的附加速度t(s)发送给控制器。
[0050] 本发明提供的冷乳连续退火组的张力控制方法及系统，通过降低冷乳连续退火组 整体的张力偏差，来降低张力段之间的相互影响，提高冷乳连续退火组的张力稳定性。
【附图说明】
[0051] 图1为本发明实施例提供的一种冷乳连续退火机组的张力控制方法的流程示意 图。
[0052] 图2为本发明实施例提供的一种冷乳连续退火机组的张力控制方法中控制器控 制3个张力段的信号传递示意图。
[0053] 图3为本发明实施例提供的一种冷乳连续退火机组的张力控制系统的原理示意 图。
[0054] 其中，1 一控制器；2-张力控制组；21-张力控制段；22-张力调节器组；221-第 一张力调节器；222-第二张力调节器；23-速度调节器；24-传动控制器。
【具体实施方式】
[0055] 为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对 本发明进行进一步详细说明，应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并 不用于限定本发明。
[0056] 如图1、2所示，本发明提供一种冷乳连续退火机组的张力控制方法，包括以下步 骤：
[0057] S1 :采集各张力控制段i上s时刻的张力设定值和张力反馈值并分别计算出各张 力控制段i上s时刻的张力偏差ΔT1;
[0058] S2 :将各张力控制段i上s时刻的张力偏差Δ分别发送给控制器1、张力调节 器，张力调节器将张力控制段i上s时刻的实际附加速度t(s)发送给控制器1 ;
[0059]S3 :控制器1根据各张力控制段i上s时刻的张力偏差Δt、附加速度t(s)计算 得到各张力控制段i上s+1时刻需要输出的附加速度t(s+1);
[0060] S4 :控制器1根据附加速度t(s)、t(s+1)对张力控制段i进行速度修正，并将修 正后的附加速度V1C]Ut(s+l)发送给s+1时刻的张力控制段i;
[0061] S5 :控制器1根据修正后的附加速度V1C]Ut(s+l)对多个张力控制段i的带钢张力 进行统一调节，重复S3-S5,直到张力偏差ΔI趋于0。
[0062] 具体的，控制器1根据各个张力控制段i上修正后的附加速度V1C]Ut (s+1)对各个张 力控制段i同时进行统一调节，本实施例中：张力反馈值由张力计检测得出，张力偏差 趋于〇，Vj(j=l...n)也趋于0。
[0063] 进一步地，步骤S3中计算得到各张力控制段i上s+1时刻需要输出的附加速度 Vjs+l)包括以下步骤；
[0064] S31 :设定K为张力控制段上的功效系数，Vf为张力控制段上的附加速度，△T为张 力控制段上的张力偏差，张力控制段i，i= 1…n;j为张力控制段j，j= 1…η;Δ?^为张 力控制段i的张力偏差，为附加速度Vj对张力控制段i的功效系数，Ky的初值为附加速 度I对张力控制段i的初始功效系数，K^的新值为附加速度V;对张力控制段i的实际输 出功效系数，Vj为张力控制段j的附加速度，V;的初值为张力控制段j的初始附加速度； [0065] 张力评价函数表示为
[0067] S32:根据张力评价函数，当评价函数f(K，Vf，ΔΤ)趋近最小值时，
趋近于0;保留v,(j= 1. . .η)的初值，计算(i= 1. . .n，j= 1. . .η)的初值，通过迭代公式计算(i= 1. . .n，j= 1. . .η)的新值；
[0068]S33:计算附加速度Vi(s+1)的值。
[0069] 具体的，本实施例中：S32中Kg(i= 1. . .n，j= 1. . .η)的初值计算如下：
[0070] 根据
[0072] 将η组采样值带入公式（3)得到以下方程组，S卩可计算出Kg(i= 1. . .n，j= 1.. .η)的初值。
[0073]Δ?\ (k) =Κη ·V! (k) +Κ12 ·V2 (k) +... +Κ1η ·Vn (k)
[0074]Δ?\ (k+1) =Kn ·V! (k+1) +K12 ·V2 (k+1) + …+Kln · Vn (k+1)
[0075] …
[0076]Δ(k+n-1) =Kn ·V! (k+n-1)+K12 ·V2 (k+n-1) + …Kln ·Vn (k+n-1)
[0077]ΔT2 (k) =K21 ·V! (k) +K22 ·V2 (k) + …+K2n ·Vn (k)
[0078]ΔT2 (k+1) =K21 ·V! (k+1) +K22 ·V2 (k+1) + …+K2n · Vn (k+1)
[0079] …
[0080]ΔT2 (k+n_l) =K21 · (k+n_l)+K22 ·V2 (k+n_l)+...+K2n ·Vn (k+n_l)
[0081] ...
[0082]ΔTn (k) =Knl ·ν! (k) +Kn2 ·V2 (k) +... +Knn ·Vn (k)
[0083]ΔTn (k+1) =Knl ·V! (k+1) +Kn2 ·V2 (k+1) + …+Knn · Vn (k+1)
[0084] …
[0085]ΔTn (k+n-1) =Knl · (k+n-1)+Kn2 ·V2 (k+n-1)+...+Knn ·Vn (k+n-1)
[0086]式中ΔL(k)、ΔL(k+1)、· ··、ΔL(k+n_l)分别是第k、k+1、· · ·、k+n-1 次米样时 测量的第1段张力控制段的张力偏差值。
[0087] 式中Vjk)、Vi(k+l).....Vjk+n-l)分别是第k、k+l.....k+n_l次采样时测量的 第1段张力控制段的速度附加值。
[0088] 式中V2(k)、V2(k+l).....V2(k+n-l)分别是第k、k+l.....k+n_l次采样时测量的 第2段张力控制段的速度附加值。
[0089] …
[0090]式中Vn(k)、Vn(k+l).....Vn(k+n-l)分别是第k、k+l.....k+n_l次采样时测量的 第η段张力控制段的速度附加值。
[0091] 还可以根据经验，设置一个KgQ= 1. . .n，j= 1. . .η)的初值，使矩阵
[0093] 当矩阵Κ趋于稳定，V,(j=l...n)也趋于0,并且张力偏差也会趋于0。
[0094] 进一步地，步骤S5中对张力控制段i进行速度修正的计算公式为：
[0095] 设定Vi为张力控制段i的附加速度，V1C]Ut(s+l)为Vi在采样时刻s的下一个采样 时刻实际输出的速度附加值，α为平滑系数，取值范围为〇 - 1，Vjs)为采样时刻s时张 力控制段i的速度附加值，Vjs+l)表示Vi在采样时刻s的下一个采样时刻需要输出的速 度附加值；
[0096] 速度修正函数为
[0097] Vi-out(s+l) =α·ν"8) + (1 -α)ν"8+1)(i=l…η)…（6)。
[0098] 具体的，本实施例中：优选的，α取〇. 9 ;从步骤S5跳转到步骤32中计算(i= 1. . .n，j= 1. . .η)的初值，将(s+1)(i= 1. . .η)作为公式（5)中的Vi(s)，带入公式 (5)计算新的LQ= 1. . .n，j= 1. . .n)，然后循环往复，直到矩阵K趋于稳定，计算出的V.j(j= 1. · ·η)也趋于0,并且张力偏差也会趋于0 ;其中，LQ= 1. · ·n，j= 1. · ·η)的亲万 值为附加速度Vj对张力控制段i的实际输出功效系数。
[0099] 进一步地，步骤S32中迭代公式为：
[0100] KijCs + l) = Kij(s) - η * {ATi(s) - [Kn(s) · Vi (s)+Ki2(s) *V2(s)+··· +Kin(s) · Vn(s)]} · Vjs)…（5)
[0101]其中，K^s)(i=l...n，j=l...n)表示Ki.j在某个采样时亥Ijs的值，Kijs+l)(i= L···]!，j= 1…n)表示&在采样时刻s的下一个采样时刻的值，n是更新速度，取值范围 为0 - 1，优选的η取〇· 2 ; △ (s)(i=L。η)是在采样时刻S时张力控制段i的张力偏 差的值，t(s)(i= 1.. .η)是在米样时刻s时张力控制段i的附加速度值；Vj(s)为在米样 时刻s时张力控制段j的附加速度值。
[0102] 具体的，本实施例中：在公式（1)取极值的条件下，
[0103] 通过迭代公式计算L(i= 1. · ·n，j= 1. · ·η)的新值。 .，
[0104] 进一步地，步骤S33中计算附加速度Vi(s+1)如下：
[0105] 根据公式（2)列出以下方程组，
[0106] AT^s) =Kn(s) ·Vj(s+l)+K12(s) ·V2 (s+1)+···+Kln (s) ?Vn(s+l)
[0107] AT2(s) =K21(s) ·Vj(s+1)+K22(s) ·V2 (s+1)+···+K2n (s) ?Vn(s+l)
[0108] …
[0109]ATn(s) =Knl(s) ·Vi(s+l)+Kn2(s) ·V2 (s+1)+···+Knn (s) *Vn(s+l)
[0110] 解出V; (s+1)(i= 1· · ·η)。
[0111] 其中，K^s)(i= 1· · ·η，j= 1· · ·η)为L在某个采样时亥ljs的值，Vjs+l)(i= 1. . .n)为Vi在采样时刻s的下一个采样时刻需要输出的速度附加值，ΔTi(s)(i= 1. . .η) 为采样时刻s时张力控制段i的张力偏差的值。
[0112