技术总结
本发明公开了直流电机控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取目标速度n；检测当前速度nk；计算当前目标转差ek；根据所述当前速度nk计算测速基础电压W以及根据所述当前目标转差ek计算PID调节电压V；根据所述PID调节电压V和测速基础电压W计算输出电压U；根据所述输出电压U驱动直流电机。本方法在传统比例微分积分调节控制的基础上，引入了速度比例控制部分，使得直流电机的速度收敛控制更快，速度也更加稳定。可以避免在控制目标速度附近，由于PID的积分部分占比很大，而积分的稳定需要一定的收敛时间，而出现的收敛速度慢，超调震荡严重的缺点。
技术研发人员：熊友军;范文华;白熹;柳冬
受保护的技术使用者：深圳市优必选科技有限公司
文档号码：201611264341
技术研发日：2016.12.31
技术公布日：2017.05.31