1.直流电机控制方法,其特征在于,包括以下步骤:
获取目标速度n;
检测当前速度nk;
计算当前目标转差ek;
根据所述当前速度nk计算测速基础电压W以及根据所述当前目标转差ek计算PID调节电压V;
根据所述PID调节电压V和测速基础电压W计算输出电压U;
根据所述输出电压U驱动直流电机。
2.如权利要求1所述的直流电机控制方法,其特征在于:所述直流电机为无刷直流电机;根据所述输出电压驱动直流电机,具体包括以下子步骤:
根据所述输出电压U计算电压占空比;
根据所述电压占空比和无刷直流电机的控制逻辑,控制功率管驱动所述直流电机。
3.如权利要求1或2所述的直流电机控制方法,其特征在于:所述根据所述PID调节电压V和测速基础电压W计算输出电压U具体为根据以下计算公式计算得到:
U=aV+bW;
其中a、b分别为调节系数和基础系数,a、b均为大于0的常数。
4.如权利要求1或2所述的直流电机控制方法,其特征在于:所述根据所述当前速度nk计算所述测速基础电压W,具体为根据以下计算公式计算:
W=Cr×φ×nk
其中,Cr为电动势常数,φ为电机磁通。
5.如权利要求1或2所述的直流电机控制方法,其特征在于:所述根据所述当前目标转差ek计算PID调节电压V,具体为:所述PID调节电压V等于比例项Vp、积分项Vi和微分项Vd之和;其中,Vp=KPek,Vd=Kd×(ek-ek-1),KP为比例系数,Ki为积分系数,Kd为微分系数,k为正整数。
6.如权利要求1或2所述的直流电机控制方法,其特征在于:所述根据所述当前目标转差ek计算PID调节电压V,具体为:所述PID调节电压V由数字递推PID控制算法计算,具体为根据以下计算公式计算:
ΔVk+1=Aek+Bek-1+Cek-2,
Vk+1=Vk+ΔVk+1;
其中,A=Kp+Ki+Kd,B=Kp+2Kd,C=Kd,KP为比例系数,Ki为积分系数,Kd为微分系数。
7.直流电机控制装置,其特征在于,包括:
目标模块,用于获取目标速度n;
测速模块,用于检测当前速度nk;
第一计算模块,用于计算当前目标转差ek;
第二计算模块,用于根据所述当前速度nk计算测速基础电压W;
第三计算模块,用于根据所述当前目标转差ek计算PID调节电压V;
第四计算模块,用于根据所述PID调节电压V和测速基础电压W计算输出电压U;
驱动模块,用于根据所述输出电压U驱动直流电机。
8.如权利要求7所述的直流电机控制装置,其特征在于:所述直流电机为无刷直流电机;所述驱动模块包括:
占空比计算单元,用于根据所述输出电压U计算电压占空比;
控制单元,用于根据所述电压占空比和无刷直流电机的控制逻辑,控制功率管驱动所述直流电机。
9.如权利要求7或8所述的直流电机控制装置,其特征在于:所述第四计算模块具体被配置为:根据以下计算公式计算得到输出电压U:
U=aV+bW;
其中,a、b分别为调节系数和基础系数,a、b均为大于0的常数。
10.直流电机控制装置,其特征在于,包括:
处理器以及用于存储处理器可执行的指令的存储器;
所述处理器被配置为:
获取目标速度n;
检测当前速度nk;
计算当前目标转差ek;
根据所述当前速度nk计算测速基础电压W以及根据所述当前目标转差ek计算PID调节电压V;
根据所述PID调节电压V和测速基础电压W计算输出电压U;
根据所述输出电压U驱动直流电机。