>[0022]所述电阻R9的一端与三极管VT2的集电极相连接，该电阻R9的另一端与稳压二极管D3的P极经相连接，而所述稳压二极管D3的N极则与极性电容C3的负极相连接，所述极性电容C3的正极则经电阻RlO后与三极管VT2的发射极相连接。所述稳压二极管D2的N极与控制芯片IC的OUT管脚相连接，其P极则与滑动变阻器R7和电阻R8的连接点相连接。所述控制芯片IC的DIS管脚与功率放大器P的正极相连接，其CONT管脚与功率放大器P的负极相连接，其GND管脚接地，所述三极管VT2的基极还与控制芯片IC的OUT管脚相连接。所述电阻Rl与稳压二极管Dl的连接点作为控制电路的输入端与时钟管理单元相连接，所述场效应管Q与电阻R3的连接点作为控制电路的另一输入端与双端口 RAM相连接，所述稳压二极管D3与极性电容C3的连接点作为控制电路的输出端与轴驱动器相连接。
[0023]如图3所示，所述谐振电路由三极管VT3、三极管VT4、电阻R11、电阻R12、滑动变阻器R13、极性电容C4、极性电容C5、稳压二极管D4、稳压二极管D5、稳压二极管D6以及电感L组成，具体的，所述电阻Rll的一端经稳压二极管D4后与三极管VT3的基极相连接，该电阻Rll的另一端经极性电容C4后与三极管VT3的发射极相连接。其中，所述稳压二极管D4的P极与三极管VT3的基极相连接，其N极则与电阻Rll相连接；所述极性电容C4的正极与电阻RlI相连接，其负极则与三极管VT3的发射极相连接。所述滑动变阻器R13的一端经稳压二极管D5后与电阻Rll和极性电容C4的连接点相连接，该滑动变阻器R13的另一端经电阻R12后与三极管VT4的基极相连接。其中，所述稳压二极管D5的N极与电阻Rll和极性电容C4的连接点相连接，其P极则与滑动变阻器R13相连接；且所述滑动变阻器R13的滑动端与稳压二极管D5相连接。
[0024]所述电感L的一端与三极管VT3的基极相连接，其另一端与三极管VT4的发射极相连接。所述极性电容C5的正极与三极管VT4的发射极相连接，其负极经稳压二极管D6后与电阻R12和滑动变阻器R13的连接点相连接。其中，所述稳压二极管D6的P极与电阻R12和滑动变阻器R13的连接点相连接，该稳压二极管D6的N极则与极性电容C5相连接。同时，所述三极管VT3的发射极还与三极管VT4的基极相连接，所述三极管VT3的集电极接地，所述三极管VT4的集电极也接地。所述稳压二极管D4与电阻RlI的连接点作为谐振电路的输入端与功率放大器P的正极相连接，所述极性电容C5与稳压二极管D6的连接点作为谐振电路的输出端与稳压二极管D3和极性电容C3的连接点相连接。
[0025]使用时，处理器通过所述的8位数据线或16位数据线将工业区机器人的各个轴的位置数据、运动速度数据等信息传送到双端口 RAM中，双端口 RAM则将所述的控制工业机器人的轴运动的位置数据、运动速度数据等信息传送到控制电路，控制电路将该控制信息进行处理，并生成运动控制指令，然后发送给各个轴驱动器，以驱动各个轴运动。同时，处理器将控制工业机器人运动的时钟信号传送到时钟管理单元中，时钟管理单元则将该时钟信号进行同步规算，并将该规算数据发送给控制电路，同时将该规算数据写入双端口 RAM中进行保存，以便处理器向双端口 RAM提取该规算数据信息。控制电路则将时钟管理单元发送的规算数据进行处理，并生成对各个轴的时钟指令脉冲信号，然后将该时钟指令脉冲信号分别发送给轴驱动器，从而实现工业机器人的多个轴的同步运动。
[0026]如上所述，便可较好的实现本实用新型。
【主权项】
1.工业机器人的谐振型多轴运动控制系统，包括一个处理器和至少一个轴电机，与轴电机一一对应相连的轴驱动器，以及连接在处理器上的控制卡；所有轴驱动器均与该控制卡相连接，所述控制卡包括均与处理器相连接并相互连接的时钟管理单元与双端口 RAM，以及与轴驱动器相连接的控制电路，所述控制电路还分别与时钟管理单元以及双端口 RAM相连接，其特征在于:所述控制电路包括谐振电路，控制芯片1C，功率放大器P，场效应管Q，三极管VT1，三极管VT2，一端与功率放大器P的输出端相连接、另一端经稳压二极管Dl后与控制芯片IC的THR管脚相连接的电阻Rl，一端与场效应管Q的漏极相连接、另一端与控制芯片IC的RES管脚相连接的电阻R2，一端与场效应管Q的栅极相连接、另一端经极性电容Cl后与三极管VTl的基极相连接的电阻R3，一端与场效应管Q的源极相连接、另一端与三极管VTl的基极相连接的电阻R4，一端与控制芯片IC的RES管脚相连接、另一端与三极管VTl的集电极相连接的电阻R5，正极与控制芯片IC的VOS管脚相连接、负极与三极管VTl的发射极相连接的极性电容C2，一端与三极管VTl的发射极相连接、另一端顺次经滑动变阻器R7和电阻R8后与三极管VT2的发射极相连接的电阻R6，P极经电阻R9后与三极管VT2的集电极相连接、N极顺次经极性电容C3和电阻RlO后与三极管VT2的发射极相连接的稳压二极管D3，以及N极与控制芯片IC的OUT管脚相连接、P极与滑动变阻器R7和电阻R8的连接点相连接的稳压二极管D2 ;所述控制芯片IC的DIS管脚与功率放大器P的正极相连接，其CONT管脚与功率放大器P的负极相连接，其GND管脚接地；所述三极管VT2的基极与控制芯片IC的OUT管脚相连接，所述滑动变阻器R7的滑动端与电阻R6相连接；所述电阻Rl与稳压二极管Dl的连接点作为控制电路的输入端与时钟管理单元相连接，所述场效应管Q与电阻R3的连接点作为控制电路的另一输入端与双端口 RAM相连接，所述稳压二极管D3与极性电容C3的连接点作为控制电路的输出端与轴驱动器相连接； 所述谐振电路由三极管VT3，三极管VT4，一端经稳压二极管D4后与三极管VT3的基极相连接、另一端经极性电容C4后与三极管VT3的发射极相连接的电阻Rl I，一端经稳压二极管D5后与电阻Rll和极性电容C4的连接点相连接、另一端经电阻R12后与三极管VT4的基极相连接的滑动变阻器R13，一端与三极管VT3的基极相连接、另一端与三极管VT4的发射极相连接的电感L，正极与三极管VT4的发射极相连接、负极经稳压二极管D6后与电阻R12和滑动变阻器R13的连接点相连接的极性电容C5组成；所述三极管VT3的发射极还与三极管VT4的基极相连接，所述三极管VT3的集电极接地，所述三极管VT4的集电极也接地；所述稳压二极管D4与电阻Rll的连接点作为谐振电路的输入端与功率放大器P的正极相连接，所述极性电容C5与稳压二极管D6的连接点作为谐振电路的输出端与稳压二极管D3和极性电容C3的连接点相连接。2.根据权利要求1所述的工业机器人的谐振型多轴运动控制系统，其特征在于:所述双端口 RAM通过8位数据线或16位数据线连接在处理器上。3.根据权利要求1或2所述的工业机器人的谐振型多轴运动控制系统，其特征在于:所述控制芯片IC为NE555集成芯片。4.根据权利要求3所述的工业机器人的谐振型多轴运动控制系统，其特征在于:所述时钟管理单元的型号为MC145152。
【专利摘要】本实用新型公开了一种工业机器人的谐振型多轴运动控制系统，包括一个处理器和至少一个轴电机，与轴电机一一对应相连的轴驱动器，以及连接在处理器上的控制卡；所有轴驱动器均与该控制卡相连接，所述控制卡包括均与处理器相连接并相互连接的时钟管理单元与双端口RAM，以及与轴驱动器相连接的控制电路，所述控制电路还分别与时钟管理单元以及双端口RAM相连接，其特征在于：所述控制电路包括谐振电路，控制芯片IC，功率放大器P，场效应管Q，三极管VT1，三极管VT2。本实用新型不仅结构简单，而且成本低廉、还能控制工业机器人的多个轴进行同步运动，因此适合推广运用。
【IPC分类】G05B19/414
【公开号】CN205210659
【申请号】CN201520727177
【发明人】雷明方
【申请人】成都颉盛科技有限公司
【公开日】2016年5月4日
【申请日】2015年9月18日