技术特征：
技术总结
本发明涉及一种基于单目红外的夜间机器人视觉大视场三维构建方法，该方法包括基于点特征算子进行红外图像的大视场拼接和红外大视场图像的三维重建处理两个步骤。首先将水平扫描式获取的一组红外图像投影到柱面空间坐标系中，在相邻图像的重合区域中提取SIFT特征，根据特征点匹配优化算法估计单应性变换矩阵以进行配准对齐，然后使用多分辨加权算法进行融合得到全景拼接图像。之后对红外大视场图像进行超像素分割以及多尺度特征提取，将分割图像和特征信息输入到已训练的面板参数马尔可夫模型中进行面板参数估计，最后对红外大视场图像的进行深度估计，并构建红外大视场三维模型，从而获得红外大视场三维图像。
技术研发人员：孙韶媛;黄珍;叶国林;高凯珺;姚广顺
受保护的技术使用者：东华大学
技术研发日：2017.03.01
技术公布日：2017.07.18