一种交叉路口的行人防碰撞预警方法及装置与流程

本发明涉及电子
技术领域：
，尤其涉及一种交叉路口的行人防碰撞预警方法及装置。
背景技术：
：随着道路交通规划水平的不断进步，道路之间的交通灯的配合和协调也越来越趋于完善。但是，仍然有一些无法协调的情况，会导致行人交通灯是绿灯时仍然可以允许在该路段通行车辆的情况。例如，有的交叉路口会出现行人交通灯是绿灯时行人通行，同时车辆也可以右拐到行人正在通行的该路段，这就会导致行人在过马路时仍然要看来往的车辆，如果有的行人误以为绿灯时没有其他车辆通过，而不注意来往车辆就贸然通行，就很容易出现交通事故。技术实现要素：本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供一种交叉路口的行人防碰撞预警方法及装置，能够在预测到车辆在行人交通灯的绿灯通行时段内通过时，向附近用户的移动终端发送预警，从而可以避免行人与车辆的碰撞，减少交通事故的产生。本发明实施例提供一种交叉路口的行人防碰撞预警方法，所述方法包括：获取待选车辆的位置信息，其中，所述待选车辆与目标行人交通灯的距离小于第一预设阈值；根据所述待选车辆的位置信息确定目标车辆，其中，所述目标车辆位于第一路段，并可通过所述第一路段通行至第二路段；获取所述目标车辆的状态信息；根据所述目标车辆的状态信息判断所述目标车辆是否在目标行人交通灯的绿灯通行时段内到达所述第二路段；若是，则向目标移动终端发送安全预警提示，其中，所述目标移动终端与所述目标行人交通灯的距离小于第二预设阈值。可选的，所述状态信息包括行驶速度；所述根据所述目标车辆的状态信息判断所述目标车辆是否在目标行人交通灯的绿灯通行时段内到达所述第二路段包括：根据所述目标车辆的行驶速度和所述位置信息，确定所述目标车辆到达所述第二路段的预计到达时间；判断所述目标车辆到达所述第二路段的预计到达时间是否在所述目标行人交通灯的绿灯通行时段内，若是，则确定所述目标车辆在目标行人交通灯的绿灯通行时段内到达所述第二路段。可选的，所述状态信息包括车灯状态；所述根据所述目标车辆的状态信息判断所述目标车辆是否在目标行人交通灯的绿灯通行时段内到达所述第二路段包括：根据所述目标车辆的车灯状态，确定所述目标车辆中将从所述第一路段通行至所述第二路段的第一车辆；判断所述第一车辆是否在目标行人交通灯的绿灯通行时段内到达所述第二路段。可选的，所述通行安全预警包括所述目标车辆的预计到达时间。可选的，所述方法还包括：获取目标行人交通灯的交通灯控制信息，所述交通灯控制信息包括绿灯切换时间点和绿灯维持时长；根据所述目标行人交通灯的绿灯切换时间点和绿灯维持时长，确定所述目标行人交通灯的绿灯通行时段。相应的，本发明实施例还提供了一种交叉路口的行人防碰撞预警装置，所述装置包括：第一获取模块，用于获取待选车辆的位置信息，其中，所述待选车辆与目标行人交通灯的距离小于第一预设阈值；目标确定模块，用于根据所述待选车辆的位置信息确定目标车辆，其中，所述目标车辆位于第一路段，并可通过所述第一路段通行至第二路段；第二获取模块，用于获取所述目标车辆的状态信息；判断模块，用于根据所述目标车辆的状态信息判断所述目标车辆是否在目标行人交通灯的绿灯通行时段内到达所述第二路段；预警模块，用于当所述目标车辆在目标行人交通灯的绿灯通行时段内到达所述第二路段时，向目标移动终端发送安全预警提示，其中，所述目标移动终端与所述目标行人交通灯的距离小于第二预设阈值。可选的，所述状态信息包括行驶速度；所述判断模块用于：根据所述目标车辆的行驶速度和所述位置信息，确定所述目标车辆到达所述第二路段的预计到达时间；判断所述目标车辆到达所述第二路段的预计到达时间是否在所述目标行人交通灯的绿灯通行时段内，若是，则确定所述目标车辆在目标行人交通灯的绿灯通行时段内到达所述第二路段。可选的，所述状态信息包括车灯状态；所述判断模块用于：根据所述目标车辆的车灯状态，确定所述目标车辆中将从所述第一路段通行至所述第二路段的第一车辆；判断所述第一车辆是否在目标行人交通灯的绿灯通行时段内到达所述第二路段。可选的，所述通行安全预警包括所述目标车辆的预计到达时间。可选的，所述装置还包括：第三获取模块，用于获取目标行人交通灯的交通灯控制信息，所述交通灯控制信息包括绿灯切换时间点和绿灯维持时长；时段确定模块，用于根据所述目标行人交通灯的绿灯切换时间点和绿灯维持时长，确定所述目标行人交通灯的绿灯通行时段。本发明实施例通过获取待选车辆的位置信息，其中，所述待选车辆与目标行人交通灯的距离小于第一预设阈值，根据所述待选车辆的位置信息确定目标车辆，其中，所述目标车辆位于第一路段，并可通过所述第一路段通行至第二路段，获取所述目标车辆的状态信息，根据所述目标车辆的状态信息判断所述目标车辆是否在目标行人交通灯的绿灯通行时段内到达所述第二路段，若是，则向目标移动终端发送安全预警提示，其中，所述目标移动终端与所述目标行人交通灯的距离小于第二预设阈值，可以在预测到车辆在行人交通灯的绿灯通行时段内通过时，向附近用户的移动终端发送预警，从而可以避免行人与车辆的碰撞，减少交通事故的产生。附图说明为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本发明实施例中一种交叉路口的行人防碰撞预警方法的流程示意图；图2是本发明实施例中一种交叉路口的情景示意图；图3是本发明实施例中一种交叉路口的行人防碰撞预警装置的结构示意图；图4是本发明实施例中另一种交叉路口的行人防碰撞预警装置的结构示意图。具体实施方式下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。图1是本发明实施例中一种交叉路口的行人防碰撞预警方法的流程示意图，本方法流程可以由交叉路口的行人防碰撞预警装置实施，所述交叉路口的行人防碰撞预警装置可以为一种路边单元(RSU，英文缩写RoadSideUnit)或运行在路边单元的软件程序，其中，路边单元为安装在路侧，采用专用短程通信技术(DSRC，DedicatedShortRangeCommunication)与车载单元(OBU，OnBoardUnit)或服务器进行通讯的装置。在本发明实施例中，路边单元可以是交叉路口的路灯、监控摄像头、交通指示灯等等。本发明实施例适用于具有行人交通灯的各种交叉路口的情景中，其中针对每个具有行人交通灯的交叉路口的预警方法都是基本一致的，因此本方法实施例仅针对一个行人交通灯所在的交叉路口的情景进行描述，即对目标行人交通灯所在的交叉路口的情景进行描述。如图所示，所述方法至少包括：步骤S101，获取待选车辆的位置信息，其中，所述待选车辆与目标行人交通灯的距离小于第一预设阈值。一般来说，交通灯可以分为车辆交通灯和行人交通灯，也就是分别用于指示车辆的通行和行人的通行的两种交通灯。待选车辆可以与目标行人交通灯的距离小于第一预设阈值的车辆。具体的，路边单元可以获取当前的交叉路口中，与目标行人交通灯的距离小于第一预设阈值的待选车辆的位置信息，其中，这里的距离可以指车辆与目标行人交通灯的直线距离，也可以指根据当前的道路信息确定的车辆至目标行人交通灯的行车路线距离。具体实施中，路边单元获取待选车辆的位置信息的方法可以有多种。例如，路边单元可以安装摄像头，通过摄像头拍摄来确定待选车辆的位置信息；路边单元也可以向车联网的服务器发送位置获取请求，从而使服务器搜索在当前的交叉路口的车辆的位置信息发送给路边单元；路边单元还可以直接从向周围的车辆发送位置信息获取请求，从而直接接收由待选车辆发送的自身的位置信息。这里不对具体的位置信息获取方式进行限定。步骤S102，根据所述待选车辆的位置信息确定目标车辆，其中，所述目标车辆位于第一路段，并可通过所述第一路段通行至第二路段。具体的，第二路段可以指目标行人交通灯所在的街道、道路、巷弄等等，且目标行人交通灯控制该第二路段的行人通行。第一路段则可以指允许车辆通行至第二路段的街道或道路等等，也就是说，在第一路段的车辆在交通规则允许的情况下可以通行至第二路段。示例性的，如图2所示，第二路段为目标行人交通灯控制行人通行的路段，按照图2中的路标指示可以看出，道路A和道路B是可以右转到达第二路段的，如果设定的情景为该交叉路口中向右转弯不需要根据车辆交通灯指示，可以随时向右转弯至第二路段，又或者当前的车辆交通灯对于右转车辆时绿灯通行的，那么道路A和道路B就为第一路段，假设图中的五辆车均为待选车辆，那么处于A和B路段的四辆车，即车辆1、车辆2、车辆3和车辆4则可以被路边单元确定为目标车辆。步骤S103，获取所述目标车辆的状态信息。具体的，状态信息可以包括车辆的行驶速度、加速度、车灯状态等等。路边单元在待选车辆中确定了目标车辆之后，就可以获取目标车辆的上述状态信息。具体实施中，路边单元可以向目标车辆发送状态获取请求，以使目标车辆向路边单元发送其自身的状态信息；路边单元也可以向车联网的服务器发送目标车辆的状态获取请求，以使服务器搜索并获取目标车辆的状态信息后发送给路边单元。步骤S104，根据所述目标车辆的状态信息判断所述目标车辆是否在目标行人交通灯的绿灯通行时段内到达所述第二路段。具体的，路边单元获取目标车辆的状态信息后，可以判断目标车辆是否在目标行人交通灯的绿灯通行时段内到达第二路段。也就是说，路边单元需要根据目标车辆的状态信息预测目标车辆是否会驶向第二路段，如果目标车辆要驶向第二路段，那么还需要预测到达第二路段的时间是否会是目标行人交通灯绿灯的时候。具体实施中，路边单元可以根据目标车辆的车速、目标车辆与第二路段的行车距离、目标车辆的行驶方向等数据来预测目标车辆到达第二路段的时间，然后与预先获取到的目标行人交通灯的绿灯通行时段进行对比，判断目标车辆到达第二路段的时间是否在绿灯通行时段内。可选的，状态信息可以包括行驶速度，则步骤S104可以包括：根据所述目标车辆的行驶速度和所述位置信息，确定所述目标车辆到达所述第二路段的预计到达时间。具体的，预计到达时间可以指预计目标车辆到达第二路段的时间点。路边单元根据目标车辆当前的位置信息结合预先存储的交通地图，可以确定目标车辆距离第二路段的行车距离，再结合目标车辆当前的行驶速度，就可以估计出目标车辆预计需要花多长时间到达第二路段，结合当前的时间点，则可以确定目标车辆到达第二路段的预计到达时间。例如，如图2所示，设车辆1、车辆2、车辆3和车辆4为可以通行至第二路段的目标车辆，行驶速度分别为10km/h、8km/h、12km/h和5km/h，结合位置信息得到车辆1、车辆2、车辆3和车辆4距离第二路段的行车距离分别是6m、8m、10m和12m。那么路边单元可以通过行车距离除以行驶速度的方法，估计出车辆1、车辆2、车辆3和车辆4到达第二路段的时间长度分别为：2.16s、3.6s、3s、8.63s。若当前的时间为11点20分30秒，那么车辆1、车辆2、车辆3和车辆4到达第二路段的预计到达时间则分别为：11点20分32.16秒、11点20分33.6秒、11点20分33秒、11点20分38.63s。判断所述目标车辆到达所述第二路段的预计到达时间是否在所述目标行人交通灯的绿灯通行时段内，若是，则确定所述目标车辆在目标行人交通灯的绿灯通行时段内到达所述第二路段。具体的，路边单元在确定了至少一个目标车辆的到达第二路段的预计到达时间后，可以分别将各目标车辆对应的预计到达时间与目标行人交通灯的绿灯通行时段进行对比，判断目标车辆到达第二路段的预计到达时间是否在目标行人交通灯的绿灯通行时段内，若某一目标车辆的预计到达时间在绿灯通行时段内，那么说明该目标车辆将会在目标行人交通灯的绿灯通行时段内到达所述第二路段。如图2所示，承上一举例所得，车辆1、车辆2、车辆3和车辆4到达第二路段的预计到达时间则分别为：11点20分32.16秒、11点20分33.6秒、11点20分33秒、11点20分38.63秒。假设目标行人交通灯的绿灯通行时段如表1所示，即每隔1min通行10s，那么路边单元经过比较可以确定，11点20分32.16秒、11点20分33.6秒和11点20分33秒这三个预计到达时间在11点20分25秒—11点20分35秒的这个绿灯通行时段内，而11点20分38.63秒则不在任一绿灯通行时段内，那么就可以认为车辆1、车辆2、车辆3会在在目标行人交通灯的绿灯通行时段内到达所述第二路段，而车辆4则不会在目标行人交通灯的绿灯通行时段内到达所述第二路段。也就是说，车辆1、车辆2、车辆3通过第二路段时，很可能有行人正在通行第二路段。绿灯通行时段……11点20分25秒—11点20分35秒11点21分35秒—11点21分45秒11点22分45秒—11点22分55秒……表1：目标行人交通灯的绿灯通行时段表(示例)可选的，状态信息可以包括车灯状态，则步骤S104可以包括：根据所述目标车辆的车灯状态，确定所述目标车辆中将从所述第一路段通行至所述第二路段的第一车辆。在一种情景中，目标车辆处于可以通行至第二路段的第一路段内，但是该第一路段并不仅仅是可以通行至第二路段的，例如，如图2所示的道路B，既允许车辆向前方行驶，也允许车辆向右边转弯至第二路段。在这种情况下，路边单元可以先根据目标车辆的车灯状态，确定目标车辆中的第一车辆，其中第一车辆是即将从第一路段通行至第二路段的目标车辆。具体来说，当车辆需要转弯时，都会要打右转向灯或者左转向灯，那么路边单元获取到目标车辆的车灯状态，就可以判断出该车辆是否是将要通行至所述第二路段。仍以图2举例，道路A由于是必须向右行驶至第二路段的，因此无需根据车灯状态也可以确定车辆1和车辆2为第一车辆；而道路B中的车辆3和车辆4中，假设路边单元获取到车辆3的车灯状态为右转向灯闪烁，而车辆4的车灯状态为无闪烁，那么就可以确定车辆3是将要从道路B通行至第二路段的，而车辆4不是。那么可以确定目标车辆中将从第一路段通行至第二路段的第一车辆为车辆1、车辆2和车辆3。判断所述第一车辆是否在目标行人交通灯的绿灯通行时段内到达所述第二路段。具体的，路边单元确定了第一车辆之后，就仅需对第一车辆是否在目标行人交通灯的绿灯通行时段内到达第二路段进行判断即可，具体判断过程可以参考前述方法步骤，这里不再赘述。步骤S105，若是，则向目标移动终端发送安全预警提示，其中，所述目标移动终端与所述目标行人交通灯的距离小于第二预设阈值。具体的，当路边单元判断得出目标车辆在目标行人交通灯的绿灯通行时段内到达第二路段，那么就向距离目标行人交通灯第二预设阈值内的所有移动终端发送安全预警提示，该安全预警提示用于向准备通行第二路段的行人预警，提示行人在绿灯通行时间段会有车辆通行该路段，注意看路和避让。进一步可选的，通行安全预警还可以包括目标车辆的预计到达时间。也就是说，用户在通过移动终端接收到安全预警提示时，可以知道目标车辆预计到达的时间，从而合理安排通行时间，或者更容易避让车辆。进一步的，执行本方法步骤之前，还需要预先获取目标行人交通灯的绿灯通行时段，具体可以包括：获取目标行人交通灯的交通灯控制信息，所述交通灯控制信息包括绿灯切换时间点和绿灯维持时长。具体的，绿灯切换时间点是指目标行人交通灯切换至绿灯的时间点，例如可以是12点25分切换至绿灯；绿灯维持时长则是指目标行人交通灯的绿灯每次持续的时间长度，例如可以是10s、20s等等。具体实施中，路边单元可以直接与目标行人交通灯建立连接后获取目标行人交通灯的交通灯控制信息，也可以向交通控制服务器等管理平台获取目标行人交通灯的交通灯控制信息，这里不作具体限定。根据所述目标行人交通灯的绿灯切换时间点和绿灯维持时长，确定所述目标行人交通灯的绿灯通行时段。具体的，根据绿灯切换时间点和绿灯维持时间，路边单元就可以得出目标行人交通灯的绿灯通行时段。例如，绿灯切换时间点为12点25分10秒，绿灯维持时长为20秒，则绿灯通行时段则为12点25分10秒—12点25分30秒。本发明实施例通过获取待选车辆的位置信息，其中，所述待选车辆与目标行人交通灯的距离小于第一预设阈值，根据所述待选车辆的位置信息确定目标车辆，其中，所述目标车辆位于第一路段，并可通过所述第一路段通行至第二路段，获取所述目标车辆的状态信息，根据所述目标车辆的状态信息判断所述目标车辆是否在目标行人交通灯的绿灯通行时段内到达所述第二路段，若是，则向目标移动终端发送安全预警提示，其中，所述目标移动终端与所述目标行人交通灯的距离小于第二预设阈值，可以在预测到车辆在行人交通灯的绿灯通行时段内通过时，向附近用户的移动终端发送预警，从而可以避免行人与车辆的碰撞，减少交通事故的产生。图3是本发明实施例中一种交叉路口的行人防碰撞预警装置的结构示意图，该装置包括：第一获取模块310，用于获取待选车辆的位置信息，其中，所述待选车辆与目标行人交通灯的距离小于第一预设阈值；目标确定模块320，用于根据所述待选车辆的位置信息确定目标车辆，其中，所述目标车辆位于第一路段，并可通过所述第一路段通行至第二路段；第二获取模块330，用于获取所述目标车辆的状态信息；判断模块340，用于根据所述目标车辆的状态信息判断所述目标车辆是否在目标行人交通灯的绿灯通行时段内到达所述第二路段；预警模块350，用于当所述目标车辆在目标行人交通灯的绿灯通行时段内到达所述第二路段时，向目标移动终端发送安全预警提示，其中，所述目标移动终端与所述目标行人交通灯的距离小于第二预设阈值。可选的，所述通行安全预警包括所述目标车辆的预计到达时间。可选的，所述状态信息包括行驶速度，所述判断模块340用于：根据所述目标车辆的行驶速度和所述位置信息，确定所述目标车辆到达所述第二路段的预计到达时间；判断所述目标车辆到达所述第二路段的预计到达时间是否在所述目标行人交通灯的绿灯通行时段内，若是，则确定所述目标车辆在目标行人交通灯的绿灯通行时段内到达所述第二路段。可选的，所述状态信息包括车灯状态，所述判断模块340用于：根据所述目标车辆的车灯状态，确定所述目标车辆中将从所述第一路段通行至所述第二路段的第一车辆；判断所述第一车辆是否在目标行人交通灯的绿灯通行时段内到达所述第二路段。可选的，所述装置还包括：第三获取模块360，用于获取目标行人交通灯的交通灯控制信息，所述交通灯控制信息包括绿灯切换时间点和绿灯维持时长；时段确定模块370，用于根据所述目标行人交通灯的绿灯切换时间点和绿灯维持时长，确定所述目标行人交通灯的绿灯通行时段。本发明实施例通过获取待选车辆的位置信息，其中，所述待选车辆与目标行人交通灯的距离小于第一预设阈值，根据所述待选车辆的位置信息确定目标车辆，其中，所述目标车辆位于第一路段，并可通过所述第一路段通行至第二路段，获取所述目标车辆的状态信息，根据所述目标车辆的状态信息判断所述目标车辆是否在目标行人交通灯的绿灯通行时段内到达所述第二路段，若是，则向目标移动终端发送安全预警提示，其中，所述目标移动终端与所述目标行人交通灯的距离小于第二预设阈值，可以在预测到车辆在行人交通灯的绿灯通行时段内通过时，向附近用户的移动终端发送预警，从而可以避免行人与车辆的碰撞，减少交通事故的产生。图4是本发明实施例中另一种交叉路口的行人防碰撞预警装置的结构示意图。如图4所示，该装置包括处理器41、存储器42以及通信接口43。处理器41连接到存储器42和通信接口43，例如处理器41可以通过总线连接到存储器42和通信接口43。处理器41被配置为支持交叉路口的行人防碰撞预警装置执行上述方法中相应的功能。该处理器41可以是中央处理器(英文：centralprocessingunit，CPU)，网络处理器(英文：networkprocessor，NP)，硬件芯片或者其任意组合。上述硬件芯片可以是专用集成电路(英文：application-specificintegratedcircuit，ASIC)，可编程逻辑器件(英文：programmablelogicdevice，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(英文：complexprogrammablelogicdevice，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(英文：field-programmablegatearray，FPGA)，通用阵列逻辑(英文：genericarraylogic，GAL)或其任意组合。存储42存储器用于状态信息、绿灯通行时段等。存储器42可以包括易失性存储器(英文：volatilememory)，例如随机存取存储器(英文：random-accessmemory，缩写：RAM)；存储器42也可以包括非易失性存储器(英文：non-volatilememory)，例如只读存储器(英文：read-onlymemory，缩写：ROM)，快闪存储器(英文：flashmemory)，硬盘(英文：harddiskdrive，缩写：HDD)或固态硬盘(英文：solid-statedrive，缩写：SSD)；存储器42还可以包括上述种类的存储器的组合。通信接口43用于与移动终端、车载设备、路边单元、服务器等设备无线连接。处理器41可以执行以下操作：通过通信接口43获取待选车辆的位置信息，其中，所述待选车辆与目标行人交通灯的距离小于第一预设阈值；根据所述待选车辆的位置信息确定目标车辆，其中，所述目标车辆位于第一路段，并可通过所述第一路段通行至第二路段；获取所述目标车辆的状态信息；根据所述目标车辆的状态信息判断所述目标车辆是否在目标行人交通灯的绿灯通行时段内到达所述第二路段；若是，则通过通信接口43向目标移动终端发送安全预警提示，其中，所述目标移动终端与所述目标行人交通灯的距离小于第二预设阈值。可选的，所述状态信息包括行驶速度，处理器41用于：根据所述目标车辆的行驶速度和所述位置信息，确定所述目标车辆到达所述第二路段的预计到达时间；判断所述目标车辆到达所述第二路段的预计到达时间是否在所述目标行人交通灯的绿灯通行时段内，若是，则确定所述目标车辆在目标行人交通灯的绿灯通行时段内到达所述第二路段。可选的，所述状态信息包括车灯状态，处理器41用于：根据所述目标车辆的车灯状态，确定所述目标车辆中将从所述第一路段通行至所述第二路段的第一车辆；判断所述第一车辆是否在目标行人交通灯的绿灯通行时段内到达所述第二路段。可选的，处理器41还用于：通过通信接口43获取目标行人交通灯的交通灯控制信息，所述交通灯控制信息包括绿灯切换时间点和绿灯维持时长；根据所述目标行人交通灯的绿灯切换时间点和绿灯维持时长，确定所述目标行人交通灯的绿灯通行时段。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-OnlyMemory，ROM)或随机存储记忆体(RandomAccessMemory，RAM)等。以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。当前第1页1 2 3