”这样的信息作为图像分析结果，在检测不到时输出“无检测结果”这样的信息或者不进行任何输出。
[0036]信息蓄积部2具有如下功能:以图像识别部I输出的图像分析结果和检测出该道路标记时的车辆位置信息为输入，将两者关联起来作为过去的检出历史记录记录在内部的HDD等存储介质(未图示)中。将在信息蓄积部2中记录的检出历史记录之一的过去的车辆位置信息，作为基准检出位置信息(过去的检出位置)用作视觉辨认度估计的判断基准。车辆位置信息是由在车载导航仪等中广泛使用的GPS(Global Posit1ning System，全球定位系统)生成的，是准确示出车辆的当前位置的信息。在车辆位置信息中除玮度和经度这样的坐标以外，也包括车辆的朝向的信息。该信息是由同样在车载导航仪等中广泛使用的陀螺仪传感器等生成的。另外，在车辆沿某个朝向行驶于某个坐标位置时，信息蓄积部2在记录了此时的车辆位置信息以及与该车辆位置信息相关联的图像分析历史记录的情况下，将这些信息作为检出历史记录进行输出。
[0037]视觉辨认度判定部3根据从图像识别部I取得的当前的图像分析结果、当前的车辆位置、从信息蓄积部2取得的检出历史记录、和判定阈值，最终判定视觉辨认度并输出判定结果。
[0038]下面，使用图1、图2说明视觉辨认度判定部3的动作。
[0039]例如，在车辆的行驶过程中，在接近过去检测出40km的速度限制标识的地点时，作为图像分析历史记录从信息蓄积部2输入“速度限制标识” “40 (km/h)”这样的数据
(5100)，并输入与该图像分析历史记录相关联的过去的检出位置即基准检出位置信息(a)
(5101)。
[0040]当图像识别部I在同一地点检测出相同的道路标识时，作为图像分析结果，从图像识别部I输入“速度限制标识” “40 (km/h)”(S102)，并输入此时的车辆位置信息(b)(S103)。在这种情况下，基准检出位置信息(a)和当前的车辆位置信息(b)相同，因而判定为车辆行驶方向的视觉辨认度没有变化，作为视觉辨认度判定结果，输出“视觉辨认度为通常”(S104、S106)。另外，实际上即使视觉辨认度几乎没有变化，也考虑了能够识别标识的位置多少存在偏差，因而进行将规定的范围内视为同一地点的控制。
[0041]另一方面，例如在产生了雾等的视场较差的情况下，如果不比平常靠近，则无法检测到标识。具体而言，在视觉辨认度判定部3中，在接近过去检测出交通标识的地点时，从信息蓄积部2通知图像分析历史记录和基准检出位置信息(S100、S101)，与此相对，图像识别部I在该位置尚未检测到该交通标识，因而不进行从图像识别部I的图像分析结果的通知。另外，在车辆向行驶方向前方行进而能够完全检测到交通标识时，在该点首次通知图像分析结果(S102)，并输入此时的车辆位置信息(b) (S103)。
[0042]在这种情况下，与同一交通标识对应的基准位置信息(a)和车辆位置信息(b)不相同，因而判定为视觉辨认度出现变化。在上述的例子中，由于是此时的车辆位置信息(b)的坐标比基准位置信息(a)的坐标在行驶方向上靠前方的位置，因而判定为视觉辨认度下降(S104、S105)。在此，关于在位置变化何种程度时判定为视觉辨认度下降的判定基准，是从外部输入判定阈值。例如，在设判定阈值为2m的情况下从通知了作为图像分析历史记录的标识的检出到通知了作为图像分析结果的标识的检出的期间中，当车辆行驶的距离为2m以下时，输出视觉辨认度没有变化即“视觉辨认度为通常”作为视觉辨认度判定结果。另一方面，在车辆超前行驶的距离超过2m例如是4m时，输出“视觉辨认度降低”作为视觉辨认度判定结果。
[0043]另外，在上述的说明中是从外部取得阈值，但也可以将阈值记录在视觉辨认度判定部3中。
[0044]另外，也可以是，每当从图像识别部I输入图像分析结果时，更新蓄积在信息蓄积部2中的图像分析历史记录和与其对应的基准检出位置信息；在前方存在遮挡物时等不能测定的情况下，可以不记录其分析结果，也可以通过多次的平均使其影响不易呈现。另外，也可以如下这样更新数据:将视觉辨认度良好时的图像分析结果作为图像分析历史记录，并与此时的车辆位置关联起来进行记录。至于视觉辨认度是否良好，也可以在车辆位置信息(b)的坐标相对于行驶方向比基准检出位置信息(a)的坐标靠后方的情况下判定为视觉辨认度良好，还可以根据明亮度等进行判断。另外，也可以仅将第一次检测出道路标记时的图像分析结果和那时的车辆位置信息记录为基准检出历史记录。
[0045]如上所述，本实施方式的驾驶员视觉辨认度估计装置通过将检测出标识等在道路的行进方向前方固定设置的物体(道路标记)的位置、与过去的检出位置进行比较，能够估计视觉辨认度的变化。另外，根据估计出的视觉辨认度的变化，能够判定是否需要提供在周围检测出的其它物体的信息，因而能够抑制对驾驶员提供过剩的信息。
[0046]实施方式2
[0047]图3是示出本发明的实施方式2的驾驶员视觉辨认度估计装置的图。与图1的不同之处在于，从图像识别部Ia向视觉辨认度判定部3a输出图像分析经过而非图像分析结果、以及将该图像分析经过蓄积在信息蓄积部2a中。即，在实施方式I中，图像识别部I在能够完全检测出成为识别对象的交通标识等时输出其类别和记载内容，而本实施方式2的图像识别部Ia即使在未能完全检测出这些信息的情况下，也在通过了规定的地点的时刻输出图像分析经过。其它方面相同，因而省略说明。图4示出视觉辨认度判定部3a的视觉辨认度判定的流程。
[0048]使用图3和图4说明实施方式2的驾驶员视觉辨认度估计的方法。首先，在行驶过程中，在图像识别部Ia第一次完全识别出某个标识等时，在该地点将该图像分析结果输出给信息蓄积部2a，将其作为过去的图像分析结果进行蓄积。例如，当在行驶方向前方具有被描绘为“40 (km/h)”的限制速度的交通标识的情况下，将能够完全识别出该交通标识的车辆位置和“速度限制标识”、“40 (km/h)”这样的图像分析结果关联起来，作为过去的检出历史记录记录在信息蓄积部2a中。此时记录的检出历史记录之一的车辆位置从下一次起被用作图像识别部Ia输出图像分析经过的基准位置。并且，同时记录的过去的图像分析结果从下一次起在通过同一地点时作为图像分析历史记录输出给视觉辨认度判定部3a，被用作视觉辨认度估计的判定基准。
[0049]以后，在车辆通过基准位置时，视觉辨认度判定部3a从信息蓄积部2a取得该地点处的图像分析历史记录(S200)。并且，将此时图像识别部Ia分析的内容作为图像分析经过通知给视觉辨认度判定部3a(S201)。例如，图像识别部Ia在能够检测出位于行驶方向前方的交通标识是“速度限制标识”但不能读取出该标识中描绘的具体数值的情况下，仅将“速度限制标识”作为图像分析经过输出给信息蓄积部2a和视觉辨认度判定部3a。
[0050]视觉辨认度判定部3a将作为图像分析经过从图像识别部Ia输入的“速度限制标识”、和从信息蓄积部2输入的作为判定基准值的“速度限制标识”、“40 (km/h) ”进行比较(S202)。在该例中，比较的结果是，视觉辨认度判定部3a判定为图像分析经过的分析等级比过去的图像分析历史记录低，换言之判定为图像分析经过只能得到比过去的图像分析历史记录粗略的检测信息，而估计为车辆行驶方向的视觉辨认度下降，输出“视觉辨认度下降”作为视觉辨认度判定结果(S203)。相反，在判定为能够得到相同的分析等级的情况下，输出“视觉辨认度为通常”作为视觉辨认度判定结果(S204)。
[0051]如上所述，将同一地点处的过去的检出历史记录即图像分析历史记录和当前的图像分析经过进行比较，能够根据图像分析等级的变化判定视觉辨认度的变化，因而即使没有接近到能够进行分析的距离时，也能够判定出视觉辨认度下降。
[0052]另外，分析等级不限于根据标识的类别和有无写在其上的数值进行判定，也存在其它的判定基准。例如，对于交通信号灯的检出，也可以在过去于同一地点判断出交通信号灯的存在和交通信号灯的颜色而在以后仅检出交通信号灯的存在而未能识别出颜色的情况下，判定为分析等级下降。另外，也可以设置任意的其它阈值。
[0053]另外，在上述的说明中，将第一次完全识别出道路标记时的图像分析历史记录作为判定基准值，并作为与从下一次起的图像分析经过的比较对象，但也可以是，每当从图像识别部Ia输出图像分析经过时就更新信息蓄积部2a的图像分析历史记录，将前一次的图像分析经过用作比较对象。根据这样的结构，能够通过与前一次比较来判定视觉辨认度的好坏与否。
[0054]另外，在上述的说明中，将第一次完全识别出道路标记时的车辆位置作为图像识别部Ia输出图像分析经过的基准位置，但也可以更新该基准位置。例如，也可以在信息蓄积部2a中记录多次的完全识别出某个道路标记时的图像分析结果和检出位置，将视觉辨认度最好时的检出位置更新为基准位置。在此，关于视觉辨认度好坏与否的判定，也可以根据检出位置来进行(检出位置距离道路标记越远，判定为视觉辨认度越好)，也可以根据周围的明亮度来进行。另外，也可以是，