本发明涉及一种机器人视觉识别系统，具体涉及一种机器人视觉光电混合处理人脸识别系统，属于机器人视觉技术领域。
背景技术：
光电混合处理系统在机器人视觉目标识别中的应用，既要遵循普通光电混合处理系统的共同规律，发挥光计算的优势，又要考虑到机器人视觉应用领域的特殊需要。光电混合处理系统的工业视觉应用是非常有意义的，但目前尚缺乏深入系统的研究。本发明以联合变换相关器(JTC)光电混合处理系统的研究为主。按照机器人视觉习惯，对应用于机器人视觉的JTC光电混合处理系统进行了Mart视觉计算理论分析。同时，机器人视觉预处理由于计算速度原因大都采用空间域方法，较少采用频率域方法。由于JTC光电混合处理系统采用光计算获得基于频率域的输入面功率谱，从而解决了机器人视觉采用电子计算获得频率域功率谱计算量大的瓶颈问题，为进一步进行频率域法预处理提供了可能。利用JTC基于光计算进行空频变换的优势，用空间域法预处理和频率域法预处理与JTC相结合，解决机器人视觉中常见的人脸识别问题，取得了明显效果。
技术实现要素：
（一）要解决的技术问题
为解决上述问题，本发明提出了一种机器人视觉光电混合处理人脸识别系统，解决了机器人视觉采用电子计算获得频率域功率谱计算量大的瓶颈问题，为进一步进行频率域法预处理提供了可能。利用JTC基于光计算进行空频变换的优势，用空间域法预处理和频率域法预处理与JTC相结合，解决机器人视觉中常见的人脸识别问题。
（二）技术方案
本发明的机器人视觉光电混合处理人脸识别系统，包括第一摄像机、第二摄像机、变换透镜、空间光调制器、过束准直镜、激光器、机器人、计算机、以及与计算机相连的第一接口、第二接口、第三接口和机器人接入口；所述的机器人通过机器人接口连接至计算机；所述的第二摄像机通过第三接口连接至计算机；所述的激光器与过束准直镜连接；所述的过束准直镜与空间光调制器连接；所述的空间光调制器与变换透镜连接；所述的变换透镜与第一摄像机连接；所述的空间光调制器通过第二接口与计算机连接；所述的第一摄像机与第一接口连接。
进一步地，所述的第一摄像机和第二摄像机为同型号摄像机。
进一步地，所述的计算机为普通配置的计算机。
（三）有益效果
与现有技术相比，本发明的机器人视觉光电混合处理人脸识别系统，解决了机器人视觉采用电子计算获得频率域功率谱计算量大的瓶颈问题，为进一步进行频率域法预处理提供了可能。利用JTC基于光计算进行空频变换的优势，用空间域法预处理和频率域法预处理与JTC相结合，解决机器人视觉中常见的人脸识别问题。
附图说明
图1是本发明的整体系统结构示意图。
具体实施方式
如图1所示的一种机器人视觉光电混合处理人脸识别系统，包括第一摄像机8、第二摄像机3、变换透镜9、空间光调制器10、过束准直镜11、激光器12、机器人5、计算机1、以及与计算机相连的第一接口6、第二接口7、第三接口2和机器人接入口4；所述的机器人5通过机器人接入口4连接至计算机1；所述的第二摄像机3通过第三接口2连接至计算机1；所述的激光器12与过束准直镜11连接；所述的过束准直镜11与空间光调制器10连接；所述的空间光调制器10与变换透镜9连接；所述的变换透镜9与第一摄像机8连接；所述的空间光调制器10通过第二接7口与计算机1连接；所述的第一摄像机8与第一接口6连接。
所述的第一摄像机8和第二摄像机3为同种摄像机。
所述的计算机1为普通配置的计算机。
本发明的机器人视觉光电混合处理人脸识别系统的工作原理：采用空间域法边缘检测预处理，JTC人脸识别效果有一定改善，但仍不太理想。为进一步改善识别，用基于频率域法预处理的取闽算与JTC相结合进行人脸识别。引入对谱面进行预处理的非线性二元JTC进行人脸图像识别，对基于频率域的功率谱进行取阈预处理，用输入图像和参考图像功率谱的行中值取阈功率谱。
上面所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的构思和范围进行限定。在不脱离本发明设计构思的前提下，本领域普通人员对本发明的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本发明的保护范围，本发明请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。