1.电机转子位置检测和速度估算方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1、确定三个霍尔传感器对应的6个位置，并设置加速状态的加速度为第一常量，减速状态的加速度为第二常量；
步骤2、每次电机转子经过任一个霍尔传感器对应的位置时，获取此时的速度并记录对应的位置；
步骤3、位置检测和速度估算时，判断当前电机转子是否处于加速状态或减速状态或稳定状态，若为加速状态则进入步骤4，若为减速状态则进入步骤5，若为稳定状态则进入步骤6；
步骤4、根据上一次电机转子经过霍尔传感器对应的位置时获取的速度、对应的位置、第一常量及距离上一次电机转子经过霍尔传感器对应的位置时的时间计算当前速度及对应的位置；
步骤5、根据上一次电机转子经过霍尔传感器对应的位置时获取的速度、对应的位置、第二常量及距离上一次电机转子经过霍尔传感器对应的位置时的时间计算当前速度及对应的位置；
步骤6、根据上一次电机转子经过霍尔传感器对应的位置时获取的速度、对应的位置及距离上一次电机转子经过霍尔传感器对应的位置时的时间计算当前速度及对应的位置。
2.如权利要求1所述的电机转子位置检测和速度估算方法，其特征在于，步骤3中，所述判断当前电机转子是否处于加速状态或减速状态或稳定状态的方法为：获取上一次电机转子经过霍尔传感器对应的位置时获取的速度与目标速度，比较获取的速度与目标速度，若获取的速度大于目标速度则为减速状态，若获取的速度小于目标速度则为加速状态，若获取的速度等于目标速度则为稳定状态。
3.如权利要求1或2所述的电机转子位置检测和速度估算方法，其特征在于，步骤1中，所述确定三个霍尔传感器对应的6个位置，分别记为θ1、θ2、θ3、θ4、θ5及θ6，所述第一常量记为a1，第二常量记为a2；
步骤4中，所述根据上一次电机转子经过霍尔传感器对应的位置时获取的速度、对应的位置、第一常量及距离上一次电机转子经过霍尔传感器对应的位置时的时间计算当前速度及对应的位置的计算公式为：
w＝w1+t*a1
θ＝(w+w1)/2*t+θx
其中，w为当前速度，w1为上一次电机转子经过霍尔传感器对应的位置时获取的速度，θx为上一次电机转子经过霍尔传感器对应的位置时获取的对应的位置，即θ1或θ2或θ3或θ4或θ5或θ6，则x为大于等于1小于等于6的正整数，θ为当前电机转子对应的位置，t为距离上一次电机转子经过霍尔传感器对应的位置时的时间。
4.如权利要求3所述的电机转子位置检测和速度估算方法，其特征在于，步骤5中，所述根据上一次电机转子经过霍尔传感器对应的位置时获取的速度、对应的位置、第二常量及距离上一次电机转子经过霍尔传感器对应的位置时的时间计算当前速度及对应的位置的计算公式为：
w＝w1+t*a2
θ＝(w+w1)/2*t+θx
其中，w为当前速度，w1为上一次电机转子经过霍尔传感器对应的位置时获取的速度，θx为上一次电机转子经过霍尔传感器对应的位置时获取的对应的位置，即θ1或θ2或θ3或θ4或θ5或θ6，则x为大于等于1小于等于6的正整数，θ为当前电机转子对应的位置，t为距离上一次电机转子经过霍尔传感器对应的位置时的时间。
5.如权利要求4所述的电机转子位置检测和速度估算方法，其特征在于，步骤6中，所述根据上一次电机转子经过霍尔传感器对应的位置时获取的速度、对应的位置及距离上一次电机转子经过霍尔传感器对应的位置时的时间计算当前速度及对应的位置的计算公式为：
w＝w1
θ＝w1/t+θx
其中，w为当前速度，w1为上一次电机转子经过霍尔传感器对应的位置时获取的速度，θx为上一次电机转子经过霍尔传感器对应的位置时获取的对应的位置，即θ1或θ2或θ3或θ4或θ5或θ6，则x为大于等于1小于等于6的正整数，θ为当前电机转子对应的位置，t为距离上一次电机转子经过霍尔传感器对应的位置时的时间。