一种用于纯电动履带拖拉机的遥控装置及控制方法与流程

本发明属于农业机械研究领域，具体涉及一种用于纯电动履带拖拉机的遥控装置及控制方法。

背景技术：

目前所有遥控履带拖拉机的制动器和悬挂升降装置都采用液压油泵作为动力源，在拖拉机启动之后，液压油泵一直在运转，所以在制动器和悬挂升降装置不工作的时候，必然会造成大量的能量损耗，特别是对于采用电池作为唯一动力来源的纯电动履带拖拉机，液压油泵的损耗是不可以忽略的；另外，采用按键方式的遥控器，按键数量多、操作不灵活、在驾驶过程中存在误操作的可能性，而且只能用于控制拖拉机的停止、前进、后退、转向、挂接农具的升降，不能获取拖拉机的整车状态数据以及远程控制拖拉机的耕深深度，不利于人机信息的交互。针对这些情况，急需设计一种节能、操作灵活并且可以实现人机信息交互的履带拖拉机遥控装置。

现有技术中，涉及“遥控”和“电动拖拉机”的专利公告包括以下2项：

1.一种温室遥控电动拖拉机，申请号：CN201110196196.2，公开号：CN102381373A，介绍一种温室遥控电动拖拉机，信号装置通过遥控驱动相应的输出口继电器电路，继电器通过控制液压驱动装置中相应的电磁阀来控制液压油路的通断，最终驱动相应的液压缸动作，实现拖拉机的停止、前进、转向、挂接农具的升降、离地间隙的无级调节等动作。

2.一种双电源温室遥控电动拖拉机，申请号为：CN201210241433.7，公开号：CN102729836A，介绍一种双电源温室遥控电动拖拉机，在道路行驶或温室大棚之间转移时由电池组提供能量，而在温室大棚内作业时由交流电源提供能量，在电动拖拉机行驶或作业过程中遥控信号接收处理装置根据接收到的遥控信号通过操作电磁阀控制相关液压回路的接通或断开，实现拖拉机的停止、前进、转向、挂接农具的升降、离地间隙的无级调节等动作。

综上述所述，专利公告1和专利公告2都是通过操作电磁阀控制相关液压回路的接通或断开，实现拖拉机的停止、前进、转向、挂接农具的升降、离地间隙的无级调节等动作，所以拖拉机上需要安装一个液压油泵，当拖拉机启动后，液压油泵一直在工作。但是制动器，悬挂升降装置和悬架液压缸是间断性工作的，当这些装置不工作时，必然会造成大量的能量损耗，特别是对于采用电池作为唯一动力来源的纯电动履带拖拉机，液压油泵的损耗是不可以忽略的。

技术实现要素：

本发明的目的是针对上述问题提供一种节能、操作灵活并且可以实现人机信息交互的履带拖拉机遥控装置及控制方法。

本发明的技术方案是：一种用于纯电动履带拖拉机的遥控装置，包括遥控器、控制器、左制动推杆、右制动推杆、油门推杆和悬挂推杆；

所述遥控器包括转向控制模块、车速控制模块、耕深设置模块、车辆状态显示模块和无线数据收发模块Ⅰ；转向控制模块、车速控制模块、耕深设置模块和车辆状态显示模块分别与无线数据收发模块Ⅰ电连接；所述控制器包括依次电连接的无线数据收发模块Ⅱ、主控模块和电机驱动模块；

所述转向控制模块用于产生车辆转向指令，所述车速控制模块用于产生控制车辆速度和制动指令，所述耕深设置模块用于设置悬挂耕深深度，所述车辆状态显示模块用于显示整车状态参数，所述无线数据收发模块Ⅰ用于接收转向控制模块、车速控制模块和耕深设置模块的指令信号，并通过无线网络发送给无线数据收发模块Ⅱ，同时接收无线数据收发模块Ⅱ发送的整车状态参数信号，并发送给车辆状态显示模块；所述车辆状态显示模块用于接收无线数据收发模块Ⅰ的整车状态参数信号，并显示；

所述无线数据收发模块Ⅱ将无线数据收发模块Ⅰ发送的控制指令通过串口发送给主控模块，所述主控模块将采集到的推杆电机反馈量和控制指令进行比较，产生驱动每个推杆电机的驱动信号，并发送给电机驱动模块，所述电机驱动模块分别与左制动推杆、右制动推杆、油门推杆、悬挂推杆和整车控制器电连接；所述电机驱动模块将驱动信号进行功率放大后分别驱动左制动推杆、右制动推杆、油门推杆和悬挂推杆的伸缩，从而控制履带拖拉机的转向、前进、后退、停止和挂接农具的升降；所述主控模块与整车CAN总线网络连接，同时接收整车控制器发送的整车状态参数信号，并发送给无线数据收发模块Ⅱ，所述无线数据收发模块Ⅱ通过无线网络将整车状态参数信号发送给无线数据收发模块Ⅰ。

上述方案中，所述遥控器为摇杆操纵式遥控器；所述无线数据收发模块Ⅰ和无线数据收发模块Ⅱ通过ZigBee无线网络进行数据传输，所述遥控器还包含左右转向摇杆、加速制动摇杆、耕深设置按钮和液晶显示屏；所述左右转向摇杆和加速制动摇杆为电位器旋转式，所述耕深设置按钮为自复位式轻触开关；所述左右转向摇杆与转向控制模块电连接，用于控制车辆转向；所述加速制动摇杆与车速控制模块电连接，用于控制车辆速度和制动；所述耕深设置按钮与耕深设置模块电连接，用于设置悬挂耕深深度；所述液晶显示屏为带背光液晶显示屏，与车辆状态显示模块电连接，用于显示履带拖拉机整车状态参数。

上述方案中，所述遥控器为智能手机；所述遥控器的无线数据收发模块Ⅰ为手机内置WiFi模块，所述无线数据收发模块Ⅰ和无线数据收发模块Ⅱ通过WIFI无线网络进行数据传输，所述遥控器还包含左右转向滑块、加速制动滑块、触摸按钮和显示栏；所述左右转向滑块、加速制动滑块和触摸按钮为触摸式，所述显示栏为手机显示屏；所述左右转向滑块与转向控制模块电连接，用于控制车辆转向；所述加速制动滑块与车速控制模块电连接，用于控制车辆速度和制动；所述触摸按钮与耕深设置模块电连接，用于设置悬挂耕深深度；所述显示栏与车辆状态显示模块电连接，用于显示整车状态参数。

上述方案中，其特征在于，所述左制动推杆的推杆伸缩端通过螺栓和圆柱空心套连接，所述圆柱空心套套在左制动杆上，且可以在左制动杆上上下滑动，并可通过螺栓固定在左制动杆上，所述左制动推杆的底座通过螺栓和安装支架连接，所述安装支架通过螺栓固定在车身地板上。

上述方案中，所述右制动推杆的推杆伸缩端通过螺栓和圆柱空心套连接，所述圆柱空心套套在右制动杆上，且可以在右制动杆上上下滑动，并可通过螺栓固定在右制动杆上，所述右制动推杆的底座通过螺栓和安装支架连接，所述安装支架通过螺栓固定在车身地板上。

上述方案中，所述油门推杆的底座通过螺栓和安装支架连接，所述安装支架通过螺栓固定在车身地板上，所述油门推杆的安装方向垂直于油门踏板的方向。

上述方案中，所述悬挂推杆的推杆伸缩端通过螺栓和悬挂摆臂连接，所述悬挂推杆的底座通过螺栓和PTO动力输出轴外壳连接。

上述方案中，所述左制动推杆、右制动推杆、油门推杆和悬挂推杆均为电动推杆。

一种根据所述用于纯电动履带拖拉机的遥控装置的控制方法，包括以下步骤：

S1、所述遥控器的无线数据收发模块Ⅰ接收转向控制模块、车速控制模块和耕深设置模块的指令信号，并通过ZigBee无线网络发送给控制器的无线数据收发模块Ⅱ；

S2、所述控制器的无线数据收发模块Ⅱ接收无线数据收发模块Ⅰ的控制指令，并通过串口发送给主控模块，主控模块将采集到的推杆电机反馈量和控制指令进行比较，产生驱动每个推杆电机的驱动信号，并发送给电机驱动模块，电机驱动模块将驱动信号进行功率放大后分别驱动左制动推杆、右制动推杆、油门推杆和悬挂推杆的伸缩，从而控制履带拖拉机的转向、前进、后退、停止和挂接农具的升降；

S3、所述主控模块接收CAN总线上整车控制器发送的整车状态参数信号，并通过串口发送给无线数据收发模块Ⅱ，同时无线数据收发模块Ⅱ通过ZigBee无线网络将整车状态参数信号发送给无线数据收发模块Ⅰ，无线数据收发模块Ⅰ将整车状态参数发送给车辆状态显示模块；车辆状态显示模块通过液晶显示屏显示整车状态参数。

一种根据所述用于纯电动履带拖拉机的遥控装置的控制方法，包括以下步骤：

S1、所述遥控器的无线数据收发模块Ⅰ接收转向控制模块、车速控制模块和耕深设置模块的指令信号，并通过WIFI无线网络发送给无线数据收发模块Ⅱ；

S2、所述控制器的无线数据收发模块Ⅱ接收无线数据收发模块Ⅰ的控制指令，并通过串口发送给主控模块，主控模块将采集到的推杆电机反馈量和控制指令进行比较，产生驱动每个推杆电机的驱动信号，并发送给电机驱动模块，电机驱动模块将驱动信号进行功率放大后分别驱动左制动推杆、右制动推杆、油门推杆和悬挂推杆的伸缩，从而控制履带拖拉机的转向、前进、后退、停止和挂接农具的升降；

S3、所述主控模块接收CAN总线上整车控制器发送的整车状态参数信号，并通过串口发送给无线数据收发模块Ⅱ，同时无线数据收发模块Ⅱ通过WIFI无线网络将整车状态参数信号发送给无线数据收发模块Ⅰ，无线数据收发模块Ⅰ将整车状态参数发送给车辆状态显示模块；车辆状态显示模块通过显示栏显示整车状态参数。

本发明的有益效果是：与现有技术相比，本发明设计了两种遥控器，一种是摇杆操纵式遥控器，另一种是手机遥控器，可以实现人机信息交互；本发明使用的电动推杆采用电池供电，省去了原有车辆上的所有液压回路，同时拥有自锁特性，在无需能量的情况下可以使电动推杆保持某一固定的伸长长度，和现有专利及产品技术相比，明显降低了整车能耗，同时提高了控制精度，因此具有节能、结构简单和控制精度高等特点；本发明可以实现耕深深度的在线调节，从而保证耕深深度的一致性。本发明的遥控器操作简单，人机界面友好，能实现人机信息及时的交互。

附图说明

图1是本发明一实施方式的遥控装置在履带拖拉机上安装位置示意图；

图2是本发明一实施方式的遥控器功能模块组成示意图；

图3是本发明一实施方式的摇杆控制式遥控器组成示意图；

图4是本发明一实施方式的智能手机遥控器APP应用软件控制界面示意图。

图5是本发明一实施方式的控制器功能模块组成示意图；

图6是本发明一实施方式的左制动推杆安装示意图；

图7是本发明一实施方式的右制动推杆安装示意图；

图8是本发明一实施方式的油门推杆安装示意图；

图9是本发明一实施方式的悬挂推杆安装示意图。

图中：1、遥控器；101、转向控制模块；102、车速控制模块；103、耕深设置模块；104、车辆状态显示模块；105、无线数据收发模块Ⅰ；101-1、左右转向摇杆；102-1、加速制动摇杆；103-1、耕深设置按钮；104-1、液晶显示屏；101-2、左右转向滑块；102-2、加速制动滑块；103-2、触摸按钮；104-2、显示栏；2、控制器；201、无线数据收发模块Ⅱ；202、主控模块；203、电机驱动模块；3、左制动推杆；301、圆柱空心套；302、左制动杆；303、左制动推杆支架；4、右制动推杆；401、圆柱空心套；402、右制动杆；403、右制动推杆支架；5、油门推杆；501、油门推杆支架；502、油门踏板；6、悬挂推杆；601、悬挂摆臂；602、PTO动力输出轴外壳。

具体实施方式

本发明提供一种用于纯电动履带拖拉机的遥控装置及控制方法，并详细设计了控制器和两种遥控器：一种是摇杆操纵式遥控器，另一种是手机遥控器。下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明，但本发明的保护范围并不限于此。

实施例一

图1所示为本发明所述用于纯电动履带拖拉机的遥控装置的一种实施方式，所述用于纯电动履带拖拉机的遥控装置，包括遥控器1、控制器2、左制动推杆3、右制动推杆4、油门推杆5和悬挂推杆6。所述遥控器1和控制器2通过ZigBee无线网络进行数据传输；所述左制动推杆3安装在左制动杆302和左制动推杆支架303之间，所述左制动推杆支架303固定在车身地板上；所述右制动推杆4安装在右制动杆402和右制动推杆支架403之间，所述右制动推杆支架403固定在车身地板上；所述油门推杆5安装在油门推杆支架501和油门踏板502之间，501固定在车身地板上；所述悬挂推杆6安装在悬挂摆臂601和PTO动力输出轴外壳602之间。

如图2所示，所述遥控器1包括转向控制模块101、车速控制模块102、耕深设置模块103、车辆状态显示模块104和无线数据收发模块Ⅰ105；转向控制模块101、车速控制模块102、耕深设置模块103和车辆状态显示模块104分别与无线数据收发模块Ⅰ105电连接。所述转向控制模块101用于产生车辆转向指令，所述车速控制模块102用于产生控制车辆速度和制动指令，所述耕深设置模块103用于设置悬挂耕深深度，所述车辆状态显示模块104用于显示整车状态参数，所述无线数据收发模块Ⅰ105用于接收转向控制模块101、车速控制模块102和耕深设置模块103的指令信号，并通过ZigBee无线网络发送给无线数据收发模块Ⅱ201，同时接收无线数据收发模块Ⅱ201发送的整车状态参数信号，并发送给车辆状态显示模块104；所述车辆状态显示模块104用于接收无线数据收发模块Ⅰ105的整车状态参数信号，并显示。

如图5所示，所述控制器2包括依次电连接的ZigBee无线数据收发模块Ⅱ201、主控模块202和电机驱动模块203。所述无线数据收发模块Ⅱ201将无线数据收发模块Ⅰ105发送的控制指令通过串口发送给主控模块202，所述主控模块202将采集到的推杆电机反馈量和控制指令进行比较，产生驱动每个推杆电机的驱动信号，并发送给电机驱动模块203，所述电机驱动模块203分别与左制动推杆3、右制动推杆4、油门推杆5、悬挂推杆6和整车控制器电连接；所述电机驱动模块203将驱动信号进行功率放大后分别驱动左制动推杆3、右制动推杆4、油门推杆5和悬挂推杆6的伸缩，从而控制履带拖拉机的转向、前进、后退、停止和挂接农具的升降；所述主控模块202通过CAN总线与整车网络连接，同时接收整车控制器发送的整车状态参数信号，并发送给无线数据收发模块Ⅱ201，所述无线数据收发模块Ⅱ201通过ZigBee无线网络将整车状态参数信号发送给无线数据收发模块Ⅰ105。

如图3所示，所述遥控器1为摇杆操纵式遥控器；所述遥控器1还包含左右转向摇杆101-1、加速制动摇杆102-1、耕深设置按钮103-1和液晶显示屏104-1；所述左右转向摇杆101-1和加速制动摇杆102-1为电位器旋转式，所述耕深设置按钮103-1为自复位式轻触开关；所述左右转向摇杆101-1与转向控制模块101电连接，用于控制车辆转向；所述加速制动摇杆102-1与车速控制模块102电连接，用于控制车辆速度和制动；所述耕深设置按钮103-1与耕深设置模块103电连接，用于设置悬挂耕深深度；所述耕深设置按钮103-1的左边两个为整车状态参数在液晶显示屏上的左右翻页和耕深深度数值的加减设置，最右边一个为进入耕深深度数值修改状态和修改后的确认；所述液晶显示屏104-1为带背光液晶显示屏，与车辆状态显示模块104电连接，用于显示履带拖拉机整车状态参数：电池电压、电机电流、电机温度和耕深深度。

如图6所示，所述左制动推杆3的推杆伸缩端通过螺栓和圆柱空心套301连接，所述圆柱空心套301套在左制动杆302上，且可以在左制动杆302上上下滑动，并可通过螺栓固定在左制动杆302上，所述左制动推杆3的底座通过螺栓和安装支架303连接，所述安装支架303通过螺栓固定在车身地板上。

如图7所示，所述右制动推杆4的推杆伸缩端通过螺栓和圆柱空心套401连接，所述圆柱空心套401套在右制动杆402上，且可以在右制动杆302上上下滑动，并可通过螺栓固定在右制动杆402上，所述右制动推杆4的底座通过螺栓和安装支架403连接，所述安装支架403通过螺栓固定在车身地板上。

如图8所示，所述油门推杆5的底座通过螺栓和安装支架501连接，所述安装支架501通过螺栓固定在车身地板上，所述油门推杆5的安装方向垂直于油门踏板502的方向，所述油门踏板502依靠自身复位弹簧回位。

如图9所示，所述悬挂推杆6的推杆伸缩端通过螺栓和悬挂摆臂601连接，所述悬挂推杆6的底座通过螺栓和PTO动力输出轴外壳602连接。

所述左制动推杆3、右制动推杆4、油门推杆5和悬挂推杆6均为电动推杆。

本实施例还提供一种所述用于纯电动履带拖拉机的遥控装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、所述遥控器1的无线数据收发模块Ⅰ105接收转向控制模块101、车速控制模块102和耕深设置模块103的指令信号，并通过ZigBee无线网络发送给控制器2的无线数据收发模块Ⅱ201；

S2、所述控制器2的无线数据收发模块Ⅱ201接收无线数据收发模块Ⅰ105的控制指令，并通过串口发送给主控模块202，主控模块202将采集到的推杆电机反馈量和控制指令进行比较，产生驱动每个推杆电机的驱动信号，并发送给电机驱动模块203，电机驱动模块203将驱动信号进行功率放大后分别驱动左制动推杆3、右制动推杆4、油门推杆5和悬挂推杆6的伸缩，从而控制履带拖拉机的转向、前进、后退、停止和挂接农具的升降；

具体实现过程如下所述：

当所述左右转向摇杆101-1向左转动时，左制动推杆3缩回、右制动推杆伸出，履带拖拉机左转向，其中左制动推杆3缩回的长度由左制动推杆3的电位器反馈值和左右转向摇杆101-1的转向角度共同控制，右制动推杆4为完全伸出；所述左右转向摇杆101-1向右转动时，左制动推杆3伸出、右制动推杆4缩回，履带拖拉机右转向，其中左制动推杆3为完全伸出，右制动推杆4缩回的长度由右制动推杆4的电位器反馈值和左右转向摇杆101-1的转向角度共同控制；所述加速制动摇杆102-1向上转动时，左制动推杆伸出、右制动推杆伸出，油门推杆伸出，履带拖拉机加速，其中左制动推杆3和右制动推杆4为完全伸出，油门推杆5伸出的长度由油门推杆5的电位器反馈值和加速制动摇杆102-1的转向角度共同控制；所述加速制动摇杆102-1向下转动时，左制动推杆缩回、右制动推杆缩回，油门推杆缩回，履带拖拉机制动，其中左制动推杆3和右制动推杆4缩回的长度由推杆的电位器反馈值和加速制动摇杆102-1的转向角度共同控制，油门推杆5为完全缩回；控制器2的主控模块202将悬挂推杆电位器反馈值和设定的悬挂耕深数值进行比较，产生推杆电机控制信号，调节悬挂推杆6的伸缩，从而实现耕深深度的在线调节；

在电动推杆伸长和收缩的过程中，电动推杆由电池供电；因为电动推杆拥有自锁特性，所以在无需供电的情况下可以保持某一固定的伸长长度；

S3、所述主控模块202接收CAN总线上整车控制器发送的整车状态参数信号，并通过串口发送给无线数据收发模块Ⅱ201，同时无线数据收发模块Ⅱ201通过ZigBee无线网络将整车状态参数信号发送给无线数据收发模块Ⅰ105，无线数据收发模块Ⅰ105将整车状态参数发送给车辆状态显示模块104；车辆状态显示模块104通过液晶显示屏104-1显示整车状态参数。

实施例二

如图4所示为一种应用智能手机来控制纯电动履带拖拉机的实施方式，实施例二与实施例一中所述遥控装置的不同之处在于所述遥控器1为智能手机，所述遥控器1的无线数据收发模块Ⅰ105为手机内置WiFi模块，所述遥控器1的无线数据收发模块Ⅰ105和控制器2的无线数据收发模块Ⅱ201通过WiFi无线网络进行数据传输。

所述遥控器1为智能手机；所述遥控器1的无线数据收发模块Ⅰ105为手机内置WiFi模块，所述无线数据收发模块Ⅰ105和无线数据收发模块Ⅱ201通过WIFI无线网络进行数据传输，所述遥控器1还包含左右转向滑块101-2、加速制动滑块102-2、触摸按钮103-2和显示栏104-2；所述左右转向滑块101-2、加速制动滑块102-2和触摸按钮103-2为触摸式，所述显示栏104-2为手机显示屏；所述左右转向滑块101-2与转向控制模块101电连接，用于控制车辆转向；所述加速制动滑块102-2与车速控制模块102电连接，用于控制车辆速度和制动；所述触摸按钮103-2与耕深设置模块103电连接，用于设置悬挂耕深深度；所述耕深设置按钮103-2的左边两个为整车状态参数在液晶显示屏上的左右翻页和耕深深度数值的加减设置，最右边一个为进入耕深深度数值修改状态和修改后的确认；所述显示栏104-2与车辆状态显示模块104电连接，用于显示整车状态参数。

实施例二与实施例一中所述控制方法的不同之处在于，包括以下步骤：

S1、所述遥控器1的无线数据收发模块Ⅰ105接收转向控制模块101、车速控制模块102和耕深设置模块103的指令信号，并通过WIFI无线网络发送给无线数据收发模块Ⅱ201；

S2、所述控制器2的无线数据收发模块Ⅱ201接收无线数据收发模块Ⅰ105的控制指令，并通过串口发送给主控模块202，主控模块202将采集到的推杆电机反馈量和控制指令进行比较，产生驱动每个推杆电机的驱动信号，并发送给电机驱动模块203，电机驱动模块203将驱动信号进行功率放大后分别驱动左制动推杆3、右制动推杆4、油门推杆5和悬挂推杆6的伸缩，从而控制履带拖拉机的转向、前进、后退、停止和挂接农具的升降；

具体实现过程如下所述：

当左右转向滑块101-2向左滑动时，左制动推杆3缩回、右制动推杆伸出，履带拖拉机左转向，其中左制动推杆3缩回的长度由左制动推杆3的电位器反馈值和左右转向滑块101-2的位置共同控制，右制动推杆4为完全伸出；当左右转向滑块101-2向右滑动时，左制动推杆3伸出、右制动推杆4缩回，履带拖拉机右转向，其中左制动推杆3为完全伸出，右制动推杆4缩回的长度由右制动推杆4的电位器反馈值和左右转向滑块101-2的位置共同控制；当加速制动滑块102-2向上滑动时，左制动推杆伸出、右制动推杆伸出，油门推杆伸出，履带拖拉机加速，其中左制动推杆3和右制动推杆4为完全伸出，油门推杆5伸出的长度由油门推杆5的电位器反馈值和加速制动滑块102-2的位置共同控制；当加速制动滑块102-2向下滑动时，左制动推杆缩回、右制动推杆缩回，油门推杆缩回，履带拖拉机制动，其中左制动推杆3和右制动推杆4缩回的长度由推杆的电位器反馈值和加速制动滑块102-2的位置共同控制，油门推杆5为完全缩回；控制器2的主控模块202将悬挂推杆电位器反馈值和设定的悬挂耕深数值进行比较，产生推杆电机控制信号，调节悬挂推杆6的伸缩，从而实现耕深深度的在线调节；

在电动推杆伸长和收缩的过程中，电动推杆由电池供电；在电动推杆伸缩至某一个固定位置时，电动推杆通过自锁特性在无需供电的情况下就可以实现；

S3、所述主控模块202接收CAN总线上整车控制器发送的整车状态参数信号，并通过串口发送给无线数据收发模块Ⅱ201，同时无线数据收发模块Ⅱ201通过WIFI无线网络将整车状态参数信号发送给无线数据收发模块Ⅰ105，无线数据收发模块Ⅰ105将整车状态参数发送给车辆状态显示模块104；车辆状态显示模块104通过显示栏104-2显示整车状态参数。

应当理解，虽然本说明书是按照各个实施例描述的，但并非每个实施例仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施例的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施例或变更均应包含在本发明的保护范围之内。