一种无人机车位监控系统及其监控方法与流程

本发明涉及房屋及家居监控系统，特别是一种无人机车位监控系统及其监控方法。

背景技术：

目前没有配套固定车位的小区，由于用户无法保证车辆每天均可以停在同一个车位，因而无法通过安装固定的摄像头对汽车进行监视，以防车辆被人恶意损坏或由于旁车出入而导致的剐蹭而无法监控。

技术实现要素：

为解决上述问题，本发明的目的在于提供一种自动跟踪车辆所在停车位并进行监控的无人机车位监控系统及其监控方法。

本发明解决其问题所采用的技术方案是：

一种无人机车位监控系统，包括无人机、停机平台和车载系统，所述无人机包括飞行驱动机构、摄像头、无人机通信模块和无人机控制器，所述飞行驱动机构、摄像头和无人机通信模块分别与无人机控制器连接，所述停机平台包括用于与室内监控系统通信连接的有线接口、用于与无人机通信模块进行通信的停机平台通信模块和停机平台控制系统，所述有线接口、停机平台通信模块分别与停机平台控制系统连接，所述车载系统包括车载控制系统、用于定位车辆位置的定位模块和用于与无人机通信模块通信连接的车载通信模块，所述定位模块、车载通信模块分别与车载控制系统连接，车载系统将车辆的定位数据发送到无人机，无人机通过飞行驱动机构飞行到车辆的停放位置附近，并停泊在车辆停放位置的大楼上，使摄像头对准待监控车辆，并将监控信息发送到停机平台。

进一步，所述停机平台设置有用于为无人机进行供电的供电接口，所述供电接口与停机平台控制系统连接，所述无人机包括与供电接口对应的充电接口，所述充电接口与无人机控制器连接。

进一步，所述车载系统包括导航显示屏，所述导航显示屏与车载控制系统连接。

优选地，所述的无人机通信模块、车载通信模块和停机平台通信模块为4g通信模块。

进一步，所述无人机的底部设置有用于固定在建筑物上的爪臂。一种应用上述无人机车位监控系统监控方法，包括以下步骤，

步骤1、所述车载系统将当前车辆的位置信息发送到无人机；

步骤2、无人机控制器根据定能信息通过飞行驱动机构让无人机飞行到车辆位置的上方；

步骤3、无人机对车辆周边的建筑物进行拍摄，获取车辆附近的建筑物信息；

步骤4、选取进入监控距离的建筑物，寻找停泊点；

步骤5、飞行驱动机构控制无人机降落停泊点，调整摄像头方向面向车辆；

步骤6、无人机将摄像头拍摄的车辆监控信息发送到停机平台，由停机平台将监控信息发送到室内监控系统。

进一步，当飞行器电量不足时，自动飞回停机平台进行充电。

进一步，还包括以下步骤：

车载系统通过车载通信模块向无人机发送指令，无人机沿机平台逐渐向外移动，寻找可停车位，并将车位的图像和定位坐标发送到车载系统。

具体地，无人机通过如下方法寻找可停车位，

步骤a、摄像头拍摄停机平台附近的图像；

步骤b、标识出图像中具有车辆特征的区域，对被标识车辆的外轮廓范围生成矩形图案；

步骤c、判断相邻矩形图案之间的距离，当相邻矩形之间的垂直距离大于等比车辆的车宽时，进一步标识该些空间为可容纳车辆空间；

步骤d、将车辆控制中连续的条形空间识别为车辆行走通道，连通车辆行走通道的凸出部分识别为空余车位空间，若空余车位空间的长度大于等比车辆的车长时，判断为可停车位；

步骤e，标记可停车位的在地图上的坐标，并将坐标和拍摄图像发送到车载系统，在导航显示屏上显示；

步骤f，根据当前车辆坐标和可停车位生成寻车导航路径；

步骤g，若没有识别出可停车位，则无人机扩展飞行范围，直到收到召回命令、找到可停车位或超出搜寻范围，这时无人机返回停机平台。

本发明的有益效果是：本发明采用的一种无人机车位监控系统及其监控方法，无人机根据车载系统中的定位信息飞行到待监控车辆附近，对车辆进行实时的监控，本发明利用无人机实现了移动式车辆监控，无需指定车辆固定在指定位置，只要用户在小区内随意寻找一个车位停放，飞行器即回自行飞行到车辆附近进行监控，避免车辆被人恶意损坏或由于旁车出入而导致的剐蹭而无法监控。

附图说明

下面结合附图和实例对本发明作进一步说明。

图1是本发明的无人机和停机平台的结构示意图；

图2是本发明无人机的系统原理框图；

图3是本发明车载系统的系统原理框图；

图4是本发明停机平台的系统原理框图。

具体实施方式

参照图1－图4，本发明的一种无人机车位监控系统，包括无人机1、停机平台2和车载系统，所述无人机1包括飞行驱动机构、摄像头、无人机通信模块和无人机控制器，所述飞行驱动机构、摄像头和无人机通信模块分别与无人机控制器连接，所述停机平台2包括用于与室内监控系统通信连接的有线接口、用于与无人机1通信模块进行通信的停机平台通信模块和停机平台控制系统，所述有线接口、停机平台通信模块分别与停机平台控制系统连接，所述车载系统包括车载控制系统、用于定位车辆位置的定位模块和用于与无人机通信模块通信连接的车载通信模块，所述定位模块、车载通信模块分别与车载控制系统连接，车载系统将车辆的定位数据发送到无人机1，无人机1通过飞行驱动机构飞行到车辆的停放位置附近，并停泊在车辆停放位置的大楼上，使摄像头对准待监控车辆，并将监控信息发送到停机平台。

进一步，所述停机平台2设置有用于为无人机进行供电的供电接口，所述供电接口与停机平台控制系统连接，所述无人机包括与供电接口对应的充电接口，所述充电接口与无人机控制器连接。

进一步，所述车载系统包括导航显示屏，所述导航显示屏与车载控制系统连接。通过导航显示屏获取室内监控系统的监控信息，当用户发现车辆出现问题时，无需回到家中，通过导航显示屏即可进行查看。

优选地，为了保证通信质量，所述的无人机通信模块、车载通信模块和停机平台通信模块为4g通信模块。

进一步，所述无人机2的底部设置有用于固定在建筑物上的爪臂3。便于无人机2适合于各种不同的建筑环境进行停泊。

一种应用上述无人机车位监控系统监控方法，包括以下步骤，

步骤1、所述车载系统将当前车辆的位置信息发送到无人机；

步骤2、无人机控制器根据定能信息通过飞行驱动机构让无人机飞行到车辆位置的上方；

步骤3、无人机对车辆周边的建筑物进行拍摄，获取车辆附近的建筑物信息；

步骤4、选取进入监控距离的建筑物，寻找停泊点；

步骤5、飞行驱动机构控制无人机降落停泊点，调整摄像头方向面向车辆；

步骤6、无人机将摄像头拍摄的车辆监控信息发送到停机平台，由停机平台将监控信息发送到室内监控系统。

进一步，当飞行器电量不足时，自动飞回停机平台进行充电。

进一步，还包括以下步骤：

车载系统通过车载通信模块向无人机发送指令，无人机沿机平台逐渐向外移动，寻找可停车位，并将车位的图像和定位坐标发送到车载系统。

具体地，无人机通过如下方法寻找可停车位，

步骤a、摄像头拍摄停机平台附近的图像；

步骤b、标识出图像中具有车辆特征的区域，对被标识车辆的外轮廓范围生成矩形图案；

步骤c、判断相邻矩形图案之间的距离，当相邻矩形之间的垂直距离大于等比车辆的车宽时，进一步标识该些空间为可容纳车辆空间；

步骤d、将车辆控制中连续的条形空间识别为车辆行走通道，连通车辆行走通道的凸出部分识别为空余车位空间，若空余车位空间的长度大于等比车辆的车长时，判断为可停车位；

步骤e，标记可停车位的在地图上的坐标，并将坐标和拍摄图像发送到车载系统，在导航显示屏上显示；

步骤f，根据当前车辆坐标和可停车位生成寻车导航路径；

步骤g，若没有识别出可停车位，则无人机扩展飞行范围，直到收到召回命令、找到可停车位或超出搜寻范围，这时无人机返回停机平台。

本发明采用的一种无人机车位监控系统及其监控方法，无人机根据车载系统中的定位信息飞行到待监控车辆附近，对车辆进行实时的监控，本发明利用无人机实现了移动式车辆监控，无需指定车辆固定在指定位置，只要用户在小区内随意寻找一个车位停放，飞行器即回自行飞行到车辆附近进行监控，避免车辆被人恶意损坏或由于旁车出入而导致的剐蹭而无法监控。

以上所述，只是本发明的较佳实施例而已，本发明并不局限于上述实施方式，只要其以相同的手段达到本发明的技术效果，都应属于本发明的保护范围。