一种防碰撞的保护装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于设备领域，特别涉及一种防碰撞的保护装置。
【背景技术】
[0002]现有的近距离防碰撞技术复杂，造价高昂。
[0003]传统装置使用的是微型行程开关，只有当开关被压下才会产生电信号。需要产生足够的位移量触发此开关才会被电路检测到。
[0004]现有技术的防碰撞装置的结构复杂，精度较低，不能很好的实现智能化的控制。【实用新型内容】
[0005](一 )要解决的技术问题
[0006]本实用新型要解决的技术问题是:现有技术的防碰撞装置的结构复杂，精度较低，本实用新型设计一种防碰撞的保护装置。
[0007]( 二)技术方案
[0008]为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种防碰撞的保护装置，包括:
[0009]一外壳；
[0010]一内壳，所述内壳与所述外壳之间还设置有左曲臂和右曲臂，所述左曲臂和右曲臂分别与所述外壳之间通过轴连接，所述左曲臂和右曲臂分别通过一臂轴与所述内壳轴连接，所述左曲臂和右曲臂分别通过一平衡弹簧与所述内壳连接，所述左曲臂和右曲臂之间通过曲臂拉簧连接；
[0011]—接近传感器，用于获取所述外壳与所述内壳之间的相对位移；
[0012]—光电感应装置，用于获取所述外壳的位移角度以及速度信号。
[0013]优选地，还包括一中央处理器，分别与所述接近传感器、光电感应装置相连接，用于接收所述接近传感器和光电感应装置发送的信号。
[0014]优选地，所述接近传感器包括第一红外反射接近传感器和第二红外反射接近传感器，所述第一红外反射接近传感器和第二红外反射接近传感器分别设置在所述外壳上。
[0015]优选地，所述第一红外反射接近传感器和第二红外反射接近传感器的红外发射口朝向外壳内侧，所述第一红外反射接近传感器和第二红外反射接近传感器固定在传感器固定板上，所述传感器固定板与内壳固定。
[0016]优选地，所述光电感应装置设置在所述外壳上，包括发光部以及X、Y轴位移传感器。
[0017](三)有益效果
[0018]上述技术方案具有如下优点:本实用新型的防碰撞的保护装置采用了两套传感器配合弹性缓冲结构，用于精确判断碰撞发生点以及碰撞速度。由于红外反射接近传感器对角度以及速度判断精度不高，而光电感应装置只能检测相对位移，无法判断绝对位置。为此，本实用新型结合红外反射接近传感器即可判断初始值是否正确，达到互补提高精度以及可靠性目的。当应用在家庭服务型机器人的防护检测，远距离传感器无法检测到特殊障碍物时，此装置做最后防护方案，碰撞产生时即可控制机器人做出相应规避动作。
【附图说明】
[0019]图1是本实用新型一种实施例的结构示意图；
[0020]图2是图1的仰视图；
[0021]图3是图1中的轴侧视图。
[0022]图中:1_外壳、2-左曲臂、3-右曲臂、4-曲臂拉簧、5-臂轴、6-内壳、7_平衡弹簧、8-光电感应装置、9-接近传感器、10-轴、11-传感器固定板。
【具体实施方式】
[0023]下面结合附图和实施例，对本实用新型的【具体实施方式】作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。
[0024]如图1-3所示，为本实用新型一种实施例的结构示意图，该实施例的防碰撞的保护装置包括:
[0025]—外壳 1 ;
[0026]—内壳6，所述内壳6与所述外壳1之间弹性连接；
[0027]—接近传感器9，用于获取所述外壳1与所述内壳6之间的相对位移；
[0028]—光电感应装置8，用于获取所述外壳1的位移角度以及速度信号。
[0029]本实用新型的防碰撞的保护装置采用了两套传感器配合弹性缓冲结构，用于精确判断碰撞发生点以及碰撞速度。
[0030]本实用新型的防碰撞的保护装置还包括一中央处理器(图中未示出)，分别与所述接近传感器9、光电感应装置8相连接，用于接收所述接近传感器9和光电感应装置8发送的信号，并根据接收的信号来控制其他部件运动。当该防碰撞的保护装置应用在机器人上时，该中央处理器可以控制机器人的行走状态，可以控制机器人直行、后退、转弯等等动作的控制。
[0031]本实施例的接近传感器9为红外式，包括第一红外反射接近传感器和第二红外反射接近传感器，所述第一红外反射接近传感器和第二红外反射接近传感器分别设置在所述外壳1上。本实施例使用两个红外反射接近传感器对外壳1进行位移判断，可以准确判断外壳1和内壳6之间的相对位移，从而确定外壳1的位移。优选地，所述第一红外反射接近传感器和第二红外反射接近传感器的红外发射口朝向外壳1内侧，所述第一红外反射接近传感器和第二红外反射接近传感器固定在传感器固定板11上，所述传感器固定板11与内壳6固定。当外壳1受到碰撞，向内位移时，检测到外壳移动，向控制器发送触发信号。
[0032]本实施例的光电感应装置8实现了对外壳1的位移做精确判断，包括碰撞角度、碰撞速度均可返回数值。借此可以判断撞击方向以及速度。优选地，所述光电感应装置8设置在所述外壳1上，包括发光部以及X、Y轴位移传感器，并且在结构上增加了光学透镜用来将焦点对焦在可动平面上。
[0033]本实施例的内壳6与所述外壳1之间为弹性连接，可以是弹簧连接，或者柔性材料连接，从而对保护装置受到的碰撞力进行缓冲，减少了保护装置的损伤。本实施例在内壳6和外壳1之间还设置有左曲臂2和右曲臂3，所述左曲臂和右曲臂分别与所述外壳1之间轴连接，所述左曲臂和右曲臂分别通过一平衡弹簧7与所述内壳6相连接，所述左曲臂和右曲臂之间通过曲臂拉簧4相连接。
[0034]本实施例的外壳1与左曲臂，右曲臂之间轴10链接，左曲臂和右曲臂靠臂轴5和内壳6固定板链接，完成了外壳1与内壳6之间的相对运动件联系。曲臂之间靠曲臂拉簧4预拉紧，两个平衡弹簧7对曲臂的位移变形做出对应的位移补偿，保障外壳1的平衡。
[0035]本实用新型还公开了一种设备，包括所述的防碰撞的保护装置，设备可以是扫地机、机器人等各种适合的设备。
[0036]以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种防碰撞的保护装置，其特征在于，包括: 一外壳(1); 一内壳(6)，所述内壳(6)与所述外壳⑴之间还设置有左曲臂(2)和右曲臂(3)，所述左曲臂⑵和右曲臂⑶分别与所述外壳⑴之间通过轴(10)连接，所述左曲臂(2)和右曲臂⑶分别通过一臂轴(5)与所述内壳(6)轴连接，所述左曲臂(2)和右曲臂(3)分别通过一平衡弹簧(7)与所述内壳(6)连接，所述左曲臂(2)和右曲臂(3)之间通过曲臂拉簧⑷连接； 一接近传感器(9)，用于获取所述外壳(1)与所述内壳(6)之间的相对位移； 一光电感应装置(8)，用于获取所述外壳(1)的位移角度以及速度信号。2.根据权利要求1所述的防碰撞的保护装置，其特征在于，还包括一中央处理器，分别与所述接近传感器(9)、光电感应装置(8)相连接，用于接收所述接近传感器(9)和光电感应装置(8)发送的信号。3.根据权利要求1所述的防碰撞的保护装置，其特征在于，所述接近传感器(9)包括第一红外反射接近传感器和第二红外反射接近传感器，所述第一红外反射接近传感器和第二红外反射接近传感器分别设置在所述外壳(1)上。4.根据权利要求3所述的防碰撞的保护装置，其特征在于，所述第一红外反射接近传感器和第二红外反射接近传感器的红外发射口朝向外壳(1)内侧，所述第一红外反射接近传感器和第二红外反射接近传感器固定在传感器固定板(11)上，所述传感器固定板(11)与内壳(6)固定。5.根据权利要求1所述的防碰撞的保护装置，其特征在于，所述光电感应装置(8)设置在所述外壳(1)上，包括发光部以及Χ、γ轴位移传感器。
【专利摘要】本实用新型属于设备领域，公开了一种防碰撞的保护装置及设备，所述保护装置包括：一外壳(1)；一内壳(6)；一接近传感器(9)，用于获取所述外壳(1)与所述内壳(6)之间的相对位移；一光电感应装置(8)，用于获取所述外壳(1)的位移角度以及速度信号。本实用新型的防碰撞的保护装置采用了两套传感器配合弹性缓冲结构，用于精确判断碰撞发生点以及碰撞速度,及时反馈碰撞信号给中央处理器来对碰撞做出回应。
【IPC分类】G05D1/02
【公开号】CN204989972
【申请号】CN201520522757
【发明人】侯进文, 乔涛, 王巍
【申请人】北京进化者机器人科技有限公司
【公开日】2016年1月20日
【申请日】2015年7月17日