专利名称：停车导引系统及其导引方法
技术领域：
本发明涉及一种停车导引系统，特别是关于一种可以依周围情形详加判断，提供
驾驶者前行导引轨迹至预定位置的停车导引系统及其导引方法。
背景技术：
在车多繁忙、人多拥挤的地区，常见到驾驶者为了寻求车位于同一地区徘徊多时， 其中，有绝大多数是苦觅无车位以外，也有部分可能是错过了车位，又无法回头而必须再重 新找寻新的停车空间，又或者，驾驶者寻着了车位，但可能因经验不足而无法判断停车空间 是否足够，只能凭借来回挪移车子以确认是否能顺利停车，若仍无法停入停车空间，则除了 浪费时间外，依然只能放弃所述的停车空间而重新找寻。诸如此类的情形，每日在大街小巷 中不断上演，除耗时费力以外，若在车水马龙的道路旁进行路边停车，难免妨碍后方来车的 动线，造成交通阻碍，更甚者，发生交通意外。此外，若是驾驶本身停车经验不足或停车技术 不好，也很容易于挪车过程当中擦撞其他车辆或物品，除损害自己个人财产以外，不免与他 方造成争执以及别人财产上的损失。因此，如何规划一个快速导引停车的方法，是值得深思 研究的问题。 现下停车导引的方式，最基本的是以距离感测器配合上声音警示系统，在倒车的 同时以哔声的长短让驾驶者掌握与障碍物之间的大概距离。更好的，会再配合摄影机与显 示萤幕的组合，在倒车同时进一步提供倒车画面给驾驶者参考。然而，上述倒车导引方式， 若驾驶者经验不足，无法判断停车空间是否足够，或是行车技术不佳，加上距离感测器感测 范围以及角度有限的状况下，驾驶者依旧无法正确且顺利的将车辆停入预定的停车位置 上，也无法排除可能与一旁障碍物擦撞的情形发生。 故，目前已有厂商对此提出停车辅助的解决方案，如中国台湾专利公开号 「200706418」、台湾专利号「1265882」、「1230128」、「1229645」、「533154」以及「518292」的 「停车辅助装置」均采用后视摄影机以撷取车辆后方停车区域的影像，以辅助车主进行倒车 进入停车空间的方法，然上述方法虽可辅助进行倒车，但若车辆到达停车空间前方预备进 行倒车时，方发现所述的停车位置不足以使车辆倒车进入停车空间时，上述现有方式必须 由车主自行前后移动车辆直至所述的停车位置可符合停车辅助系统的设定为止，方可进行 倒车辅助，但若此则失去进行停车辅助的本意，故有必要针对上述缺点提出一种可预先决 定停车初始位置并进行导引的系统以及方法。 有鉴于此，本发明是提出一种可以更精确将车辆快速停妥的停车导引系统，如此 縮短停车时间，且由于能自动判断适合停车大小的正确位置，驾驶人无需依赖经验法则，能 避免判断错误所耗费的时间。
发明内容
有鉴于上述的技术问题，本发明的目的是在提供一种停车导引系统及其导引方 法，提供明确的前行导引轨迹供驾驶者可以直接停车入库，或者将车辆导引到一最佳倒车位置。 本发明的次一目的是提供一种停车导引系统及其导引方法，其提供全程导引停车 机制，使驾驶者能更准确快速的停妥车辆，有效縮短驾驶者停车时间。 本发明的再一目的是提供一种停车导引系统及其导引方法，其可凭借前影像感测 器预先选定预定停车位置，并依所述的预定停车位置决定约平行于道路的一停车起始位 置，并进行导引。 本发明的又一目的是提供一种停车导引系统及其导引方法，其可凭借车辆的最小 回车半径进行停车导引。 本发明的又一目的是提供一种停车导引系统及其导引方法，提供多种停车模式， 并可依预定停车位置而提供较佳停车模式供使用者选择。 本发明的又一目的是提供一种停车导引系统及其导引方法，其可以提供一停车位 置选择框供使用者选择一预定停车位置，并持续维持显示所述的停车位置选择框，以适用 于道路上无明确规划出停车位置框线的情形。 本发明的又一目的是提供一种停车导引系统及其导引方法，其具有多种停车模式 以及行车轨迹指示，可以配合各种不同停车环境，指示驾驶前进或倒车后直接进入预设停 车位置。 为实现上述目的，本发明采用的技术方案包括 —种停车导引系统，设在一车辆上，其特征在于所述的停车导引系统包括
—显示屏，设在所述的车辆内供驾驶者观看； 至少一影像感测器，设在所述的车辆前方，以撷取所述的车辆前方区域影像；
至少一车速感知器，以撷取所述的车辆的一行车速度；以及 —电子控制装置(ECU)，连结所述的显示屏、所述的影像感测器以及所述的车速感
知器，所述的电子控制装置通过所述的影像感测器所撷取画面，在所述的显示屏上标示出
一预定停车位置，并配合所述的影像感测器所撷取影像以及所述的车速感知器所撷取行车
速度，取得一现行位置与所述的预定停车位置的相对坐标，再估算出一停车起始位置，并在
所述的显示屏上标示所述的现行位置至所述的停车起始位置与所述的预定停车位置间的
前行导引轨迹以引导驾驶者直接停车，或者所述的现行位置至所述的停车起始位置的前行
导引轨迹以提供驾驶者最佳倒车起始处。 为实现上述目的，本发明采用的技术方案还包括 —种停车导引方法，以导引一车辆停车，其特征在于，包括下列步骤 (A)撷取所述的车辆前方区域影像以及所述的车辆的行车速度； (B)判断所述的影像以及所述的行车速度后，在一显示屏上标示出一预定停车位
置；以及 (C)取得一现行位置与所述的预定停车位置的相对坐标，同时估算出一停车起始 位置，并在所述的显示屏上标示出所述的现行位置至所述的停车起始位置以及所述的预定 停车位置间的前行导引轨迹以引导驾驶者直接停车，或者所述的现行位置至所述的停车起 始位置的前行导引轨迹以提供驾驶者最佳倒车起始处。 与现有技术相比较，本发明具有的有益效果是如此一来，明确指示驾驶者可停车 路径，以快速、有效的将车辆停妥，且驾驶不再受限于驾驶技术不好、车位狭小或是有障碍物而感到担心害怕。
图1为本发明停车导引系统的架构方块图； 图2为本发明停车导引系统的显示屏以及前后方影像感测器装设位置示意图；
图3为本发明停车导引方式的流程图； 图4为本发明停车导引系统以车头进入预定停车位置其中一导引模式示意图； 图5a为图4停车导引在显示屏的状况，表示预定停车位置的设定； 图5b为图4停车导引在显示屏的状况，表示导引轨迹的路径指示； 图6为本发明停车导引系统以车头进入预定停车位置另一导引模式示意图； 图7是图6求取回转路径的示意图； 图8a是图6停车导引在显示屏的状况，表示预定停车位置的设定； 图8b是图6停车导引在显示屏的状况，表示现行位置至停车起始位置的导引轨迹
路径指示； 图8c是图6停车导引在显示屏的状况，表示倒车画面与导引轨迹显示； 图8d是图6停车导引在显示屏的状况，表示车辆与预定停车位置概呈平行的显
示； 图9为本发明停车导引系统以倒车方式进入预定停车位置的一导引模式示意图；
图10为本发明停车导引系统倒车时建立的车辆运动模型示意图，以推算倒车导 引轨迹； 图11a是图9停车导引在显示屏的状况，表示预定停车位置以及停车起始位置的 设定； 图lib是图9停车导引在显示屏的状况，表示倒车画面与导引轨迹显示； 图12为本发明停车导引系统路边平行停车的导引模式示意图； 图13a是图12停车导引在显示屏的状况，表示预定停车位置的设定； 图13b是图12停车导引在显示屏的状况，表示现行位置至停车起始位置的导引轨
迹路径指示； 图13c是图12停车导引在显示屏的状况，表示倒车画面与导引轨迹显示。
附图标记说明10显示屏；11停车位置选择框；12预定停车位置；13现行位置； 14、 14'停车起始位置；15前行或倒车导引轨迹；16车辆转向轨迹；20影像感测器；30转向 感知器；40车速感知器；50扬声器；60电子控制装置。
具体实施例方式
本发明为一种停车导引系统及其导引方法，其乃提供一快速、精确的停车导引机 制，可以是由电子控制装置(ECU)通过一停车位置选择框自动判定一适当大小的预定停车 位置，或者由驾驶者手动通过触控萤幕先行将停车位置选择框移动至一适当大小的预定停 车位置，尔后，系统再依据预定停车位置并通过车辆最小转向半径估算出一停车起始位置， 并规划显示由车辆的现行位置至停车起始位置的前行导引轨迹，以及抵达所述的停车起始 位置后，则续规划显示自所述的停车起始位置至所述的预定停车位置的倒车导引轨迹，在此停车系统的导引下，可更轻松顺利的停妥车辆；且选定预定停车位置后，此停车位置选择 框是持续显示直到车辆停入预定停车位置为止。 本发明停车导引系统的基本架构如图1所示，其包括一显示屏10、两个影像感测 器20、一转向感知器30、一车速感知器40、一扬声器50以及一电子控制装置60 (ECU)。配合 图2所示，在本实施例当中，此显示屏IO是一触控式液晶显示屏，其设置在车辆内靠近驾驶 座位置，提供驾驶者观看行车的信息；而此两个影像感测器20可以为电荷耦合元件(CCD) 或互补金属氧化半导体(CMOS)其中之一，分别设置在车体外部近车头与近车尾位置，如此 取得此车辆前方或侧前方以及后方或侧后方的区域影像；再利用车速感知器40进一步取 得车辆行车速度，所述的车速感知器可为轮速感知器或者加速度感知器...等。其次，本系 统配合转向感知器30连结方向盘等转向结构，获取车辆在行进当中车体偏移角度；而扬声 器50则作为发声警示行车状况；当然显示屏10、影像感测器20、转向感知器30、车速感知 器40以及扬声器50都与电子控制装置60电性连结，利用电子控制装置60汇整上述各信 息后，进行分析演算推导，再经由显示屏10以及扬声器50回报给驾驶者车辆行车状态。
为更进一步了解本停车导引系统运作方式，配合参阅图3停车导引方法的流程方 块图，在此先解释停车导引系统的运作模式。当驾驶者预备寻找适当停车位置时，电子控 制装置60会将影像感测器20所撷取的画面经由坐标转换以及透视投影演算法，以将影像 成像投射到显示屏IO上供驾驶者观看，在此同时，电子控制装置60依据车体大小估算显示 一停车位置选择框11，并通过影像辨识进一步判断周围是否有足够容纳此停车位置选择框 11的开放空间，若有，则标定此可停放空间为一预定停车位置12，当然，也考虑到停车状况 的多样化，因此，也提供手动选择预定停车位置的方式，驾驶者可以切换系统模式，进而通 过显示屏10挪移此停车位置选择框11来完成可停放空间的位置选定，且为了避免此空间 不足以容纳车体大小，此时电子控制装置60会依据停车位置选择框11所在位置通过影像 进行空间位置侦测，若此可停放空间大于或等于此停车位置选择框11，即将其设定为预定 停车位置12，如此一来，可以更完善适应更种不同停车状况以及道路情形；接续，在完成预 定停车位置12标定后，由电子控制装置60将停车位置选择框11维持在预定停车位置12 上并持续标示在显示屏10中，以在无明显停车格处仍能明显地提供驾驶者停车目标位置， 随后进入路径规划模式，反之，若是无足以容纳此停车位置选择框11的空间，则提示使用 者另行寻找新的可停放空间；而在完成预定停车位置12选定且确认可停车空间是大于/等 于停车位置选择框11后，电子控制装置60依据现行位置13以及预定停车位置12而估算 出一停车起始位置14，并同时提供现行位置13至所述的停车起始位置14的前行导引轨迹 15 ;此外，依据车辆进入预定停车位置12的方式可大致分为平行停车以及停车入库模式两 种，其中停车入库模式又可依车头或车尾先进入停车位置而再分为车头先入与车尾先入两
种模式；在使用者尚未选择停车模式前，所述的电子控制系统60是预先估算出各停车模式 的停车起始位置14，并依据车道宽度、预定停车位置宽度而自动筛选出可符合停入所述的 预定停车位置12的停车模式供使用者选择，并在其中之一前方或后方以文字或符号标示 系统最佳建议模式供参考。此外，在系统内建的设定当中，电子控制装置60是将前方或前 侧方影像感测器20所撷取的影像进行坐标转换以及透视投影后输入至显示屏10，并同时 取得现行位置13的相对坐标(x7， y7) (x6， y6)以及预定停车位置12的相对坐标(xl， yl) (x8， y8) (x9， y9) (x10， y10)，再带入数学公式，进一步推导出一最佳停车起始位置14的坐标位置(x4，y4) (x5，y5)，同时，将现行位置13(x7，y7) (x6，y6)至停车起始位置14(x4，y4) (x5， y5)间，以及停车起始位置(x4， y4) (x5， y5)至预定停车位置12(xl， yl) (x8， y8)间以 线段连结成具体的前行或倒车导引轨迹15表示在显示屏10中，并同时依转向感知器30所 得到的车辆偏移角度估算而显示一车辆转向轨迹16在显示屏10中，让驾驶人可以控制方 向盘使所述的车辆转向轨迹16依循此导引轨迹15行进而进行停车，若是行车路线与导引 轨迹15有所偏差，也可进行修正。为让人更容易理解，以下对各种停车模式所使用的数学 式作进一步说明。在此先说明各参数表示意义，其中，Rin代表所述的车辆的最小回车内轮
半径，R。ut代表最小回车外轮半径，L代表车身长，W代表车身宽，bl代表停车位置裕度，小 代表方向盘旋转角，Ns代表方向盘旋转角与车轮转角的比值，n代表虚拟一车辆停放在停 车起始位置14时后轮与预定停车位置12的纵向间距-bl的值，m代表停车起始位置14与 预定停车位置12的横向间距。特别提出说明的是，当bl = 0时，即代表最小停车空间，为 免驾驶者擦撞周围车辆，建议放慢行车速度，紧跟导引轨迹15行驶；另外，由于停车状况的 不相同，故，配合排档的变换，影像感测器20也会跟随切换画面，也即，配合前行轨迹或倒 车轨迹的不同，转换参考行车画面给驾驶者参考；再者，导引轨迹15上不能有障碍物出现， 故，可以利用影像处理或者是超音波感知器等方式配合扬声器50作障碍物侦测的回报；其 中上述停车起始位置14是以预定停车位置12的最小回车半径进行估算而得，且其停车起 始位置14大致与道路平行。 以下分开讲解预定停车位置12垂直车辆行进路径时(停车入库模式)，以及预定 停车位置12平行车辆行进路径时(平行停车模式)的停车导引方式。参考图4表示，当预 定停车位置12大致垂直在车辆行进路径时，若电子控制装置60将车头驶入预定停车位置 12列为建议选项，而驾驶人也选择所述的停车模式时，停车起始位置的求取数学式即如下 所示<formula>formula see original document page 10</formula>
<formula>formula see original document page 10</formula>
配合图5a与图5b所示，如此一来，依循所求得的最佳停车起始位置14，并配合导 引轨迹15的路径指示，驾驶人可以前行到停车起始位置14后，直接将方向盘打到底后回车 进入预定停车位置12中，进而一气呵成完成停车动作。再参考图6与图7，若遇到回转空间 有限的情况下，电子控制装置60仍旧是判定以车头驶入预定停车位置12最为简便时，车辆 的行进动线会演变成必须先前进到一停车起始位置14，再依循最小回转半径Rin倒车至与 预定停车位置12概呈一直线的另一停车起始位置14'，最后才由此停车起始位置14'停车 入库；而二停车起始位置14、 14'以及最小回转半径Rin的求取公式如下表示
<formula>formula see original document page 10</formula>
n = Rin_bl m > nun = R。ut-Rin_W 实如图8a、图8b、图8c以及图8d，为在此行车模式时显示屏10显示的画面状况， 其中，图8a为系统定位停车预定位置12，并在显示屏10上持续标示停车位置选择框11的 画面；图8b为电子控制装置60在显示屏IO标示出现行位置(图中未示)至停车起始位置 14的前行导引轨迹15，驾驶人可以配合前行导引轨迹15的路径指示，将车辆由现行位置行 驶到停车起始位置14上，再参考图8c，倒车的同时，电子控制装置60依据最小回转半径Rin 的数值在显示屏10标示出车辆的倒车导引轨迹15以及目前车辆转向轨迹16，以利驾驶者 控制方向盘将车辆转向轨迹16对准倒车导引轨迹15而行进，并在车辆与预定停车位置12 概呈平行的同时，标示参考用的另一停车起始位置14'，也就是图8d图所显示在显示屏10 的状况，代表车身与预定停车位置12位于同一直线上，此时驾驶人可以直接开进预定停车 位置12。另外，若是倒车回转距离足够的话，就如图9表示，也可以采用倒车入库方式直接 驶入预定停车位置12之中，其停车起始位置14推演数学式诚如下
<formula>formula see original document page 11</formula> 再者，请配合参照图IO，依据停车预定位置12的距离以及方位配合以下公式建立
倒车时的车辆运动模型，如此，在显示屏10中标示出倒车导引轨迹15 ;其中使用符号，v代
表倒车车速，1代表车轴轴距，小代表前轴中心点转向角，(xf， yf)代表前轴中心点坐标，以
及(xr， yr)代表后轴中心点坐标: 车辆左后端的行进轨迹的计算如下
<formula>formula see original document page 11</formula>
车辆右后端的行进轨迹的计算如下
<formula>formula see original document page 11</formula> 又，倒车入库进入预定停车位置12的规划如图11a以及b表示在显示屏10中。 另外，若是预定停车位置平行于车辆行进路径时，也即车辆将进行路边平行停车，就如图12 显示，是可利用如下数学演算式 i/ = A/z2+2i 。
:<formula>formula see original document page 12</formula> 配合参考图13a、图13b以及图13c，在这边我们将停车位置裕度bl、停车的空间长 度视为H以及停车的空间宽度D—并列入考虑，使得驾驶者可以停在停车起始位置14后， 即可倒车直接回入预定停车位置12，也为一省时省力的方式，尤其在车水马龙的街道旁，快 速将车停入预定停车位置12，可以避免造成妨碍后方车流动线，降低事故发生情形。
因此，利用本发明所提出的停车导引系统及其导引方法，不但可快速、有效率的停 妥车辆，并可适应多种停车环境，驾驶不需要长时间挪移车辆寻求停车角度，故，有效节省 耗费时间，同时因为可以引导预定停车位置，驾驶不需要在担心错过车位后无法重来的问 题，此外，本发明的导引方式简明易瞭，驾驶者凭借萤幕以及声音的判断即可有效降低与他 车或物品擦撞的可能性，进而凭借本发明的技术改善存在于背景技术中的所述的缺失。
以上说明对本发明而言只是说明性的，而非限制性的，本领域普通技术人员理解， 在不脱离权利要求所限定的精神和范围的情况下，可作出许多修改、变化或等效，但都将落 入本发明的保护范围之内。
权利要求
一种停车导引系统，设在一车辆上，其特征在于所述的停车导引系统包括一显示屏，设在所述的车辆内供驾驶者观看；至少一影像感测器，设在所述的车辆前方，以撷取所述的车辆前方区域影像；至少一车速感知器，以撷取所述的车辆的一行车速度；以及一电子控制装置(ECU)，连结所述的显示屏、所述的影像感测器以及所述的车速感知器，所述的电子控制装置通过所述的影像感测器所撷取画面，在所述的显示屏上标示出一预定停车位置，并配合所述的影像感测器所撷取影像以及所述的车速感知器所撷取行车速度，取得一现行位置与所述的预定停车位置的相对坐标，再估算出一停车起始位置，并在所述的显示屏上标示所述的现行位置至所述的停车起始位置与所述的预定停车位置间的前行导引轨迹以引导驾驶者直接停车，或者所述的现行位置至所述的停车起始位置的前行导引轨迹以提供驾驶者最佳倒车起始处。
2. 根据权利要求1所述的停车导引系统，其特征在于在所述的车辆后方更设有一所述的影像感测器，以撷取车辆后方区域影像，当所述的车辆行进至所述的停车起始位置预备以倒车方式进行停车时，所述的电子控制装置估算所述的停车起始位置至所述的预定停车位置的倒车导引轨迹并显示在所述的显示屏。
3. 根据权利要求1所述的停车导引系统，其特征在于所述的预定停车位置是凭借一停车位置选择框而选择标定，且在完成标定后，所述的停车位置选择框会在所述的显示屏的所述的预定停车位置上持续显示。
4. 根据权利要求3所述的停车导引系统，其特征在于在进行所述的预定停车位置的选择标定时，所述的电子控制装置对选定的所述的停车位置选择框所在位置通过影像进行空间位置侦测，若所述的可停放位置空间大于或等于所述的停车位置选择框，即将其设定为所述的预定停车位置。
5. 根据权利要求4所述的停车导引系统，其特征在于所述的停车位置选择框是由所述的电子控制装置通过影像对开放空间进行位置侦测后自行设定。
6. 根据权利要求1所述的停车导引系统，其特征在于所述的电子控制装置是提供平行停车以及倒车入库两种模式，且倒车入库模式又可依车头先入或车尾先入而再提供两种停车模式供选择。
7. 根据权利要求6所述的停车导引系统，其特征在于所述的电子控制装置是预先估算出各停车模式的所述的停车起始位置，并依据车道宽度、所述的预定停车位置宽度而自动筛选出可符合停入所述的预定停车位置的停车模式供使用者选择。
8. 根据权利要求6所述的停车导引系统，其特征在于当选定以车头先入的停车入库模式进行停车时，所述的电子控制装置是经由以下公式的任意一个，来设定所述的停车起始位置；条件一<formula>formula see original document page 2</formula>n = Rin-bl ;以及<formula>formula see original document page 3</formula>以及条件二<formula>formula see original document page 3</formula>n = Rin-bl ;以及m > mmin = Rout—Rin—界其中，Rin代表所述的车辆的最小回车半径，R。ut代表最大回车半径，L代表车身长，W代表车身宽，b0、 bl代表停车位置裕度，小代表方向盘旋转角，Ns方向盘旋转角与车轮转角的比值，n代表虚拟一车辆停放在停车起始位置时，后轮与预定停车位置的纵向间距-bl的值，m代表停车起始位置与预定停车位置的横向间距。
9. 根据权利要求1所述的停车导引系统，其特征在于更包含有一转向感知器，以提供所述的车辆偏移角度给所述的电子控制装置，所述的电子控制装置如此估算显示一车辆转向轨迹，以提供驾驶者控制方向盘使所述的车辆转向轨迹依循所述的导引轨迹行进。
10. 根据权利要求1所述的停车导引系统，其特征在于更包括至少一超音波感知器连结所述的电子控制装置，用来进行所述的车辆周边的障碍物侦测。
11. 根据权利要求1所述的停车导引系统，其特征在于所述的电子控制装置是依据车辆的最小回车半径而估算出所述的停车起始位置。
12. 根据权利要求1所述的停车导引系统，其特征在于所述的停车起始位置是大致平行于道路。
13. —种停车导引方法，以导引一车辆停车，其特征在于，包括下列步骤(A) 撷取所述的车辆前方区域影像以及所述的车辆的行车速度；(B) 判断所述的影像以及所述的行车速度后，在一显示屏上标示出一预定停车位置；以及(c)取得一现行位置与所述的预定停车位置的相对坐标，同时估算出一停车起始位置，并在所述的显示屏上标示出所述的现行位置至所述的停车起始位置以及所述的预定停车位置间的前行导引轨迹以引导驾驶者直接停车，或者所述的现行位置至所述的停车起始位置的前行导引轨迹以提供驾驶者最佳倒车起始处。
14. 根据权利要求13所述的停车导引方法，其特征在于在步骤(C)当驾驶者到达所述的停车起始位置时，撷取所述的车辆后方区域影像，并显示所述的停车起始位置至所述的停车预定位置间的倒车导弓I轨迹供驾驶者参考。
15. 根据权利要求13所述的停车导引方法，其特征在于在步骤(B)之中，所述的预定停车位置是凭借一停车位置选择框而选择标定，且在完成标定后，所述的停车位置选择框会在所述的显示屏的所述的预定停车位置上持续显示。
16. 根据权利要求15所述的停车导引方法，其特征在于在进行所述的预定停车位置的选择标定后，通过影像进行空间侦测所述的停车位置选择框位置，若所述的可停放位置空间大于或等于所述的停车位置选择，即设定为所述的预定停车位置。
17. 根据权利要求16所述的停车导引方法，其特征在于步骤(B)是通过影像对开放空间进行位置自动侦测，标定出大于或等于所述的停车位置选择框的可停车空间作为所述的预定停车位置。
18. 根据权利要求13所述的停车导引方法，其特征在于步骤(C)是提供平行停车以及倒车入库两种模式选择，且倒车入库模式又可依车头先入或车尾先入而再提供两种停车模式选择。
19. 根据权利要求18所述的停车导引方法，其特征在于是先估算出各停车模式的所述的停车起始位置，并依据车道宽度、所述的预定停车位置宽度而自动筛选出可符合停入所述的预定停车位置的停车模式供使用者选择。
20. 根据权利要求18所述的停车导引方法，其特征在于当选定以车头先入的停车入库模式进行停车时，所述的电子控制装置是经由以下公式的任意一个，来设定所述的停车起始位置；条件一 <formula>formula see original document page 4</formula>以及条件二 <formula>formula see original document page 4</formula>其中，Rin代表所述的车辆的最小回车半径，R。ut代表最大回车半径，L代表车身长，W代表车身宽，bl代表停车位置裕度，小代表方向盘旋转角，k方向盘旋转角与车轮转角的比值，n代表虚拟一车辆停放在停车起始位置时，后轮与预定停车位置的纵向间距-bl的值，m代表停车起始位置与预定停车位置的横向间距。
21. 根据权利要求13所述的停车导引方法，其特征在于步骤(C)中，更撷取所述的车辆偏移角度以显示出一车辆转向轨迹，以提供驾驶者控制方向盘转向，使得所述的车辆转向轨迹依循所述的导引轨迹行进。
22. 根据权利要求13所述的停车导引方法，其特征在于步骤(C)中，并通过至少一超音波感知器做障碍物侦测。
23. 根据权利要求13所述的停车导引方法，其特征在于步骤(C)是依据车辆的最小回车半径而估算出所述的停车起始位置。
24.根据权利要求13所述的停车导引方法，其特征在于步骤(C)的所述的停车起始 位置是大致平行于道路。
全文摘要
本发明是揭示一种停车导引系统及其导引方法，其利用显示屏、影像感测器、车速感知器以及电子控制装置的组合，将由影像感测器撷取的影像送由电子控制装置判断出一预定停车位置，再由所撷取影像以及车速取得现行位置与预定停车位置的相对坐标，并估算出一停车起始位置，以及在显示屏上依停车模式将此车辆现行位置经停车起始位置至此预定停车位置间描绘出具体前行导引轨迹或由现行位置至停车起始位置的前行导引轨迹，由此驾驶者可以参考显示屏轻松、有效率地快速停妥车辆，也可以有效避免擦撞情形发生。
文档编号G08G1/16GK101727754SQ20081017205
公开日2010年6月9日 申请日期2008年10月28日 优先权日2008年10月28日
发明者尤信镔, 郭永源 申请人:财团法人车辆研究测试中心