺服信号强度调整机构的连动组件包含一个旋转轴，可自由旋动；一个摇臂，中央部位形成一个中空轴套，并套设固定于该旋转轴上，外表则形成一个圆弧部，可供该测线绕设，并固定该测线的自由端；一个齿轮，套设固定于该旋转轴上；以及一个被驱动轴，被限制仅能作直线位移，其一端与该伺服阀中轴相触接，另一端则形成一个齿条部，并与该齿轮相啮合；当该测线被拉动时，可拉动该摇臂以旋转轴为轴心作偏转，并进而带动该旋转轴和该齿轮旋转，再借助该齿轮连动该被驱动轴推动该伺服阀的中轴。
9.如权利要求1所述的以挠性测线遥控的伺服系统，其特征在于该伺服信号强度调整机构的连动组件包含一个旋转轴，可自由转动；一个摇臂，中央部位形成一个中空的轴套，并套设固定在该旋转轴上，外表形成一个圆弧部，可供该测线绕设，并固定该测线的自由端，且该轴套的外表周缘形成一个齿纹部；及一个被驱动轴，被限制仅能作直线位移，其一端与该伺服阀的中轴相触接，另一端则形成一个齿条部，并与该轴套的齿轮部相啮合；当该测线被拉动时，可拉动该摇臂以该旋转轴为轴心作偏转，再借助该摇臂轴套上的齿纹部连动该被驱动轴推动该伺服阀的中轴。
10.如权利要求8所述的以挠性测线遥控的伺服系统，其特征在于该测线的自由端可先被绕设固定于一线轮组的一第五线轮上，该线轮组是由一个可自由旋动的旋转轴同时串接该第五线轮及一第六线轮，第六线轮与该摇臂之间再以一第四测线相连接。
11.如权利要求1所述的以挠性测线遥控的伺服系统；其特征在于该伺服信号强度调整机构的连动组件包含一个驱动轴，被限制仅能转动，不能轴向移动，其内部中空，并设有螺纹，外部可供该测线绕设，并固定该测线的连结端，以及一个被驱动轴，被限制仅能做直线位移，其穿设于该驱动轴内部，一端与该伺服阀的中轴相触接，另一端形成一螺纹部，并与该驱动轴相螺合；当该测线被拉动时，可拉动该驱动轴旋转，进而连动该被驱动轴直线位移，以推动该伺服阀的中轴。
12.如权利要求1所述的以挠性测线遥控的伺服系统，其特征在于该伺服信号强度调整机构的连动组件包含一个旋转轴，可自由旋转；一个摇臂，中央部位形成一中空轴套，并套设固定于该旋转轴上，外表则形成一圆弧部，可供该测线绕设，并固定该测线的自由端；一个凸轮，套设固定于该旋转轴上；以及一个被驱动轴，被限制仅能作直线位移，其一端与该伺服阀的中轴相接触，另一端则形成一平面，并与该凸轮接触；当该测线被拉动时，可拉动该摇臂以该旋转轴为轴心作偏转，进而带动该旋转轴及该凸轮旋转，再借助该凸轮推动该伺服阀中轴。
全文摘要
本发明提供一种用挠性测线遥控的伺服系统，它主要借助于一个旋转驱动源驱动一个线轮旋转，而收放测线，该测线的一个自由端连接至一个伺服信号强度调整机构，可借助该伺服信号强度调整机构将输入的命令信号强度作知法的调整，再推动一个伺服阀的中轴，使液压驱动单元驱动被驱动体，并借助一个电子探测装置探测该伺服阀中轴的位移状态，且将信号反馈到一个电子控制器比较计算出校正量，再将校正信号输出到旋转驱动源，而形成一双重全闭环路伺服控制系统。
文档编号G05B11/01GK1114433SQ9410689
公开日1996年1月3日 申请日期1994年6月30日 优先权日1994年6月30日
发明者张伏荣 申请人:张伏荣