图像生成装置、图像生成方法以及用于图像生成的非暂时性的计算机可读存储介质的制作方法
【技术领域】
[0001 ] 本公开基于在2013年7月8日提出的日本申请编号2013-142726号的申请，所以在这里引用其记载内容。
[0002]本公开涉及用于使用多个拍摄图像来生成合成图像的图像生成装置、图像生成方法以及用于图像生成的非暂时性的计算机可读存储介质。
【背景技术】
[0003]已知有对多个拍摄图像进行合成来生成表示超过一个照相机的拍摄范围的较宽的被拍摄区域的图像的技术。例如在专利文献1中记载有基于相互邻接的图像A、B的重叠部分中的各个图像A、B的浓度特性，来进行使一方的图像B的浓度特性接近另一方的图像A的浓度特性的修正的技术。
[0004]具体而言，根据专利文献1的记载，首先，作为合成部a剪切出图像A中的与图像B的重叠部分，作为合成部b剪切出图像B中的与图像A的重叠部分。接下来，根据合成部a、b的像素值，生成分别有关合成部a、b的直方图Ha(x)、Hb(x)。接下来，对各直方图Ha(x)、Hb(x)，分别生成能够执行直方图均衡化(直方图均匀化)的灰度转换表LUTa、LUTb。接下来，利用灰度转换表LUTb对图像B整个区域执行灰度转换，对灰度转换后的图像，进一步利用灰度转换表LUTa来执行反向灰度转换。即，对图像B整个区域实施用于使合成部b的直方图Hb(x)接近合成部a的直方图Ha(X)的灰度转换处理。
[0005]上述的专利文献1所记载的技术能够应用于将多个图像以连续成带状(一定方向)的方式配置的合成图像。因此，若以多个拍摄图像中的一个为基准来依次对其它拍摄图像进行修正，则能够在合成图像中的所有的边界部分(图像彼此邻接的部分)，抑制邻接的图像间的浓度特性的偏差。
[0006]另一方面，作为合成图像，例如也存在像顶视车辆的周围的图像(所谓的顶视图像)那样，将多个图像以连续成环状的方式配置的合成图像。在该情况下，在专利文献1所记载的技术中，在合成图像中的一个以上的边界部分，可能产生不能抑制邻接的图像间的浓度特性的偏差的问题。
[0007]S卩，例如，在将4个图像A、B、C、D以依次连续成带状的方式配置的情况下，以图像A为基准对图像B进行修正，以修正后的图像B为基准对图像C进行修正，以修正后的图像C为基准对图像D进行修正即可。
[0008]与此相对，在将4个图像A、B、C、D以依次连续成环状的方式配置的情况下，若与带状的情况相同仅依次对图像B、C、D进行修正，则在图像A与修正后的图像D邻接的边界部分，产生浓度特性的偏差。此外，若以修正后的图像D为基准对图像A进行修正，则能够抑制图像A与图像D之间的浓度特性的偏差，但反而在修正后的图像A与图像B之间产生浓度特性的偏差，所以并不能消除问题。另外，这样的问题并不限于顶视车辆的周围的图像，只要是将多个图像以连续成环状的方式配置而成的合成图像就可能产生的问题。
[0009]专利文献1:日本特开2011-110247号公报
【发明内容】
[0010]本公开的目的在于提供一种在将多个图像以连续成环状的方式配置而成的合成图像中的所有的边界部分中，抑制浓度特性的偏差的图像生成装置、图像生成方法以及用于图像生成的非暂时性的计算机可读存储介质。
[0011]在本公开的第一实施方式中，使用被拍摄区域的一部分重叠的多个拍摄图像，生成将从上述拍摄图像剪切出的部分图像以连续成环状的方式配置而成的合成图像的图像生成装置具备:修正单元，其将多个上述部分图像中的至少一个作为基准部分图像，将上述基准部分图像以外作为对象部分图像，将作为上述合成图像中从两侧与上述对象部分图像邻接的上述部分图像的第一邻接部分图像以及第二邻接部分图像中至少一方作为基准部分图像，来对该上述对象部分图像进行修正;生成单元，其生成用于进行使上述对象部分图像的浓度特性接近上述第一邻接部分图像的浓度特性的修正的浓度转换表即第一转换表、以及用于进行使上述对象部分图像的浓度特性接近上述第二邻接部分图像的浓度特性的修正的浓度转换表即第二转换表；以及混合转换单元，其使用上述第一转换表以及上述第二转换表双方来对上述对象部分图像的浓度进行转换。上述生成单元生成用于进行使对象拍摄图像和第一邻接拍摄图像的被拍摄区域所共用的第一共用区域中的上述对象拍摄图像的浓度特性接近上述第一共用区域中的上述第一邻接拍摄图像的浓度特性的修正的浓度转换表作为上述第一转换表，并且，生成用于进行使上述对象拍摄图像和第二邻接拍摄图像的被拍摄区域所共用的第二共用区域中的上述对象拍摄图像的浓度特性接近上述第二共用区域中的上述第二邻接拍摄图像的浓度特性的修正的浓度转换表作为上述第二转换表，其中，上述对象拍摄图像是成为上述对象部分图像的基础的上述拍摄图像，上述第一邻接拍摄图像是成为上述第一邻接部分图像的基础的上述拍摄图像，上述第二邻接拍摄图像是成为上述第二邻接部分图像的基础的上述拍摄图像。上述混合转换单元以越是上述对象部分图像中的位置接近上述第一邻接部分图像的像素，上述第一转换表的影响与上述第二转换表的影响相比较越大，越是上述对象部分图像中的位置接近上述第二邻接部分图像的像素，上述第二转换表的影响与上述第一转换表的影响相比较越大的方式，对上述对象部分图像的浓度进行转换。
[0012]在上述装置中，能够在将多个部分图像以连续成环状的方式配置而成的合成图像中的所有的边界部分中，抑制浓度特性的偏差。
[0013]在本公开的第二实施方式中，使用被拍摄区域的一部分重叠的多个拍摄图像，来生成将从上述拍摄图像剪切出的部分图像以连续成环状的方式配置而成的合成图像的图像生成装置所使用的图像生成方法具备:修正步骤，将多个上述部分图像中的至少一个作为基准部分图像，将上述基准部分图像以外作为对象部分图像，将作为在上述合成图像中从两侧与上述对象部分图像邻接的上述部分图像的第一邻接部分图像以及第二邻接部分图像中的至少一方作为基准，来对该上述对象部分图像进行修正;生成步骤，生成用于进行使上述对象部分图像的浓度特性接近上述第一邻接部分图像的浓度特性的修正的浓度转换表即第一转换表、以及用于进行使上述对象部分图像的浓度特性接近上述第二邻接部分图像的浓度特性的修正的浓度转换表即第二转换表;混合转换步骤，使用上述第一转换表以及上述第二转换表双方来对上述对象部分图像的浓度进行转换。在上述生成步骤中，生成用于进行使对象拍摄图像和第一邻接拍摄图像的被拍摄区域所共用的第一共用区域中的上述对象拍摄图像的浓度特性接近上述第一共用区域中的上述第一邻接拍摄图像的浓度特性的修正的浓度转换表作为上述第一转换表，并且，生成用于进行使上述对象拍摄图像和第二邻接拍摄图像的被拍摄区域所共用的第二共用区域中的上述对象拍摄图像的浓度特性接近上述第二共用区域中的上述第二邻接拍摄图像的浓度特性的修正的浓度转换表作为上述第二转换表，其中，上述对象拍摄图像是成为上述对象部分图像的基础的上述拍摄图像，上述第一邻接拍摄图像是成为上述第一邻接部分图像的基础的上述拍摄图像，上述第二邻接拍摄图像是成为上述第二邻接部分图像的基础的上述拍摄图像。在上述混合转换步骤中，以越是上述对象部分图像中的位置接近上述第一邻接部分图像的像素，上述第一转换表的影响与上述第二转换表的影响相比较越大，越是上述对象部分图像中的位置接近上述第二邻接部分图像的像素，上述第二转换表的影响与上述第一转换表的影响相比较越大的方式，对上述对象部分图像的浓度进行转换。
[0014]在上述方法中，能够在将多个部分图像以连续成环状的方式配置而成的合成图像中的所有的边界部分中，抑制浓度特性的偏差。
[0015]在本公开的第三实施方式中，是包含用于使计算机作为图像生成装置来发挥作用的指令的非暂时性的计算机可读存储介质，该图像生成装置使用被拍摄区域的一部分重叠的多个拍摄图像，来生成将从上述拍摄图像剪切出的部分图像以连续成环状的方式配置而成的合成图像，该指令具备:修正步骤，将多个上述部分图像中的至少一个作为基准部分图像，将上述基准部分图像以外作为对象部分图像，将作为在上述合成图像中从两侧与上述对象部分图像邻接的上述部分图像的第一邻接部分图像以及第二邻接部分图像中的至少一方作为基准来对该上述对象部分图像进行修正；生成步骤，生成用于进行使上述对象部分图像的浓度特性接近上述第一邻接部分图像的浓度特性的修正的浓度转换表即第一转换表、以及用于进行使上述对象部分图像的浓度特性接近上述第二邻接部分图像的浓度特性的修正的浓度转换表即第二转换表;以及使用上述第一转换表以及上述第二转换表双方来对上述对象部分图像的浓度进行转换的混合转换步骤。在上述生成步骤中，生成用于进行使对象拍摄图像和第一邻接拍摄图像的被拍摄区域所共用的第一共用区域中的上述对象拍摄图像的浓度特性接近上述第一共用区域中的上述第一邻接拍摄图像的浓度特性的修正的浓度转换表作为上述第一转换表，并且，生成用于进行使上述对象拍摄图像和第二邻接拍摄图像的被拍摄区域所共用的第二共用区域中的上述对象拍摄图像的浓度特性接近上述第二共用区域中的上述第二邻接拍摄图像的浓度特性的修正的浓度转换表作为上述第二转换表，其中，上述拍摄图像是成为上述对