对象定位方法及装置制造方法
【专利摘要】本公开揭示了一种对象定位方法及装置，属于无线通讯应用领域。所述对象定位方法包括：按照预定方式发射波束；接收对象发送的反馈信号，所述反馈信号是所述对象上设置的电子标签在接收到所述波束之后发出的信号，所述反馈信号与所述电子标签接收到的所述波束时所述波束所具有的波束强度相关；根据所述反馈信号判定所述对象相对于所述定位设备的位置。本公开通过定位设备来对物品进行定位，解决了用户为了防止忘记物品存放位置在记录本上进行手动记录的问题，避免了手动记录物品位置操作繁琐且可靠性差的问题；达到了提高对象定位的便捷性的效果。
【专利说明】对象定位方法及装置
【技术领域】
[0001]本公开涉及无线通讯应用领域，特别涉及一种对象定位方法及装置。
【背景技术】
[0002]在日常生活中用户经常会找不到家里的钥匙、钱包或者较长时间前归理的物品等，这给用户的生活带来了很大的不便。
[0003]为了能够有效查找到所需物品，用户可以通过在记录本上记录物品存放位置来定位物品，比如，用户在存放物品时将存放物品的存放位置进行记录，当用户想要查找该物品时，仅需要根据记录本上的记录查找到物品的存放位置即可。
[0004]发明人在实现本公开的过程中，发现相关技术至少存在如下缺陷:通过记录物品存放位置来定位物品时，需要用户在记录本上手动记录，操作繁琐且可靠性差。
【发明内容】
[0005]为了解决相关技术中用户需要在记录本上手动记录物品存放位置，操作繁琐的问题，本公开提供一种对象定位方法及装置。所述技术方案如下:
[0006]根据本公开实施例的第一方面，提供一种对象定位方法，所述方法包括:
[0007]按照预定方式发射波束；
[0008]接收对象发送的反馈信号，所述反馈信号是所述对象上设置的电子标签在接收到所述波束之后发出的信号，所述反馈信号与所述电子标签接收到所述波束时所述波束所具有的波束强度相关；
[0009]根据所述反馈信号判定所述对象相对于所述定位设备的位置。
[0010]可选的，所述按照预定方式发射波束，包括:
[0011]每隔预定时间间隔，将上次的发射方向向预定方向偏转预定角度以得到本次的发射方向，在本次的发射方向上发射所述波束，直到接收到所述反馈信号时停止发射所述波束，或直到本次的发射方向与初始发射方向相同时停止发射所述波束。
[0012]可选的，所述根据所述反馈信号判定所述对象相对于所述定位设备的位置，包括:
[0013]在接收到所述反馈信号时，确定出所述定位设备当前发射波束时的发射方向，根据所述发射方向确定所述对象相对于所述定位设备的方向；
[0014]根据所述反馈信号所相关的波束强度，计算出所述对象与所述定位设备之间的距离。
[0015]可选的，所述按照预定方式发射波束，包括:
[0016]向外发射波束角为360°的波束。
[0017]可选的，所述定位设备为主定位设备，所述根据所述反馈信号判定所述对象相对于所述定位设备的位置，包括:
[0018]根据所述反馈信号所相关的波束强度，计算出所述对象与所述主定位设备之间的距离；
[0019]接收至少一个从定位设备发送的与所述对象之间的距离；
[0020]根据至少一个从定位设备与所述主定位设备之间的相对位置以及每个从定位设备所测的与所述对象之间的距离，计算所述对象相对于所述主定位设备的位置。
[0021]可选的，所述根据至少一个从定位设备与所述主定位设备之间的相对位置以及每个从定位设备所测的与所述对象之间的距离，计算所述对象相对于所述主定位设备的位置，包括:
[0022]根据至少一个从定位设备与所述主定位设备之间的相对位置以及每个从定位设备所测的与所述对象之间的距离，确定出分别以每个定位设备为中心，以每个定位设备所确定的与所述对象之间的距离为半径的圆，各个定位设备所对应的圆之间具有所述相对位置；
[0023]当所述主定位设备所对应圆上存在由两个以上圆相交得到的交点时，将所述交点所在的位置确定为所述对象相对于所述主定位设备的位置；
[0024]当所述主定位设备所对应圆上不存在由两个以上圆相交得到的交点时，确定出所述主定位设备所对应圆上与其他圆相交的至少一个交点，若所述主定位设备所对应圆上存在弧度距离小于预定弧度阈值的两个交点，则将其中一个所述交点所在的位置确定为对象相对于主定位设备的位置；若所述主定位设备所对应圆上任意两个交点之间的弧度距离均大于所述预定弧度阈值，则对于所述主定位设备所对应圆上的交点，确定出与所述主定位设备所对应圆产生所述交点的另外一个圆，检测所述另外一个圆上是否存在与所述交点之间的弧度小于预定弧度阈值的交点，若检测出所述另外一个圆上存在与所述交点之间的弧度小于预定弧度阈值的交点，则将所述主定位设备上的所述交点所在的位置确定为所述对象相对于所述主定位设备的位置。
[0025]根据本公开实施例的第二方面，提供一种对象定位装置，所述装置包括:
[0026]发射模块，被配置为按照预定方式发射波束；
[0027]接收模块，被配置为接收对象发送的反馈信号，所述反馈信号是所述对象上设置的电子标签在接收到所述波束之后发出的信号，所述反馈信号与所述电子标签接收到所述波束时所述波束所具有的波束强度相关；
[0028]判定模块，被配置为根据所述反馈信号判定所述对象相对于所述定位设备的位置。
[0029]可选的，所述发射模块，被配置为:
[0030]每隔预定时间间隔，将上次的发射方向向预定方向偏转预定角度以得到本次的发射方向，在本次的发射方向上发射所述波束，直到接收到所述反馈信号时停止发射所述波束，或直到本次的发射方向与初始发射方向相同时停止发射所述波束。
[0031]可选的，所述判定模块，包括:
[0032]第一确定子模块，被配置为在接收到所述反馈信号时，确定出所述定位设备当前发射波束时的发射方向，根据所述发射方向确定所述对象相对于所述定位设备的方向；
[0033]第一计算子模块，被配置为根据所述反馈信号所相关的波束强度，计算出所述对象与所述定位设备之间的距离。
[0034]可选的，所述发射模块被配置为向外发射波束角为360°的波束。
[0035]可选的，所述定位设备为主定位设备，所述判定模块，包括:
[0036]第二计算子模块，被配置为根据所述反馈信号所相关的波束强度，计算出所述对象与所述主定位设备之间的距离；
[0037]接收子模块，被配置为接收至少一个从定位设备发送的与所述对象之间的距离；
[0038]第三计算子模块，被配置为根据至少一个从定位设备与所述主定位设备之间的相对位置以及每个从定位设备所测的与所述对象之间的距离，计算所述对象相对于所述主定位设备的位置。
[0039]可选的，所述第三计算子模块，包括:
[0040]第二确定子模块，被配置为根据至少一个从定位设备与所述主定位设备之间的相对位置以及每个从定位设备所测的与所述对象之间的距离，确定出分别以每个定位设备为中心，以每个定位设备所确定的与所述对象之间的距离为半径的圆，各个定位设备所对应的圆之间具有所述相对位置；
[0041]第三确定子模块，被配置为当所述主定位设备所对应圆上存在由两个以上圆相交得到的交点时，将所述交点所在的位置确定为所述对象相对于所述主定位设备的位置；
[0042]第四确定子模块，被配置为当所述主定位设备所对应圆上不存在由两个以上圆相交得到的交点时，确定出所述主定位设备所对应圆上与其他圆相交的至少一个交点，若所述主定位设备所对应圆上存在弧度距离小于预定弧度阈值的两个交点，则将其中一个所述交点所在的位置确定为对象相对于主定位设备的位置；若所述主定位设备所对应圆上任意两个交点之间的弧度距离均大于所述预定弧度阈值，则对于所述主定位设备所对应圆上的交点，确定出与所述主定位设备所对应圆产生所述交点的另外一个圆，检测所述另外一个圆上是否存在与所述交点之间的弧度小于预定弧度阈值的交点，若检测出所述另外一个圆上存在与所述交点之间的弧度小于预定弧度阈值的交点，则将所述主定位设备上的所述交点所在的位置确定为所述对象相对于所述主定位设备的位置。
[0043]根据本公开实施例的第三方面，提供一种对象定位系统，所述系统包括对象和至少一个定位设备，
[0044]所述对象上设置有用于接收所述定位设备发送的波束的电子标签，所述定位设备包括如第二方面以及第二方面各种可选实现方式中任一所述的对象定位装置。
[0045]根据本公开实施例的第四方面，提供一种对象定位装置，所述装置包括:
[0046]处理器；
[0047]用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
[0048]其中，所述处理器被配置为:
[0049]按照预定方式发射波束；
[0050]接收对象发送的反馈信号，所述反馈信号是所述对象上设置的电子标签在接收到所述波束之后发出的信号，所述反馈信号与所述电子标签接收到所述波束时所述波束所具有的波束强度相关；
[0051]根据所述反馈信号判定所述对象相对于所述定位设备的位置。
[0052]本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果:
[0053]通过按照预定方式发射波束，接收对象发送的反馈信号，根据反馈信号判定该对象相对于定位设备的位置；由于通过定位设备来对物品进行定位，因此解决了用户需要在记录本上手动记录物品存放位置，操作繁琐且可靠性差的问题；达到了提高对象定位的便捷性的效果。
[0054]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本公开。
【专利附图】
【附图说明】
[0055]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。
[0056]图1是根据部分示例性实施例示出的一种对象定位方法所涉及的实施环境的示意图；
[0057]图2是根据一示例性实施例示出的一种对象定位方法的流程图；
[0058]图3A是根据另一示例性实施例示出的一种对象定位方法的流程图；
[0059]图3B是根据一示例性实施例示出的一种定位设备向外发射波束的示意图；
[0060]图3C是根据一示例性实施例示出的一种定位设备确定对象位置的示意图；
[0061]图4A是根据再一示例性实施例示出的一种对象定位方法的流程图；
[0062]图4B是根据另一示例性实施例示出的一种定位设备向外发射波束的示意图；
[0063]图4C是根据另一示例性实施例示出的一种定位设备确定对象位置的示意图；
[0064]图4D是根据再一示例性实施例示出的一种定位设备确定对象位置的示意图；
[0065]图4E是根据还一示例性实施例示出的一种定位设备确定对象位置的示意图；
[0066]图5是根据一示例性实施例示出的一种对象定位装置的框图；
[0067]图6是根据另一示例性实施例示出的一种对象定位装置的框图；
[0068]图7是根据再一示例性实施例示出的一种对象定位装置的框图；
[0069]图8是根据一示例性实施例示出的一种对象定位系统的框图；
[0070]图9是根据另一示例性实施例示出的一种对象定位系统的框图；
[0071]图10是根据一示例性实施例示出的一种用于定位对象的装置的框图。
【具体实施方式】
[0072]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0073]图1是根据部分示例性实施例示出的一种对象定位方法所涉及的实施环境的示意图，如图1所示，该实施环境可以包括至少一个定位设备120和对象140。
[0074]定位设备120可以为安装有定位模块的电子设备，该电子设备可以是智能手机、平板电脑、智能电视、电子书阅读器、路由器、多媒体播放器、膝上型便携计算机和台式计算机等等。
[0075]定位设备120与对象140之间可以通过无线网络相连，该无线网络可以为W1-Fi (ffireless-Fidelity,无线保真)、蓝牙等。
[0076]对象140可以是设置有电子标签160的物品，该电子标签160可以为无源标签或有源标签。
[0077]该实施环境中还可以包括定位设备180，定位设备120以及定位设备180可以结合实现对对象140的定位。
[0078]图2是根据一示例性实施例示出的一种对象定位方法的流程图，如图2所示，该对象定位方法应用于图1所示的实施环境中的定位设备120中，包括以下步骤。
[0079]在步骤201中，按照预定方式发射波束。
[0080]在步骤202中，接收对象发送的反馈信号，反馈信号是对象上设置的电子标签在接收到波束之后发出的信号，反馈信号与电子标签接收到波束时该波束所具有的波束强度相关。
[0081]在步骤203中，根据反馈信号判定对象相对于定位设备的位置。
[0082]综上所述，本公开实施例中提供的对象定位方法，通过按照预定方式发射波束，接收对象发送的反馈信号，根据反馈信号判定该对象相对于定位设备的位置；由于通过定位设备来对物品进行定位，因此解决了用户需要在记录本上手动记录物品存放位置，操作繁琐的问题；达到了提高对象定位的便捷性和可靠性的效果。
[0083]在一种使用场景中，用户可以使用一个定位设备对对象进行定位，这样可以方便快捷地进行定位，具体实现请参见下述实施例。
[0084]图3A是根据另一示例性实施例示出的一种对象定位方法的流程图，如图3A所示，该对象定位方法应用于图1所示的实施环境中的定位设备120中，包括以下步骤。
[0085]在步骤301中，每隔预定时间间隔，将上次的发射方向向预定方向偏转预定角度以得到本次的发射方向，按照发射方向向外发射具有波束角的波束，直到接收到反馈信号时停止发射波束，或直到本次的发射方向与初始发射方向相同时停止发射波束。
[0086]在发射波束时，确定一个初始发射方向，以后每隔预定时间间隔，将上次的发射方向向预定方向偏转预定角度以得到本次的发射方向，预定方向可以为顺时针方向或逆时针方向，相邻两次发射的发射方向之间的角度差值相同。
[0087]可选的，预定角度可以为波束的波束角。
[0088]当预定角度可以为波束的波束角时，将上次的发射方向向预定方向偏转预定角度以得到本次的发射方向，也即理解为:在第i次发射波束时，确定第i个发射方向，其中，当i>l时，第i个发射方向与第i_l个发射方向之间的角度差值等于波束的波束角大小，且第I个发射方向在第1-Ι个发射方向的预定侧，这里所讲的i为大于O的自然数。
[0089]这里的发射波束一般为扇形，而波束角即为扇形的中心角。在实际应用中，为了保证定位的精确度，可以将波束的波束角设置的比较小，比如波束角的大小可以是3°或5°等，当波束角越小时，定位就越精确。需要说明的是，本实施例对波束角的大小不作限定。而为了缩短定位到对象的时间，也可以将波束的波束角定位的相对大些，因此，在实际定位过程中，可以结合定位的精确度和定位时间确定一个合适大小的波束角。
[0090]在第一次发射波束时，可以选择任一方向作为发射方向以发射波束。可选的，可以选择定位设备的正前方作为第一次发射波束时的发射方向。
[0091]在扫描时可以按照顺时针方向或逆时针方向调整发射方向，举例来讲，在进行第二次发射波束时，在第一次发射的波束的基础上，确定发射方向，该发射方向可以为第一次发射方向的左侧(即逆时针方向调整发射方向)，也可以为第一次发射方向的右侧(即按照顺时针方向调整发射方向)。
[0092]当第二次发射方向确定为第一次发射方向的预定侧后，所有第二次之后发射的波束的发射方向都确定为前一次发射方向的预定侧。也就是说，若第二次发射方向确定为第一次发射方向的左侧，则所有第二次之后发射的波束的发射方向都确定为前一次发射方向的左侧，比如第三次发射方向在第二次发射方向的左侧，第四次发射方向在第三次发射方向的左侧；若第二次发射方向确定为第一次发射方向的右侧，则所有第二次之后发射的波束的发射方向都确定为前一次发射方向的右侧，比如第三次发射方向在第二次发射方向的右侧，第四次发射方向在第三次发射方向的右侧。
[0093]可选的，每次发射波束的波束角大小都相等，且第二次发射波束的发射方向与第一次发射波束的发射方向之间的角度差值等于波束的波束角大小，即第二次发射波束对应的扇形的一条边与第一次发射波束对应的扇形的一条边重合。
[0094]举例来讲，请参见图3B，其是根据一示例性实施例示出的一种定位设备向外发射波束的示意图。如图3B所示，定位设备3001在第一次发射波束时，向正前方发射了具有波束角3002的波束。定位设备在第二次发射波束时，将第一次发射方向的左侧确定为发射方向，并向该方向发射了同样具有波束角3002的波束。且第二次发射波束对应的扇形的右侧边与第一次发射波束对应的扇形的左侧边相切。
[0095]可选的，在发射波束时，为了可以保证定位到对象，定位设备可以根据发射的波束进行全方位扫描，即进行360°扫描，也即，在发射波束时，每隔预定时间间隔，将上次的发射方向向预定方向偏转预定角度以得到本次的发射方向，在本次的发射方向上发射波束，直到本次的发射方向与初始发射方向相同时停止发射波束。可选的，由于被定位的物品会发送反馈信号，因此还可以在接收到反馈信号时停止发射波束。
[0096]定位设备在确定好发射方向后,按照该发射方向向外发射具有波束角的波束。
[0097]在步骤302中，在接收到反馈信号时，确定出定位设备当前发射波束时的发射方向，根据发射方向确定对象相对于定位设备的方向。
[0098]这里的对象上设置有电子标签，该电子标签在接收到定位设备发射的波束后，能够根据接收到的波束的强度向定位设备反馈相应的反馈信号。这里的标签可以为有源标签或者无源标签，本实施例对此不作限定。
[0099]定位设备在接收到反馈信号后，即停止向外发射波束，并将最后一次发射波束的发射方向确定为需要定位的对象的方向。需要说明的是，定位设备确定的方向为相对于定位设备的方向，比如定位设备的I点钟方向、3点钟方向或6点钟方向等。
[0100]很显然，定位设备在接收到反馈信息之后，也可以继续向外发射波束，但需要将在接收到反馈信号时所对应的发射方向确定为需要定位的对象的方向。
[0101]在步骤303中，根据反馈信号所相关的波束强度，计算出对象与定位设备之间的距离。
[0102]由于电子标签能够根据接收到的波束的强度向定位设备反馈相应的反馈信号，又由于波束在传播过程中的强度会逐渐减小，即传播距离越长，波束的强度越小，换句话说，波束强度与传播距离成反比例关系，因此定位设备可以根据反馈信号所相关的波束强度计算出对象与定位设备之间的距离。
[0103]定位设备在获取对象相对于定位设备的方向以及对象与定位设备之间的距离后，可以将对象相对于定位设备的方向和对象与定位设备之间的距离进行结合，得到对象相对于定位设备某一方向上的相对位置。
[0104]举例来讲，请参见图3C，其是根据一示例性实施例示出的一种定位设备确定对象位置的示意图。如图3C所示，定位设备3001在将获取的对象3003相对于定位设备3001的方向以及对象3003与定位设备3001之间的距离进行结合后，得到对象3003位于定位设备3001左前方10米处。
[0105]综上所述，本公开实施例中提供的对象定位方法，通过按照预定方式发射波束，接收对象发送的反馈信号，根据反馈信号判定该对象相对于定位设备的位置；由于通过定位设备来对物品进行定位，因此解决了用户需要在记录本上手动记录物品存放位置，操作繁琐的问题；达到了提高对象定位的便捷性和可靠性的效果。
[0106]在一种使用场景中，用户可以使用至少两个定位设备对对象进行定位，这样可以更加精确地进行定位，具体实现请参见下述实施例。
[0107]图4A是根据再一示例性实施例示出的一种对象定位方法的流程图，如图4A所示，该对象定位方法应用于图1所示的实施环境中的定位设备120中，这里的定位设备120为多个定位设备中的主定位设备，其余各个参与的定位设备为从定位设备，包括以下步骤。
[0108]在步骤401中，向外发射波束角为360°的波束。
[0109]在对对象进行定位时,至少三个定位设备向外发射波束角为360度的波束。
[0110]举例来讲，请参见图4B，其是根据另一示例性实施例示出的一种定位设备向外发射波束的示意图。如图4B所示，定位设备4001向外发射波束角为360°的波束，也即定位设备向所有方位都发射波束。对象4002在接收到定位设备4001发射的波束后向定位设备4001发送反馈信号。
[0111]在步骤402中，接收对象发送的反馈信号；
[0112]这里的对象上设置有电子标签，该电子标签在接收到定位设备发射的波束后，能够根据接收到的波束的强度向定位设备反馈相应的反馈信号。这里的标签可以为有源标签或者无源标签，本实施例对此不作限定。
[0113]在步骤403中，根据反馈信号所相关的波束强度，计算出对象与主定位设备之间的距离。
[0114]由于电子标签能够根据接收到的波束的强度向定位设备反馈相应的反馈信号，又由于波束在传播过程中的强度会逐渐减小，即传播距离越长，波束的强度越小，因此定位设备可以根据接收到的反馈信号所相关的波束强度来计算出对象与主定位设备之间的距离。
[0115]在步骤404中，接收至少一个从定位设备发送的与对象之间的距离。
[0116]从定位设备也可以根据步骤403计算出对象与从定位设备之间的距离，从定位设备在获取该距离后，将该距离发送给主定位设备。主定位设备接收各个从定位设备与对象之间的距离。
[0117]在步骤405中，根据至少一个从定位设备与主定位设备之间的相对位置以及每个从定位设备所测的与对象之间的距离，确定出分别以每个定位设备为中心，以每个定位设备所确定的与对象之间的距离为半径的圆，各个定位设备所对应的圆之间具有相对位置。
[0118]主定位设备中预先储存有各个从定位设备与主定位设备之间的相对位置。
[0119]主定位设备在接收到各个从定位设备与对象之间的距离后，根据各个从定位设备与主定位设备之间的相对位置以及每个从定位设备所测的与对象之间的距离，确定出分别以每个定位设备为中心，以每个定位设备所确定的与对象之间的距离为半径的圆。且每个定位设备对应的圆之间的相对位置与主定位设备中储存的各个从定位设备与主定位设备的相对位置相同。
[0120]在步骤406中，当主定位设备所对应圆上存在由两个以上圆相交得到的交点时，将交点所在的位置确定为对象相对于主定位设备的位置。
[0121]举例来讲，请参见图4C，其是根据另一示例性实施例示出的一种定位设备确定对象位置的示意图。如图4C所示，根据主定位设备4001确定的圆与根据从定位设备4003和4004确定的圆相交于一点4005，此时，主定位设备将该交点4005确定为对象相对于主定位设备的位置。
[0122]在步骤407中，当主定位设备所对应圆上不存在由两个以上圆相交得到的交点时，确定出主定位设备所对应圆上与其他圆相交的至少一个交点，若主定位设备所对应圆上存在弧度距离小于预定弧度阈值的两个交点，则将其中一个交点所在的位置确定为对象相对于主定位设备的位置；若主定位设备所对应圆上任意两个交点之间的弧度距离均大于预定弧度阈值，则对于主定位设备所对应圆上的每个交点，确定出与主定位设备所对应圆产生交点的另外一个圆，检测另外一个圆上是否存在与交点之间的弧度小于预定弧度阈值的交点，若检测出另外一个圆上存在与交点之间的弧度小于预定弧度阈值的交点，则将主定位设备上的交点所在的位置确定为对象相对于主定位设备的位置。
[0123]由于在定位过程中，被定位的对象大小不等，容易导致定位的误差，即，在根据定位设备以及定位设备获取的与对象之间的距离确定圆时，所确定的圆通常存在一些误差，因此为了保证在存在误差的情况下，能够准备的定位，可以设置一个预定弧度阈值。
[0124]在第一种情况下，当主定位设备所对应圆上不存在由两个以上圆相交得到的交点时，确定出主定位设备所对应圆上与其他圆相交的至少一个交点，若主定位设备所对应圆上存在弧度距离小于预定弧度阈值的两个交点，则将其中一个交点所在的位置确定为对象相对于主定位设备的位置。也即，当主定位设备对应圆上两个交点之间的弧度小于预定弧度阈值时,满足定位要求,并将上述两个交点中的任一交点确定为对象相对于主定位设备的位置。
[0125]举例来讲，请参见图4D，其是根据再一示例性实施例示出的一种定位设备确定对象位置的示意图。如图4D所示，预定弧度阈值为5°。主定位设备4001对应的圆与从定位设备4003对应的圆相交于点4007，主定位设备4001对应的圆与从定位设备4004对应的圆相交于点4008。此时，交点4007与交点4008之间的弧度4006为3°小于5°，主定位设备则将交点4007所在位置确定为对象相对于主定位设备的位置。
[0126]在第二种情况下，当主定位设备所对应圆上不存在由两个以上圆相交得到的交点时，确定出主定位设备所对应圆上与其他圆相交的至少一个交点，若主定位设备所对应圆上任意两个交点之间的弧度距离均大于预定弧度阈值，则对于主定位设备所对应圆上的每个交点，确定出与主定位设备所对应圆产生交点的另外一个圆，检测另外一个圆上是否存在与交点之间的弧度小于预定弧度阈值的交点，若检测出另外一个圆上存在与交点之间的弧度小于预定弧度阈值的交点，则将主定位设备上的交点所在的位置确定为对象相对于主定位设备的位置。
[0127]举例来讲，请参见图4E，其是根据还一示例性实施例示出的一种定位设备确定对象位置的示意图。如图4E所示，预定弧度阈值为5°。主定位设备4001对应的圆A与其他定位设备对应的圆相交于点4011以及点4012，但由于交点4011和交点4012之间的弧度值为88°，该值大于预定弧度阈值5°，因此，可以选其中一个交点4011，确定出与该交点4011相交的另一个圆B，然后确定该圆B存在的交点4013与交点4011之间的弧度为3°小于预定弧度阈值5°，因此将交点4011所在的位置确定为对象相对于主定位设备4001的位置。
[0128]综上所述，本公开实施例中提供的对象定位方法，通过按照预定方式发射波束，接收对象发送的反馈信号，根据反馈信号判定该对象相对于定位设备的位置；由于通过定位设备来对物品进行定位，因此解决了用户需要在记录本上手动记录物品存放位置，操作繁琐的问题；达到了提高对象定位的便捷性和可靠性的效果。
[0129]本公开实施例中提供的对象定位方法，通过根据至少两个定位设备对对象进行定位；解决了单个定位设备定位精确性低的问题；达到了提高对象定位的精确性的效果。
[0130]下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。
[0131]图5是根据一示例性实施例示出的一种对象定位装置的框图，如图5所示，该对象定位装置应用于图1所示实施环境中的定位设备120中，该对象定位装置可以包括但不限于:发射模块502、接收模块504和判定模块506。
[0132]该发射模块502，被配置为按照预定方式发射波束。
[0133]该接收模块504，被配置为接收对象发送的反馈信号，反馈信号是对象上设置的电子标签在接收到波束之后发出的信号，反馈信号与电子标签接收到波束时该波束所具有的波束强度相关。
[0134]该判定模块506，被配置为根据反馈信号判定对象相对于定位设备的位置。
[0135]综上所述，本公开实施例中提供的对象定位装置，通过按照预定方式发射波束，接收对象发送的反馈信号，根据反馈信号判定该对象相对于定位设备的位置；由于通过定位设备来对物品进行定位，因此解决了用户需要在记录本上手动记录物品存放位置，操作繁琐的问题；达到了提高对象定位的便捷性和可靠性的效果。
[0136]图6是根据另一示例性实施例示出的一种对象定位装置的框图，如图6所示，该对象定位装置应用于图1所示实施环境中的定位设备120中。该对象定位装置可以包括但不限于:发射模块602、接收模块604和判定模块606。
[0137]该发射模块602，被配置为按照预定方式发射波束。
[0138]该接收模块604，被配置为接收对象发送的反馈信号，反馈信号是对象上设置的电子标签在接收到波束之后发出的信号，反馈信号与电子标签接收到波束时该波束所具有的波束强度相关。
[0139]该判定模块606，被配置为根据反馈信号判定对象相对于定位设备的位置。
[0140]在一种可能的实施例中，该发射模块602，被配置为:
[0141]每隔预定时间间隔，将上次的发射方向向预定方向偏转预定角度以得到本次的发射方向，在本次的发射方向上发射波束，直到接收到反馈信号时停止发射波束，或直到本次的发射方向与初始发射方向相同时停止发射波束。
[0142]在一种可能的实施例中，该判定模块606可以包括:第一确定子模块606a和第一计算子模块606b。
[0143]该第一确定子模块606a，被配置为在接收到反馈信号时，确定出定位设备当前发射波束时的发射方向，根据发射方向确定对象相对于定位设备的方向。
[0144]该第一计算子模块606b，被配置为根据反馈信号所相关的波束强度，计算出对象与定位设备之间的距离。
[0145]综上所述，本公开实施例中提供的对象定位装置，通过按照预定方式发射波束，接收对象发送的反馈信号，根据反馈信号判定该对象相对于定位设备的位置；由于通过定位设备来对物品进行定位，因此解决了用户需要在记录本上手动记录物品存放位置，操作繁琐的问题；达到了提高对象定位的便捷性和可靠性的效果。
[0146]图7是根据再一示例性实施例示出的一种对象定位装置的框图，如图7所示，该对象定位装置应用于图1所示实施环境中的定位设备120中。该对象定位装置可以包括但不限于:发射模块702、接收模块704和判定模块706。
[0147]该发射模块702，被配置为按照预定方式发射波束。
[0148]该接收模块704，被配置为接收对象发送的反馈信号，反馈信号是对象上设置的电子标签在接收到波束之后发出的信号，反馈信号与电子标签接收到波束时该波束所具有的波束强度相关。
[0149]该判定模块706，被配置为根据反馈信号判定对象相对于定位设备的位置。
[0150]在一种可能的实施例中，该发射模块702被配置为向外发射波束角为360°的波束。
[0151]在一种可能的实施例中，定位设备为主定位设备，该判定模块706可以包括:第二计算子模块706a、接收子模块706b和第三计算子模块706c。
[0152]该第二计算子模块706a，被配置为根据反馈信号所相关的波束强度，计算出对象与主定位设备之间的距离。
[0153]该接收子模块706b，被配置为接收至少一个从定位设备发送的与对象之间的距离。
[0154]该第三计算子模块706c，被配置为根据至少一个从定位设备与主定位设备之间的相对位置以及每个从定位设备所测的与对象之间的距离，计算对象相对于主定位设备的位置。
[0155]在一种可能的实施例中，该第三计算子模块706c可以包括:第二确定子模块706c1、第三确定子模块706c2和第四确定子模块706c3。
[0156]该第二确定子模块706cl,被配置为根据至少一个从定位设备与主定位设备之间的相对位置以及每个从定位设备所测的与对象之间的距离，确定出分别以每个定位设备为中心，以每个定位设备所确定的与对象之间的距离为半径的圆，各个定位设备所对应的圆之间具有相对位置。
[0157]该第三确定子模块706c2，被配置为当主定位设备所对应圆上存在由两个以上圆相交得到的交点时，将交点所在的位置确定为对象相对于主定位设备的位置。
[0158]该第四确定子模块706c3，被配置为当主定位设备所对应圆上不存在由两个以上圆相交得到的交点时，确定出主定位设备所对应圆上与其他圆相交的至少一个交点，若主定位设备所对应圆上存在弧度距离小于预定弧度阈值的两个交点，则将其中一个交点所在的位置确定为对象相对于主定位设备的位置；若主定位设备所对应圆上任意两个交点之间的弧度距离均大于预定弧度阈值，则对于主定位设备所对应圆上的交点，确定出与主定位设备所对应圆产生交点的另外一个圆，检测另外一个圆上是否存在与交点之间的弧度小于预定弧度阈值的交点，若检测出另外一个圆上存在与交点之间的弧度小于预定弧度阈值的交点，则将主定位设备上的交点所在的位置确定为对象相对于主定位设备的位置。
[0159]综上所述，本公开实施例中提供的对象定位装置，通过按照预定方式发射波束，接收对象发送的反馈信号，根据反馈信号判定该对象相对于定位设备的位置；由于通过定位设备来对物品进行定位，因此解决了用户需要在记录本上手动记录物品存放位置，操作繁琐的问题；达到了提高对象定位的便捷性和可靠性的效果。
[0160]关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
[0161]下述为本公开系统实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开系统实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。
[0162]图8是根据一示例性实施例示出的一种对象定位系统的框图，如图8所示，该对象定位系统应用于图1所示实施环境中。该系统包括对象802和定位设备804。
[0163]该对象802上设置有用于接收定位设备发送的波束的电子标签。
[0164]定位设备804可以包括如图5或图6中所描述的对象定位装置。
[0165]综上所述，本公开实施例中提供的对象定位系统，通过按照预定方式发射波束，接收对象发送的反馈信号，根据反馈信号判定该对象相对于定位设备的位置；由于通过定位设备来对物品进行定位，因此解决了用户需要在记录本上手动记录物品存放位置，操作繁琐的问题；达到了提高对象定位的便捷性和可靠性的效果。
[0166]图9是根据另一示例性实施例示出的一种对象定位系统的框图，如图9所示，该对象定位系统应用于图1所示实施环境中。该系统包括对象902、主定位设备904和至少两个从定位设备906。
[0167]该对象902上设置有用于接收定位设备发送的波束的电子标签。
[0168]主定位设备904可以包括如图5或图7中所描述的对象定位装置，从定位设备906为图5或图7中对象定位装置中所描述的从定位设备。
[0169]综上所述，本公开实施例中提供的对象定位系统，通过按照预定方式发射波束，接收对象发送的反馈信号，根据反馈信号判定该对象相对于定位设备的位置；由于通过定位设备来对物品进行定位，因此解决了用户需要在记录本上手动记录物品存放位置，操作繁琐的问题；达到了提高对象定位的便捷性和可靠性的效果。
[0170]本公开一示例性实施例提供了一种对象定位装置，能够实现本公开提供的对象定位方法，该对象定位装置包括:处理器、用于存储处理器可执行指令的存储器；
[0171]其中，处理器被配置为:
[0172]按照预定方式发射波束；
[0173]接收对象发送的反馈信号，反馈信号是对象上设置的电子标签在接收到波束之后发出的信号，反馈信号与电子标签接收到波束时波束所具有的波束强度相关；
[0174]根据反馈信号判定对象相对于定位设备的位置。
[0175]图10是根据一示例性实施例示出的一种用于定位对象的装置的框图。例如，装置1000可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。
[0176]参照图10，装置1000可以包括以下一个或多个组件:处理组件1002，存储器1004，电源组件1006，多媒体组件1008，音频组件1010，输入/输出(I/O)接口 1012，传感器组件1014，以及通信组件1016。
[0177]处理组件1002通常控制装置1000的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件1002可以包括一个或多个处理器1018来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件1002可以包括一个或多个模块，便于处理组件1002和其他组件之间的交互。例如，处理组件1002可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件1008和处理组件1002之间的交互。
[0178]存储器1004被配置为存储各种类型的数据以支持在装置1000的操作。这些数据的示例包括用于在装置1000上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器1004可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(R0M)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
[0179]电源组件1006为装置1000的各种组件提供电力。电源组件1006可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置1000生成、管理和分配电力相关联的组件。
[0180]多媒体组件1008包括在装置1000和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件1008包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置1000处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
[0181]音频组件1010被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件1010包括一个麦克风(MIC)，当装置1000处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1004或经由通信组件1016发送。在一些实施例中，音频组件1010还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
[0182]I/O接口 1012为处理组件1002和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于:主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
[0183]传感器组件1014包括一个或多个传感器，用于为装置1000提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件1014可以检测到装置1000的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如组件为装置1000的显示器和小键盘，传感器组件1014还可以检测装置1000或装置1000一个组件的位置改变，用户与装置1000接触的存在或不存在，装置1000方位或加速/减速和装置1000的温度变化。传感器组件1014可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件1014还可以包括光传感器，如CMOS或CXD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件1014还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
[0184]通信组件1016被配置为便于装置1000和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置1000可以接入基于通信标准的无线网络，如W1-Fi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件1016经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信组件1016还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
[0185]在示例性实施例中，装置1000可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSro)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述对象定位方法。
[0186]在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器1004，上述指令可由装置1000的处理器1018执行以完成上述对象定位方法。例如，非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
[0187]本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本【技术领域】中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
[0188]应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
【权利要求】
1.一种对象定位方法，其特征在于，应用于定位设备中，所述方法包括: 按照预定方式发射波束； 接收对象发送的反馈信号，所述反馈信号是所述对象上设置的电子标签在接收到所述波束之后发出的信号，所述反馈信号与所述电子标签接收到所述波束时所述波束所具有的波束强度相关； 根据所述反馈信号判定所述对象相对于所述定位设备的位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预定方式发射波束，包括: 每隔预定时间间隔，将上次的发射方向向预定方向偏转预定角度以得到本次的发射方向，在本次的发射方向上发射所述波束，直到接收到所述反馈信号时停止发射所述波束，或直到本地的发射方向与初始发射方向相同时停止发射所述波束。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述反馈信号判定所述对象相对于所述定位设备的位置，包括: 在接收到所述反馈信号时，确定出所述定位设备当前发射波束时的发射方向，根据所述发射方向确定所述对象相对于所述定位设备的方向； 根据所述反馈信号所相关的波束强度，计算出所述对象与所述定位设备之间的距离。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预定方式发射波束，包括: 向外发射波束角为360°的波束。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述定位设备为主定位设备，所述根据所述反馈信号判定所述对象相对于所述定位设备的位置，包括: 根据所述反馈信号所相关的波束强度，计算出所述对象与所述主定位设备之间的距离； 接收至少一个从定位设备发送的与所述对象之间的距离； 根据至少一个从定位设备与所述主定位设备之间的相对位置以及每个从定位设备所测的与所述对象之间的距离，计算所述对象相对于所述主定位设备的位置。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据至少一个从定位设备与所述主定位设备之间的相对位置以及每个从定位设备所测的与所述对象之间的距离，计算所述对象相对于所述主定位设备的位置，包括:根据至少一个从定位设备与所述主定位设备之间的相对位置以及每个从定位设备所测的与所述对象之间的距离，确定出分别以每个定位设备为中心，以每个定位设备所确定的与所述对象之间的距离为半径的圆，各个定位设备所对应的圆之间具有所述相对位置；当所述主定位设备所对应圆上存在由两个以上圆相交得到的交点时，将所述交点所在的位置确定为所述对象相对于所述主定位设备的位置； 当所述主定位设备所对应圆上不存在由两个以上圆相交得到的交点时，确定出所述主定位设备所对应圆上与其他圆相交的至少一个交点，若所述主定位设备所对应圆上存在弧度距离小于预定弧度阈值的两个交点，则将其中一个所述交点所在的位置确定为对象相对于主定位设备的位置；若所述主定位设备所对应圆上任意两个交点之间的弧度距离均大于所述预定弧度阈值，则对于所述主定位设备所对应圆上的交点，确定出与所述主定位设备所对应圆产生所述交点的另外一个圆，检测所述另外一个圆上是否存在与所述交点之间的弧度小于预定弧度阈值的交点，若检测出所述另外一个圆上存在与所述交点之间的弧度小于预定弧度阈值的交点，则将所述主定位设备上的所述交点所在的位置确定为所述对象相对于所述主定位设备的位置。
7.一种对象定位装置，其特征在于，应用于定位设备中，所述装置包括: 发射模块，被配置为按照预定方式发射波束； 接收模块，被配置为接收对象发送的反馈信号，所述反馈信号是所述对象上设置的电子标签在接收到所述波束之后发出的信号，所述反馈信号与所述电子标签接收到所述波束时所述波束所具有的波束强度相关； 判定模块，被配置为根据所述反馈信号判定所述对象相对于所述定位设备的位置。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述发射模块，被配置为: 每隔预定时间间隔，将上次的发射方向向预定方向偏转预定角度以得到本次的发射方向，在本次的发射方向上发射所述波束，直到接收到所述反馈信号时停止发射所述波束，或直到本次的发射方向与初始发射方向相同时停止发射所述波束。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述判定模块，包括: 第一确定子模块，被配置为在接收到所述反馈信号时，确定出所述定位设备当前发射波束时的发射方向，根据所述发射方向确定所述对象相对于所述定位设备的方向； 第一计算子模块，被配置为根据所述反馈信号所相关的波束强度，计算出所述对象与所述定位设备之间的距离。
10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述发射模块被配置为向外发射波束角为360。的波束。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述定位设备为主定位设备，所述判定模块，包括: 第二计算子模块，被配置为根据所述反馈信号所相关的波束强度，计算出所述对象与所述主定位设备之间的距离； 接收子模块，被配置为接收至少一个从定位设备发送的与所述对象之间的距离； 第三计算子模块，被配置为根据至少一个从定位设备与所述主定位设备之间的相对位置以及每个从定位设备所测的与所述对象之间的距离，计算所述对象相对于所述主定位设备的位置。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第三计算子模块，包括: 第二确定子模块，被配置为根据至少一个从定位设备与所述主定位设备之间的相对位置以及每个从定位设备所测的与所述对象之间的距离，确定出分别以每个定位设备为中心，以每个定位设备所确定的与所述对象之间的距离为半径的圆，各个定位设备所对应的圆之间具有所述相对位置； 第三确定子模块，被配置为当所述主定位设备所对应圆上存在由两个以上圆相交得到的交点时，将所述交点所在的位置确定为所述对象相对于所述主定位设备的位置； 第四确定子模块，被配置为当所述主定位设备所对应圆上不存在由两个以上圆相交得到的交点时，确定出所述主定位设备所对应圆上与其他圆相交的至少一个交点，若所述主定位设备所对应圆上存在弧度距离小于预定弧度阈值的两个交点，则将其中一个所述交点所在的位置确定为对象相对于主定位设备的位置；若所述主定位设备所对应圆上任意两个交点之间的弧度距离均大于所述预定弧度阈值，则对于所述主定位设备所对应圆上的交点，确定出与所述主定位设备所对应圆产生所述交点的另外一个圆，检测所述另外一个圆上是否存在与所述交点之间的弧度小于预定弧度阈值的交点，若检测出所述另外一个圆上存在与所述交点之间的弧度小于预定弧度阈值的交点，则将所述主定位设备上的所述交点所在的位置确定为所述对象相对于所述主定位设备的位置。
13.—种对象定位系统，其特征在于，所述系统包括对象和至少一个定位设备，所述对象上设置有用于接收所述定位设备发送的波束的电子标签，所述定位设备包括如权利要求7至12中任一所述的对象定位装置。
14.一种对象定位装置，其特征在于，所述装置包括: 处理器； 用于存储所述处理器可执行指令的存储器； 其中，所述处理器被配置为: 按照预定方式发射波束； 接收对象发送的反馈信号，所述反馈信号是所述对象上设置的电子标签在接收到所述波束之后发出的信号，所述反馈信号与所述电子标签接收到所述波束时所述波束所具有的波束强度相关； 根据所述反馈信号判定所述对象相对于所述定位设备的位置。
【文档编号】G06K17/00GK104299016SQ201410521145
【公开日】2015年1月21日 申请日期:2014年9月30日 优先权日:2014年9月30日
【发明者】李英俊, 王利 申请人:小米科技有限责任公司