一种车辆定位方法、系统及泊车辅助方法与流程

本发明涉及车辆定位技术领域，特别涉及一种车辆定位方法、系统及泊车辅助方法。

背景技术：

当前，随着车辆行业的快速发展，社会上车辆的数量不断地增加，停车场内停放的车辆也越来越多。现在车辆在停车场停车时，经常会出现由于灯光昏暗、视野易被遮挡等因素而导致很难确定当前车辆在停车场中的具体位置，严重影响了停车效率。

综上所述可以看出，如何获取到车辆在停车场内的位置，以提升车辆在停车场内的停车效率是目前亟待解决的问题。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种车辆定位方法、系统及泊车辅助方法，能够获取到车辆在停车场内的位置，从而提升了车辆在停车场内的停车效率。其具体方案如下：

第一方面，本发明公开了一种车辆定位方法，用于对停车场内的车辆进行定位，所述停车场内的不同区域位置上设有以不同阵列特征进行铺设的定位单元，所述方法包括：

识别车辆对应的停车场区域位置上的定位单元阵列的特征信息，得到相应的阵列特征信息；

获取与所述阵列特征信息对应的位置，以得到车辆在停车场中的位置。

本方案中，预先在停车场内的不同区域位置上设有以不同阵列特征进行铺设的定位单元，当车辆进入停车场之后，便可以对当前车辆对应的停车场区域位置上的定位单元阵列的特征信息进行识别，由于当前识别出来的阵列特征信息与当前车辆所在的停车场区域位置是相互对应的，所以可以利用上述识别出来的阵列特征信息确定出当前车辆所在的停车场区域位置，也即得到车辆在停车场中确切的位置。也即，本方案中能够获取到车辆在停车场内的位置，从而提升了车辆在停车场内的停车效率。

可选的，所述停车场内铺设的定位单元包括磁性单元、发光单元、反光单元和发热单元中的任意一种或多种。

本方案中，针对定位单元的构造进行具体限定，可以是磁性单元、发光单元、反光单元和发热单元中的任意一种或多种。

可选的，所述阵列特征信息，包括定位单元阵列中所有定位单元之间的相对位置信息、每个定位单元自身的物理特征信息和所有定位单元之间构成的图案特征信息中的任意一种或多种。

本方案中，针对阵列特征信息的内容进行了具体限定，可以包括定位单元阵列中所有定位单元之间的相对位置信息、每个定位单元自身的物理特征信息和所有定位单元之间构成的图案特征信息中的任意一种或多种信息。

可选的，当停车场内铺设的定位单元为磁性单元时，磁性单元自身的物理特征信息包括磁极类型和/或磁通量大小；

当停车场内铺设的定位单元为发光单元时，发光单元自身的物理特征信息包括光线波长、发光强度、发光面积大小中的任意一种或多种；

当停车场内铺设的定位单元为反光单元时，反光单元自身的物理特征信息包括反光波长、反光强度、反光面积大小中的任意一种或多种；

当停车场内铺设的定位单元为发热单元时，发热单元自身的物理特征信息包括热辐射强度和/或发热面积。

本方案中，针对不同类型的定位单元所对应的物理特征信息进行了具体限定。

可选的，所述识别车辆对应的停车场区域位置上的定位单元阵列的特征信息，得到相应的阵列特征信息，包括：

识别车辆当前正对应的停车场区域位置上的定位单元阵列的特征信息，得到相应的阵列特征信息。

本方案中，被识别特征信息的定位单元阵列具体是车辆当前正对应的停车场区域位置上的定位单元阵列。

可选的，所述识别车辆对应的停车场区域位置上的定位单元阵列的特征信息，得到相应的阵列特征信息，包括：

识别车辆在预设时间段内所对应的停车场区域位置上的定位单元阵列的特征信息，得到相应的阵列特征信息；

其中，所述预设时间段为从过去任一时刻到当前时刻的时间段。

本方案中，被识别特征信息的定位单元阵列具体是车辆在预设时间段内所对应的停车场区域位置上的定位单元阵列。

可选的，所述获取与所述阵列特征信息对应的位置，以得到车辆在停车场中的位置，包括：

将所述阵列特征信息发送至停车场服务器；其中，所述停车场服务器获取到所述阵列特征信息后，按照预设的编码规则，对所述阵列特征信息进行相应地编码，得到表征所述阵列特征信息的编码串，然后根据预设的停车场区域位置与所述编码串之间的映射关系，确定出与所述编码串对应的停车场区域位置；

获取所述停车场服务器发送的与所述编码串对应的停车场区域位置。

本方案将阵列特征信息发送至停车场服务器，以在停车场服务器中结合停车场区域位置与编码串之间的映射关系来确定车辆在停车场内的位置。

可选的，所述获取与所述阵列特征信息对应的位置，以得到车辆在停车场中的位置，包括：

按照停车场服务器发送的编码规则，对所述阵列特征信息进行相应地编码，得到表征所述阵列特征信息的编码串；

根据所述停车场服务器发送的停车场区域位置与所述编码串之间的映射关系，确定出与所述编码串对应的停车场区域位置。

本方案中，获取停车场服务器发送的编码规则和停车场区域位置与编码串之间的映射关系，以利用上述获取到的信息在本地直接确定车辆在停车场内的位置。

可选的，所述获取与所述阵列特征信息对应的位置，以得到车辆在停车场中的位置，包括：

将所述阵列特征信息发送至停车场服务器，以便所述停车场服务器根据预设的停车场区域位置与所述阵列特征信息之间的映射关系，确定出与所述阵列特征信息对应的停车场区域位置；

获取所述停车场服务器发送的与所述阵列特征信息对应的停车场区域位置。

本方案将阵列特征信息发送至停车场服务器，以在停车场服务器中结合停车场区域位置与阵列特征信息之间的映射关系来确定车辆在停车场内的位置。

可选的，所述获取与所述阵列特征信息对应的位置，以得到车辆在停车场中的位置，包括：

根据停车场服务器发送的停车场区域位置与所述阵列特征信息之间的映射关系，确定出与所述阵列特征信息对应的停车场区域位置。

本方案中，获取停车场服务器发送的停车场区域位置与阵列特征信息之间的映射关系，以利用上述获取到的信息在本地直接确定车辆在停车场内的位置。

第二方面，本发明公开了一种车辆定位方法，用于对停车场内的车辆进行定位，所述停车场内的不同区域位置上设有以不同阵列特征进行铺设的定位单元，所述方法包括：

获取所述车辆发送的所述车辆所在停车场区域位置上的定位单元阵列的特征信息，得到相应的阵列特征信息；

根据所述阵列特征信息，确定所述车辆在停车场中的位置，并将该位置发送至所述车辆。

其中，本方案具有与前述车辆定位方法相同的有益效果。

第三方面，本发明公开了一种泊车辅助方法，用于辅助停车场内的车辆进行泊车，所述停车场内的不同区域位置上设有以不同阵列特征进行铺设的定位单元，所述方法包括：

识别车辆对应的停车场区域位置上的定位单元阵列的特征信息，得到相应的阵列特征信息；

根据阵列特征信息，确定车辆在停车场中的位置；

根据车辆在停车场中的位置以及预先确定的目标停车位，生成相应的停车线路；

利用所述停车线路和车辆在停车场中的位置进行泊车操作。

本方案中，预先在停车场内的不同区域位置上设有以不同阵列特征进行铺设的定位单元，当车辆进入停车场之后，便可以对当前车辆对应的停车场区域位置上的定位单元阵列的特征信息进行识别，由于当前识别出来的阵列特征信息与当前车辆所在的停车场区域位置是相互对应的，所以可以利用上述识别出来的阵列特征信息确定出当前车辆所在的停车场区域位置，也即得到车辆在停车场中确切的位置，进而根据车辆在停车场中的确切位置和预先确定的目标停车位能够生成合理的停车线路，然后根据上述停车线路和车辆在停车场中的位置便可以展开相应的泊车操作。也即，本方案中能够获取到车辆在停车场内合理的停车线路，并根据该停车线路进行泊车操作，从而提升车辆在停车场内的停车效率。

第四方面，本发明公开了一种车辆定位系统，应用于车辆上，包括阵列识别器、处理器和存储器；其中，所述处理器执行所述存储器中保存的计算机程序时实现以下步骤：

通过所述阵列识别器识别车辆对应的停车场区域位置上的定位单元阵列的特征信息，得到相应的阵列特征信息；

获取与所述阵列特征信息对应的位置，以得到车辆在停车场中的位置。

其中，本方案具有与前述车辆定位方法相同的有益效果。

第五方面，本发明公开了一种车辆定位系统，包括位于停车场的不同区域位置上的以不同阵列特征进行铺设的定位单元，还包括停车场服务器；其中，所述停车场服务器包括处理器和存储器；其中，所述处理器执行所述存储器中保存的计算机程序时实现以下步骤：

获取所述车辆发送的所述车辆所在停车场区域位置上的定位单元阵列的特征信息，得到相应的阵列特征信息；

根据所述阵列特征信息，确定所述车辆在停车场中的位置，并将该位置发送至所述车辆。

其中，本方案具有与前述车辆定位方法相同的有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例公开的一种车辆定位方法流程图；

图2为本发明实施例公开的一种具体的车辆定位方法流程图；

图3为本发明实施例公开的一种停车场磁石总体分布示意图；

图4为本发明实施例公开的一种具体的车辆定位方法流程图；

图5为本发明实施例公开的一种具体的车辆定位方法流程图；

图6为本发明实施例公开的一种具体的车辆定位方法流程图；

图7为本发明实施例公开的一种具体的车辆定位方法流程图；

图8为本发明实施例公开的一种泊车辅助方法流程图；

图9为本发明实施例公开的一种停车线路确定过程示意图.

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例公开了一种车辆定位方法，用于对停车场内的车辆进行定位，停车场内的不同区域位置上设有以不同阵列特征进行铺设的定位单元，参见图1所示，上述方法包括：

步骤s11：识别车辆对应的停车场区域位置上的定位单元阵列的特征信息，得到相应的阵列特征信息。

本实施例中，停车场内部的不同区域位置上铺设有具有不同阵列特征的定位单元。可以理解的是，本实施例中既可以选择在停车场地面的不同区域位置上铺设定位单元，也可以选择在停车场天花板的不同区域位置上铺设定位单元，甚至可以同时选择在停车场地面和天花板的不同区域位置上铺设定位单元。当然，除了可以在地面和天花板上铺设定位单元，本实施例也可以选择在停车场内部的不同承重柱和/或墙壁上铺设定位单元。

可以理解的是，本实施例中，在停车场的不同区域位置上铺设定位单元之前，需要先在停车场内划分不同的区域，以便于后续在不同区域对应的停车场位置上以不同的阵列特征铺设定位单元。本实施例中，上述在停车场内划分不同的区域的过程，具体可以包括：确定出定位单元阵列对应的阵列面积大小，根据上述阵列面积大小对停车场内车辆能够驶过的地方进行区域划分，并使得区域划分后得到的每个区域的区域面积大小与上述阵列面积大小保持一致，从而得到多个不同的区域，然后根据上述区域划分结果在停车场电子地图上标注相应的区域位置坐标。

本实施例中，停车场内铺设的定位单元可以包括磁性单元、发光单元、反光单元和发热单元中的任意一种或多种。也即，本实施例中，既可以只铺磁性单元、发光单元、反光单元或发热单元，也可以同时铺设上述任意两种甚至两种以上的定位单元。可以理解的是，停车场内部铺设了什么类型的定位单元，上述步骤s11中便需要利用相应的特征信息识别模块对定位单元阵列的特征信息进行识别。

在一种具体实施方式中，上述识别车辆对应的停车场区域位置上的定位单元阵列的特征信息，得到相应的阵列特征信息，具体包括：识别车辆当前正对应的停车场区域位置上的定位单元阵列的特征信息，得到相应的阵列特征信息。也即，本实施例中被识别特征信息的定位单元阵列具体可以是车辆当前正对应的停车场区域位置上的定位单元阵列。可以理解的是，此处的被识别特征信息的定位单元阵列是一种空间相关的定位单元阵列，也即，是一种与车辆当前正对应的停车场区域位置对应的定位单元阵列。

在另一种具体实施方式中，上述识别车辆对应的停车场区域位置上的定位单元阵列的特征信息，得到相应的阵列特征信息，包括：识别车辆在预设时间段内所对应的停车场区域位置上的定位单元阵列的特征信息，得到相应的阵列特征信息；其中，预设时间段为从过去任一时刻到当前时刻的时间段。也即，本实施例中被识别特征信息的定位单元阵列具体也可以是车辆在预设时间段内所经过的停车场区域位置上的定位单元阵列，这样相当于本实施例中停车场内预先划分的每个区域的面积大小与车辆在上述预设时间段内经过的停车场区域的面积大小相一致，车辆在上述预设时间段内经过的停车场区域上的所有定位单元构成了一个完整的定位单元阵列，识别完该定位单元阵列的阵列特征信息后，便可利用该阵列特征信息确定出相应的停车场区域位置，进而得到车辆当前在停车场中的位置。由于上述定位单元阵列并非是由车辆在一个时刻下经过的停车场区域位置上的定位单元构成，而是由车辆在一个时间段内经过的停车场区域位置上的所有定位单元构成，在这种情况下，即便适当地降低每个定位单元阵列中的定位单元铺设密度，也能够不影响后续车辆位置的确定过程。也即，通过本实施方式，可以有效地减少停车场内定位单元的铺设密度，从而减少定位单元的铺设总量，达到降低铺设成本的效果。

需要进一步说明的是，本实施例中的阵列特征信息，具体可以包括定位单元阵列中所有定位单元之间的相对位置信息、每个定位单元自身的物理特征信息和所有定位单元之间构成的图案特征信息中的任意一种或多种。其中，上述相对位置信息包括但不限于定位单元之间的相对位置大小和相对方位信息。另外，上述物理特征信息包括但不限于磁性特征参数、电性特征参数、光学特征参数、力学特征参数和热学特征参数等。其次，上述图案特征参数包括但不限于图案形状特征和图案大小特征。

步骤s12：获取与阵列特征信息对应的位置，以得到车辆在停车场中的位置。

在第一种具体实施方式中，上述获取与阵列特征信息对应的位置，以得到车辆在停车场中的位置，具体可以包括：

将阵列特征信息发送至停车场服务器，然后获取停车场服务器发送的与编码串对应的停车场区域位置。其中，停车场服务器获取到阵列特征信息后，按照预设的编码规则，对阵列特征信息进行相应地编码，得到表征阵列特征信息的编码串，然后根据预设的停车场区域位置与编码串之间的映射关系，确定出与编码串对应的停车场区域位置。

也即，本实施例可以将阵列特征信息发送至停车场服务器，以在停车场服务器中结合停车场区域位置与编码串之间的映射关系来确定车辆在停车场内的位置。

在第二种具体实施方式中，上述获取与阵列特征信息对应的位置，以得到车辆在停车场中的位置，具体可以包括：

按照停车场服务器发送的编码规则，对阵列特征信息进行相应地编码，得到表征阵列特征信息的编码串；根据停车场服务器发送的停车场区域位置与编码串之间的映射关系，确定出与编码串对应的停车场区域位置。

也即，本实施例可以获取停车场服务器发送的编码规则和停车场区域位置与编码串之间的映射关系，以利用上述获取到的信息在本地直接确定车辆在停车场内的位置。

在第三种具体实施方式中，上述获取与阵列特征信息对应的位置，以得到车辆在停车场中的位置，具体可以包括：

将阵列特征信息发送至停车场服务器，以便停车场服务器根据预设的停车场区域位置与阵列特征信息之间的映射关系，确定出与阵列特征信息对应的停车场区域位置；获取停车场服务器发送的与阵列特征信息对应的停车场区域位置。

也即，本实施例可以将阵列特征信息发送至停车场服务器，以在停车场服务器中结合停车场区域位置与阵列特征信息之间的映射关系来确定车辆在停车场内的位置。

在第四种具体实施方式中，上述获取与阵列特征信息对应的位置，以得到车辆在停车场中的位置，具体可以包括：

根据停车场服务器发送的停车场区域位置与阵列特征信息之间的映射关系，确定出与阵列特征信息对应的停车场区域位置。

也即，本实施例可以获取停车场服务器发送的停车场区域位置与阵列特征信息之间的映射关系，以利用上述获取到的信息在本地直接确定车辆在停车场内的位置。

可见，本发明实施例预先在停车场内的不同区域位置上设有以不同阵列特征进行铺设的定位单元，当车辆进入停车场之后，便可以对当前车辆对应的停车场区域位置上的定位单元阵列的特征信息进行识别，由于当前识别出来的阵列特征信息与当前车辆所在的停车场区域位置是相互对应的，所以可以利用上述识别出来的阵列特征信息确定出当前车辆所在的停车场区域位置，也即得到车辆在停车场中确切的位置。也即，本发明实施例能够获取到车辆在停车场内的位置，从而提升了车辆在停车场内的停车效率。

在前述实施例的基础上，本发明实施例公开了一种具体的车辆定位方法，用于对停车场内的车辆进行定位，该停车场内的不同区域位置上设有以不同阵列特征进行铺设的磁性单元，参见图2所示，上述方法包括：

步骤s21：识别车辆对应的停车场区域位置上的磁性单元阵列的特征信息，得到相应的阵列特征信息。

本实施例中，磁性单元阵列对应的阵列特征信息，包括磁性单元阵列中所有磁性单元之间的相对位置信息、每个磁性单元自身的物理特征信息和所有磁性单元之间构成的图案特征信息中的任意一种或多种。

本实施例中，上述磁性单元自身的物理特征信息包括磁极类型和/或磁通量大小。其中，上述磁极类型包括n极和s极。

可以理解的是，由于本实施例中的定位单元是磁性单元，所以在上述步骤s21中，具体需要利用预先安装在车辆上的磁场传感器来探测识别磁性单元阵列的特征信息。其中，上述磁场传感器可以是面阵传感器，也可以是线阵传感器。

可以理解的是，本实施例中的磁性单元包括但不限于磁石和电磁铁。其中，上述磁石包括由各种磁性材料构成的磁铁，如铁氧体磁铁。另外，当上述磁性单元是电磁铁时，本实施例还可以根据实际需要，定期地或不定期地通过改变电流方向和/或电流大小的方式来相应地变更电磁体的磁极类型和/或磁通量大小。

步骤s22：获取与阵列特征信息对应的位置，以得到车辆在停车场中的位置。

关于上述步骤s22更加详细的过程可以参考前述实施例中公开的相应内容，在此不再进行赘述。

下面以磁石为例对本发明实施例中的车辆定位方法进行详细说明。

参见图3所示，预先在停车场地面的不同区域位置上均铺设了大量的磁石，在每个区域位置对应的磁石阵列中，一部分磁石的n极朝上s极朝下，另一部分磁石则s极朝上n极朝下，并且，不同区域位置上磁石阵列的朝上磁极的磁极类型特征信息之间互不相同。另外，需要指出的是，图3中圆点表示n极朝上s极朝下的磁石，方点表示s极朝上n极朝下的磁石。

当车辆进入停车场后，可以利用预先在车底下安装的磁场传感器，识别当前车辆对应的停车场区域位置上的磁石阵列的朝上磁极的磁极类型特征信息，其中，上述磁场传感器具体可以面阵传感器，这样可以一次性地对一个区域面上的磁石进行探测，当然也可以是线阵传感器，这样则需要借助车辆的移动来对一个区域面上的磁石进行扫描探测。

在得到上述磁极类型特征信息之后，便可以对上述磁极类型特征信息中的n极特征信息进行编码，得到编码值“1”，并对上述磁极类型特征信息中的s极特征信息进行编码，得到编码值“0”，然后根据上述磁极类型特征信息中每个磁极类型的排列顺序，对上述编码后得到的各个编码值进行相应地排序，从而得到诸如“10011100”等形式的实时编码串，接着根据预设的停车场区域位置与编码串之间的映射关系，确定出与上述实时编码串对应的停车场区域位置，从而得到车辆在停车场中的位置。

在前述实施例的基础上，本发明实施例公开了一种具体的车辆定位方法，用于对停车场内的车辆进行定位，该停车场内的不同区域位置上设有以不同阵列特征进行铺设的发光单元，参见图4所示，上述方法包括：

步骤s31：识别车辆对应的停车场区域位置上的发光单元阵列的特征信息，得到相应的阵列特征信息。

本实施例中，发光单元阵列对应的阵列特征信息，包括发光单元阵列中所有发光单元之间的相对位置信息、每个发光单元自身的物理特征信息和所有发光单元之间构成的图案特征信息中的任意一种或多种。

本实施例中，上述发光单元自身的物理特征信息包括光线波长、发光强度、发光面积大小中的任意一种或多种。

可以理解的是，由于本实施例中的定位单元是发光单元，所以在上述步骤s31中，具体需要利用预先安装在车辆上的光线传感器来探测识别发光单元阵列的特征信息。其中，上述光线传感器可以是面阵传感器，也可以是线阵传感器。

可以理解的是，本实施例中的发光单元包括各种类型的光源，如红外光源和常规的可见光光源，为了避免受到外界可见光光线的干扰，本实施例优先采用红外光源作为上述发光单元。另外，本实施例还可以根据实际需要，定期地或不定期地通过改变光源的工作参数来相应地变更光线波长、发光强度和发光面积大小等。

步骤s32：获取与阵列特征信息对应的位置，以得到车辆在停车场中的位置。

关于上述步骤s32更加详细的过程可以参考前述实施例中公开的相应内容，在此不再进行赘述。

下面以led灯为例对本发明实施例中的车辆定位方法进行详细说明。

本实施例中，预先在停车场地面的不同区域位置上均铺设了大量的led灯，在每个区域位置对应的led灯阵列中，一部分led灯产生的光线强度的强度等级为1级，另一部分led灯产生的光线强度的强度等级为2级，并且，不同区域位置上led灯阵列的光线强度特征信息之间互不相同。可以理解的是，上述1级和2级的光线强度之间需要具有足够大的差异性，以使得光照传感器能够识别出1级和2级光纤强度之间的差别。当车辆进入停车场后，可以利用预先在车底下安装的光照传感器，识别当前车辆对应的停车场区域位置上的led灯阵列的光线强度特征信息，其中，上述光照传感器具体可以面阵传感器，这样可以一次性地对一个区域面上的led灯进行探测，当然也可以是线阵传感器，这样则需要借助车辆的移动来对一个区域面上的led灯进行扫描探测。

在得到上述光线强度特征信息之后，便可以对上述光线强度特征信息中的1级光线强度对应的特征信息进行编码，得到编码值“1”，并对上述光线强度特征信息中的2级光线强度对应的特征信息进行编码，得到编码值“0”，然后根据上述光线强度特征信息中每个光线强度的排列顺序，对上述编码后得到的各个编码值进行相应地排序，从而得到诸如“10101101”等形式的实时编码串，接着根据预设的停车场区域位置与编码串之间的映射关系，确定出与上述实时编码串对应的停车场区域位置，从而得到车辆在停车场中的位置。

在前述实施例的基础上，本发明实施例公开了一种具体的车辆定位方法，用于对停车场内的车辆进行定位，该停车场内的不同区域位置上设有以不同阵列特征进行铺设的反光单元，参见图5所示，上述方法包括：

步骤s41：识别车辆对应的停车场区域位置上的反光单元阵列的特征信息，得到相应的阵列特征信息。

本实施例中，反光单元阵列对应的阵列特征信息，包括反光单元阵列中所有反光单元之间的相对位置信息、每个反光单元自身的物理特征信息和所有反光单元之间构成的图案特征信息中的任意一种或多种。

本实施例中，上述反光单元自身的物理特征信息包括反光波长、反光强度、反光面积大小中的任意一种或多种。

可以理解的是，由于本实施例中的定位单元是反光单元，所以在上述步骤s41中，具体需要利用预先安装在车辆上的光线传感器来探测识别反光单元阵列的特征信息。其中，上述光线传感器可以是面阵传感器，也可以是线阵传感器。

可以理解的是，本实施例中的反光单元包括由各种类型的反光材料制备的反光片。

步骤s42：获取与阵列特征信息对应的位置，以得到车辆在停车场中的位置。

关于上述步骤s42更加详细的过程可以参考前述实施例中公开的相应内容，在此不再进行赘述。

下面以反光片为例对本发明实施例中的车辆定位方法进行详细说明。

本实施例中，预先在停车场地面的不同区域位置上均铺设了大量的反光片，在每个区域位置对应的反光片阵列中，一部分反光片的反光面积大小为第一面积大小，另一部分反光片的反光面积大小为第二面积大小，并且，不同区域位置上反光片阵列的反光面积特征信息之间互不相同。可以理解的是，上述第一面积大小和第二面积大小之间需要具有足够大的差异性，以使得图像传感器能够识别出第一面积大小和第二面积大小之间的差别。

当车辆进入停车场后，可以利用预先在车底下安装的图像传感器，识别当前车辆对应的停车场区域位置上的反光片阵列的反光面积特征信息，其中，上述图像传感器具体可以面阵传感器，这样可以一次性地对一个区域面上的反光片进行探测，当然也可以是线阵传感器，这样则需要借助车辆的移动来对一个区域面上的反光片进行扫描探测。

在得到上述反光面积特征信息之后，便可以对上述反光面积特征信息中与第一面积大小对应的特征信息进行编码，得到编码值“1”，并对上述反光面积特征信息中与第二面积大小对应的特征信息进行编码，得到编码值“0”，然后根据上述反光面积特征信息中每个反光面积的排列顺序，对上述编码后得到的各个编码值进行相应地排序，从而得到诸如“00100111”等形式的实时编码串，接着根据预设的停车场区域位置与编码串之间的映射关系，确定出与上述实时编码串对应的停车场区域位置，从而得到车辆在停车场中的位置。

在前述实施例的基础上，本发明实施例公开了一种具体的车辆定位方法，用于对停车场内的车辆进行定位，该停车场内的不同区域位置上设有以不同阵列特征进行铺设的发热单元，参见图6所示，上述方法包括：

步骤s51：识别车辆对应的停车场区域位置上的发热单元阵列的特征信息，得到相应的阵列特征信息。

本实施例中，发热单元阵列对应的阵列特征信息，包括发热单元阵列中所有发热单元之间的相对位置信息、每个发热单元自身的物理特征信息和所有发热单元之间构成的图案特征信息中的任意一种或多种。

本实施例中，上述发热单元自身的物理特征信息包括热辐射强度和/或发热面积。

可以理解的是，由于本实施例中的定位单元是发热单元，所以在上述步骤s51中，具体需要利用预先安装在车辆上的热辐射传感器来探测识别发热单元阵列的特征信息。其中，上述热辐射传感器可以是面阵传感器，也可以是线阵传感器。

可以理解的是，本实施例中的发热单元包括由各种类型的电阻元件构成的发热器件。另外，本实施例还可以根据实际需要，定期地或不定期地通过改变电流大小来相应地变更热辐射强度，或者通过改变通电电阻的数量来相应地变更发热面积。

步骤s52：获取与阵列特征信息对应的位置，以得到车辆在停车场中的位置。

关于上述步骤s52更加详细的过程可以参考前述实施例中公开的相应内容，在此不再进行赘述。

下面以发热电阻为例对本发明实施例中的车辆定位方法进行详细说明。

本实施例中，预先在停车场地面的不同区域位置上均铺设了大量的发热电阻，在每个区域位置对应的发热电阻阵列中，一部分发热电阻的辐射强度为第一强度，另一部分发热电阻的辐射强度为第二强度，并且，不同区域位置上发热电阻阵列的辐射强度特征信息之间互不相同。可以理解的是，上述第一强度和第二强度之间需要具有足够大的差异性，以使得热辐射传感器能够识别出第一强度和第二强度之间的差别。

当车辆进入停车场后，可以利用预先在车底下安装的热辐射传感器，识别当前车辆对应的停车场区域位置上的发热电阻阵列的辐射强度特征信息，其中，上述热辐射传感器具体可以面阵传感器，这样可以一次性地对一个区域面上的发热电阻进行探测，当然也可以是线阵传感器，这样则需要借助车辆的移动来对一个区域面上的发热电阻进行扫描探测。

在得到上述辐射强度特征信息之后，便可以对上述辐射强度特征信息中与第一强度对应的特征信息进行编码，得到编码值“1”，并对上述辐射强度特征信息中与第二强度对应的特征信息进行编码，得到编码值“0”，然后根据上述辐射强度特征信息中每个辐射强度的排列顺序，对上述编码后得到的各个编码值进行相应地排序，从而得到诸如“11100101”等形式的实时编码串，接着根据预设的停车场区域位置与编码串之间的映射关系，确定出与上述实时编码串对应的停车场区域位置，从而得到车辆在停车场中的位置。

进一步的，本发明实施例还公开了一种车辆定位方法，用于对停车场内的车辆进行定位，该停车场内的不同区域位置上设有以不同阵列特征进行铺设的定位单元，参见图7所示，上述方法包括：

步骤s61：获取车辆发送的车辆所在停车场区域位置上的定位单元阵列的特征信息，得到相应的阵列特征信息。

可以理解的是，在获取车辆发送的阵列特征信息之前，车辆需要先识别到当前自身所在的停车场区域位置上的反光单元阵列的特征信息。关于上述车辆识别阵列特征信息的具体步骤可以参考前述实施例中公开的相应内容，在此不再进行赘述。

步骤s62：根据阵列特征信息，确定车辆在停车场中的位置，并将该位置发送至车辆。

在一种具体实施方式中，上述根据阵列特征信息，确定车辆在停车场中的位置，具体可以包括：按照预设的编码规则，对阵列特征信息进行相应地编码，得到表征阵列特征信息的编码串，然后根据预设的停车场区域位置与编码串之间的映射关系，确定出与编码串对应的停车场区域位置。

也即，本实施例中的车辆可以将阵列特征信息发送至停车场服务器，以在停车场服务器中结合停车场区域位置与编码串之间的映射关系来确定车辆在停车场内的位置。

在另一种了具体实施方式中，上述根据阵列特征信息，确定车辆在停车场中的位置，具体可以包括：根据预设的停车场区域位置与阵列特征信息之间的映射关系，确定出与阵列特征信息对应的停车场区域位置。

也即，本实施例中的车辆可以将阵列特征信息发送至停车场服务器，以在停车场服务器中结合停车场区域位置与阵列特征信息之间的映射关系来确定车辆在停车场内的位置。

进一步的，本发明实施例还公开了一种泊车辅助方法，用于辅助停车场内的车辆进行泊车，停车场内的不同区域位置上设有以不同阵列特征进行铺设的定位单元，参见图8所示，上述方法包括：

步骤s71：识别车辆对应的停车场区域位置上的定位单元阵列的特征信息，得到相应的阵列特征信息。

步骤s72：根据阵列特征信息，确定车辆在停车场中的位置。

关于上述步骤s71和s72的具体过程可以参考前述实施例中公开的相应内容，在此不再进行赘述。

步骤s73：根据车辆在停车场中的位置以及预先确定的目标停车位，生成相应的停车线路。

可以理解的是，本实施例可以在停车场服务器所在一侧实施上述步骤s73，以得到停车线路，然后将停车线路发送至车辆。当然，本实施例中的停车场服务器也可以先将预先确定的目标停车位发送至车辆，然后在车辆所在的一侧实施上述步骤s73。

为了避免出现被分配到面积过小或面积过大的停车位的情况，本实施例在上述步骤s73之前，还可以进一步包括：根据车辆的车型，从当前剩余停车位中确定出适合该车型的停车位，得到目标停车位。

为了避免出现多辆车抢占同一个停车位的情况出现，本实施例中，在上述根据车辆在停车场中的位置以及预先确定的目标停车位，生成相应的停车线路之前，还可以进一步包括：当停车场内同时存在多辆车需要进行停车，则从当前剩余停车位中为不同的车辆确定不同的停车位。

当然，考虑到实际情况中有些停车位是司机预先购买下来的，在这种情况下，上述目标停车位的确定过程具体便是在司机买下停车位之后，将相关的车位信息和车辆信息导入系统数据库即可，在需要执行上述步骤s73时，便可以从系统数据库中调取出相应的停车位信息，由此得到了上述目标停车位。

为了避免车辆被分配到线路宽度过小的通行线路，本实施例中，上述根据车辆在停车场中的位置以及预先确定的目标停车位，生成相应的停车线路，具体可以包括：确定出车辆在停车场中的位置以及预先确定的目标停车位之间的所有通行线路，然后根据车辆的车型，从所有通行线路中确定出适合该车型的通行线路，从而得到上述停车线路。

本实施例中，上述停车线路具体可以标记有对应停车场区域位置的定位单元阵列的特征信息的线路。也即，本实施例中的停车线路可以是利用定位单元阵列的特征信息来进行表征的线路，每一线路位置上均标记有对应停车场区域位置的定位单元阵列的特征信息，当将上述获取到的车辆在停车场中的位置与停车线路在停车场地图上显示时，司机可以清楚地看出当前车辆是否已经偏离停车线路的线路轨迹，从而方便司机对行驶方位进行相应地调整。可以理解的是，上述停车场地图具体是通过在停车场的常规室内地图的每个区域位置上均标记相应的定位单元阵列特征信息后得到的电子地图。

需要说明的是，为了提高停车场内车道与停车位之间的区别程度，方便车辆或司机对车道和停车位的辨识，本实施例可以在铺设过程中令停车位上的定位单元阵列的特征更加明显，例如可以通过在停车位上增加定位单元的铺设密度的方式来提升停车位的辨识度。

步骤s74：利用停车线路和车辆在停车场中的位置进行泊车操作。

在一种具体实施方式中，上述利用停车线路和车辆在停车场中的位置进行泊车操作，具体可以包括：将停车线路以及车辆在停车场内行驶过程中的车辆在停车场中的位置传输至位于车辆上的显示装置，以便司机根据停车线路和车辆在停车场中的位置进行相应地泊车操作。也即，本实施例可以将上述停车线路和车辆在停车场中的位置传输至车辆上的显示装置，司机在显示装置中显示的停车线路的指引下驾驶车辆，并且在司机驾驶的过程中，车辆在停车场中的位置会实时传输至上述显示装置中，当司机发现显示装置上显示的车辆位置偏离上述停车线路时，司机可以及时地驾驶车辆回归至停车线路上。为了避免出现由于司机不及时观看显示装置上的显示屏而导致的线路严重偏离现象，本实施例中，当监测到车辆在停车场中的位置偏离上述停车线路之后，还可以产生相应的提醒信息，以提醒司机当前的车辆位置已经偏离了停车线路。

在另一种具体实施方式中，上述利用停车线路和车辆在停车场中的位置进行泊车操作，具体可以包括：根据停车线路以及车辆在停车场内行驶过程中的车辆在停车场中的位置，产生相应的自动泊车控制命令，然后将自动泊车控制命令传输至车辆内的驾驶系统，以控制驾驶系统驱动车辆驶向相应的目标停车位。可以理解的是，当驾驶系统获取到停车线路和车辆在停车场中的位置，则可以根据车俩在停车场中的实时位置与停车线路之间的实时相对位置关系，产生相应的自动泊车控制命令，以控制车辆沿着上述停车线路前行，并最终达到目标停车位。

本发明实施例中，预先在停车场内的不同区域位置上设有以不同阵列特征进行铺设的定位单元，当车辆进入停车场泊车之后，便可以对当前车辆对应的停车场区域位置上的定位单元阵列的特征信息进行识别，由于当前识别出来的阵列特征信息与当前车辆所在的停车场区域位置是相互对应的，所以可以利用上述识别出来的阵列特征信息确定出当前车辆所在的停车场区域位置，也即得到车辆在停车场中的位置，进而根据车辆在停车场中的确切位置和预先确定的目标停车位能够生成合理的停车线路，然后根据上述停车线路和车辆在停车场中的位置便可以展开相应的泊车操作。也即，本实施例能够获取到车辆在停车场内合理的停车线路，并根据该停车线路进行泊车操作，从而提升车辆在停车场内的停车效率。

本实施例中，如果上述定位单元为磁石，则在确定车辆在停车场中的位置之后，根据上述车辆在停车场中的位置和预先基于车型从所有剩余的空车位中确定的目标停车位，生成相应的停车线路，并且，上述停车线路具体是每一线路位置上均标记有对应停车场区域位置的磁石阵列的磁极类型特征信息的线路，最后基于上述停车线路和车辆在停车场中的位置展开相应的泊车操作即可。可以理解的是，当驾驶系统获取到停车线路和车辆在停车场中的位置，则可以根据车俩在停车场中的实时位置与停车线路之间的实时相对位置关系，产生相应的自动泊车控制命令，以控制车辆沿着上述停车线路前行，并最终达到目标停车位。为了避免车辆被分配到线路宽度过小的通行线路，本实施例具体可以通过以下方式来确定停车线路：先确定出车辆在停车场中的位置以及目标停车位之间的所有通行线路，然后根据车辆的车型，从所有通行线路中确定出适合该车型的通行线路，从而得到上述停车线路。如图9所示，车辆当前位置至目标停车位之间存在两条通行线路，分别为线路1和线路2，其中，假设线路1的线路宽度过小，线路2的线路宽度满足实际需求，则最终系统会从上述两条通行线路中挑选出线路2作为最终的停车线路。

本实施例中，如果上述定位单元为led灯，则在确定车辆在停车场中的位置之后，根据上述车辆在停车场中的位置和预先基于车型从所有剩余的空车位中确定的目标停车位，生成相应的停车线路，并且，上述停车线路具体是每一线路位置上均标记有对应停车场区域位置的led灯阵列的光线强度特征信息的线路，最后基于上述停车线路和车辆在停车场中的位置展开相应的泊车操作即可。可以理解的是，当驾驶系统获取到停车线路和车辆在停车场中的位置，则可以根据车俩在停车场中的实时位置与停车线路之间的实时相对位置关系，产生相应的自动泊车控制命令，以控制车辆沿着上述停车线路前行，并最终达到目标停车位。

本实施例中，如果上述定位单元为反光片，则在确定车辆在停车场中的位置之后，根据上述车辆在停车场中的位置和预先基于车型从所有剩余的空车位中确定的目标停车位，生成相应的停车线路，并且，上述停车线路具体是每一线路位置上均标记有对应停车场区域位置的反光片阵列的反光面积特征信息的线路，最后基于上述停车线路和车辆在停车场中的位置展开相应的泊车操作即可。可以理解的是，当驾驶系统获取到停车线路和车辆在停车场中的位置，则可以根据车俩在停车场中的实时位置与停车线路之间的实时相对位置关系，产生相应的自动泊车控制命令，以控制车辆沿着上述停车线路前行，并最终达到目标停车位。

本实施例中，如果上述定位单元为发热电阻，则在确定车辆在停车场中的位置之后，根据上述车辆在停车场中的位置和预先基于车型从所有剩余的空车位中确定的目标停车位，生成相应的停车线路，并且，上述停车线路具体是每一线路位置上均标记有对应停车场区域位置的发热电阻阵列的辐射强度特征信息的线路，最后基于上述停车线路和车辆在停车场中的位置展开相应的泊车操作即可。可以理解的是，当驾驶系统获取到停车线路和车辆在停车场中的位置，则可以根据车俩在停车场中的实时位置与停车线路之间的实时相对位置关系，产生相应的自动泊车控制命令，以控制车辆沿着上述停车线路前行，并最终达到目标停车位。

进一步的，本发明还公开了一种车辆定位系统，应用于车辆上，包括阵列识别器、处理器和存储器；其中，处理器执行存储器中保存的计算机程序时实现以下步骤：

通过阵列识别器识别车辆对应的停车场区域位置上的定位单元阵列的特征信息，得到相应的阵列特征信息；获取与阵列特征信息对应的位置，以得到车辆在停车场中的位置。

关于上述车辆的处理器执行的每个步骤的更加具体过程可以参考前述实施例中公开的相应内容，在此不再进行赘述。

进一步的，本发明还公开了另一种车辆定位系统，包括位于停车场的不同区域位置上的以不同阵列特征进行铺设的定位单元，还包括停车场服务器；其中，停车场服务器包括处理器和存储器；其中，处理器执行存储器中保存的计算机程序时实现以下步骤：

获取车辆发送的车辆所在停车场区域位置上的定位单元阵列的特征信息，得到相应的阵列特征信息；根据阵列特征信息，确定车辆在停车场中的位置，并将该位置发送至车辆。

关于上述停车场服务器的处理器执行的每个步骤的更加具体过程可以参考前述实施例中公开的相应内容，在此不再进行赘述。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种车辆定位方法、系统及泊车辅助方法进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。