本发明实施例涉及自动化技术领域，尤其涉及一种充电系统、方法、搬运机器人和供电设备。
背景技术：
在由大型通信设备组成的工作站中，通常配置有数量较多的大型通信设备一起工作，而这些通信设备需要充电才能正常使用。
现有技术中，通常是依赖人工对这些通信设备进行充电和维护，不仅浪费人力成本，而且充电和维护效率低。
技术实现要素：
本发明实施例提供一种充电系统、方法、供电设备和搬运机器人，以实现设备充电过程自动化的效果。
第一方面，本发明实施例提供了一种充电系统，包括服务器、搬运机器人和供电设备；其中，
所述服务器用于向所述搬运机器人发送调度指令；
所述搬运机器人用于根据所述调度指令，搬运充电设备至所述供电设备处，发送充电指令给所述供电设备；
所述供电设备用于根据所述充电指令调供电接口以使供电接口与所述充电设备的充电接口对准，对准后发送充电响应给所述搬运机器人；
所述搬运机器人还用于根据所述充电响应朝向所述充电接口方向移动所述充电设备，以使所述充电接口与所述供电接口进行充电对接。
可选的，所述充电设备的充电接口位置处设置标识码和/或红外线接收装置；相应的，
所述供电设备具体用于根据所述充电指令，基于标识码识别技术和/或红外线定位技术定位充电接口的位置，调整所述供电接口的位置以使所述供电接口与所述充电接口对准。
可选的，所述搬运机器人还用于当搬运所述充电设备至所述供电设备处时，将所述充电设备以预设速度进行旋转；
相应的，所述供电设备还用于：
根据所述充电指令，接收所述搬运机器人发送的充电设备停止旋转的指令；
依据所述充电设备停止旋转的指令，并结合标识码识别结果和/或红外线定位技术定位所述充电接口的位置，调整所述供电接口的位置以使所述供电接口与所述充电接口对准。
可选的，所述供电设备的位置调整包括水平方向和/或竖直方向的位置调整。
可选的，所述搬运机器人还用于当行走到所述充电设备所在位置或所述供电设备所在位置时，向服务器发送位置确认指令；
所述服务器还用于接收所述位置确认指令，并将相应的确认结果反馈给所述搬运机器人。
可选的，所述服务器还用于：
当所述供电接口与所述充电接口进行充电对接后，获取所述充电设备的充电时长；
当所述充电时长不超过时长阈值，向所述搬运机器人发送等待指令，以便所述搬运机器人等待所述充电设备完成充电并将所述充电设备搬运至原始位置；
当所述充电时长超过时长阈值，向所述搬运机器人发送撤离指令，以便所述搬运机器人撤离当前位置；
相应的，所述搬运机器人还用于接收所述等待指令或所述撤离指令，并执行相应的动作。
第二方面，本发明实施例还提供了一种充电系统，包括服务器和搬运机器人；其中，
所述服务器用于向所述搬运机器人发送调度指令；
所述搬运机器人用于根据所述调度指令，搬运充电设备至供电设备处，并将所述充电设备的充电接口与所述供电设备的供电接口对准，对准后朝向所述充电接口方向移动所述充电设备，以使所述充电接口与所述供电设备的供电接口进行充电对接。
可选的，所述充电设备的充电接口位置处设置标识码和/或红外线接收装置；相应的，
所述搬运机器人具体用于：
基于标识码识别技术和/或红外线定位技术定位所述供电接口的位置，调整所述充电设备的位置以使所述充电接口与所述供电接口对准。
可选的，所述充电设备的位置调整包括按照第一预设角度将所述充电设备进行旋转和/或按照预设高度将所述充电设备进行升降。
可选的，所述搬运机器人还用于：
当搬运所述充电设备至所述供电设备处之后，以预设速度将所述充电设备进行持续旋转，当接收到所述供电设备直接发送或者通过所述服务器发送的标识码扫描反馈和/或红外线发射反馈时，停止所述充电设备的旋转，以便将所述充电接口与所述供电接口对准。
第三方面，本发明实施例还提供了一种充电方法，应用于供电设备，包括：
接收服务器的充电指令；
根据所述充电指令将供电接口与充电设备的充电接口对准；
根据所述对准，向搬运机器人发送充电响应，以便所述搬运机器人朝向所述充电设备的充电接口方向移动所述充电设备，以使所述充电设备的充电接口与所述供电接口进行充电对接。
可选的，根据所述充电指令将供电接口与充电设备的充电接口对准，包括：
根据所述充电指令，基于标识码识别技术和/或红外线定位技术定位所述充电接口的位置，调整所述供电接口的位置以使所述供电接口与所述充电设备的充电接口对准。
可选的，根据所述充电指令将供电接口与充电设备的充电接口对准，还包括：
接收所述充电设备停止旋转的指令；
依据所述充电设备停止旋转的指令，并结合标识码识别结果和/或红外线定位技术定位所述充电接口的位置，调整所述供电接口的位置以使所述供电接口与所述充电接口对准。
可选的，根据所述充电指令，基于标识码识别技术定位所述充电接口的位置，调整所述供电接口的位置以使所述供电接口与所述充电设备的充电接口对准，包括：
与所述充电设备进行交互，并将交互信息发送至所述服务器或所述搬运机器人，其中，所述交互信息用于判断所述供电设备是否扫描到所述充电接口上的标识码；
接收所述搬运机器人根据所述交互信息对所述充电接口的位置旋转调整反馈；
根据所述位置旋转调整反馈，当扫描到所述充电接口上的标识码时，结合对所述标识码的识别结果，通过调整所述供电接口的位置以使所述供电接口与所述充电接口对准。
可选的，根据所述充电指令，基于红外线定位技术定位所述充电接口的位置，调整所述供电接口的位置以使所述供电接口与所述充电设备的充电接口对准，包括：
向所述充电设备发送红外线信号，
接收所述搬运机器人根据所述充电设备的红外线信号接收结果对所述充电设备的位置旋转调整反馈；
根据所述位置旋转调整反馈，当所述发送的红外线信号被所述充电设备接收到时，结合红外线定位结果，通过调整所述供电接口的位置以使所述供电接口与所述充电接口对准。
可选的，所述供电设备的位置调整包括水平方向和/或竖直方向的位置调整。
第四方面，本发明实施例还提供了一种充电方法，应用于搬运机器人，包括：
接收服务器的调度指令；
根据所述调度指令，将充电设备搬运至供电设备处；
将所述充电设备的充电接口与所述供电设备的供电接口对准；
根据所述对准，朝向所述充电接口方向移动所述充电设备，以使所述充电接口与所述供电接口进行充电对接。
可选的，将所述充电设备的充电接口与供电设备的供电接口对准，包括：
基于标识码识别技术和/或红外线定位技术定位所述供电接口的位置，调整所述充电设备的位置以使所述充电接口与所述供电接口对准。
可选的，当搬运所述充电设备至所述供电设备处之后，所述方法还包括：
以预设速度将所述充电设备进行持续旋转，当接收到所述供电设备的标识码扫描反馈和/或红外线发射反馈时，停止所述充电设备的旋转，以便将所述充电接口与所述供电接口对准。
可选的，基于标识码识别技术定位所述供电接口的位置，调整所述充电设备的位置以使所述充电接口与所述供电接口对准，包括：
接收与所述供电设备发送的交互信息，其中，所述交互信息用于判断所述供电设备是否扫描到所述充电接口上的标识码；
依据所述交互信息，对所述充电设备的位置进行初始旋转；
根据所述初始旋转的结果，并结合接收的标识码识别结果，通过对所述充电设备的位置进行调整，将所述充电接口与所述供电接口对准。
可选的，基于红外线定位技术定位所述供电接口的位置，调整所述充电设备的位置以使所述充电接口与所述供电接口对准，包括：
根据所述充电设备的红外线信号接收结果，对所述充电设备的位置进行初始旋转；
根据所述初始旋转的结果，并结合接收的红外线定位结果，通过对所述充电设备的位置进行调整，将所述充电接口与所述供电接口对准。
可选的，所述充电设备的位置调整包括按照第一预设角度进行旋转和/或按照预设高度进行升降。
第五方面，本发明实施例还提供了一种搬运机器人，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任一实施例所述的充电方法。
第六方面，本发明实施例还提供了一种供电设备，包括：
摄像头和/或红外线发射装置，其中：
所述摄像头，用于采集充电设备的充电接口处的标识码；
所述红外线发射装置，用于对充电设备定位时发射红外线信号；
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任一实施例所述的充电方法。
可选的，所述供电设备为充电桩。
本发明实施例提供的充电系统包括：包括服务器、搬运机器人和供电设备，三者之间可以彼此无线通信，其中，搬运机器人根据服务器发送的调度指令，搬运充电设备至供电设备处，然后向供电设备发送充电指令；供电设备根据充电指令调整供电接口以使供电接口与充电设备的充电接口对准，对准后向搬运机器人发送充电响应；搬运机器人根据充电响应朝向充电设备的充电接口方向移动充电设备，以使充电接口与供电接口进行充电对接。本发明实施例解决了现有充电过程中浪费人力成本，且充电设备的充电与维护效率低的问题，通过搬运机器人与可进行位置调整的供电设备的结合，实现了充电过程的自动化，提高了对充电设备充电与维护的效率。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的充电系统的结构示意图；
图2是本发明实施例二提供的充电系统的结构示意图；
图3是本发明实施例三提供的充电方法的流程图；
图4是本发明实施例四提供的充电方法的流程图；
图5是本发明实施例五提供的充电方法的流程图；
图6是本发明实施例六提供的充电方法的流程图；
图7是本发明实施例七提供的一种搬运机器人的结构示意图；
图8是本发明实施例八提供的一种供电设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1是本发明实施例一提供的充电系统的结构示意图。本实施例可适用于对充电设备进行充电的情况，尤其是利用搬运机器人搬运大型充电设备进行充电，供电设备可以调整其供电接口与充电设备的充电接口进行充电对准的情形。如图1所示，该充电系统包括：服务器110、搬运机器人120和供电设备130，其中：
服务器110用于向搬运机器人120发送调度指令；
搬运机器人120用于根据调度指令，搬运充电设备至供电设备130处，直接发送充电指令或者通过服务器110发送充电指令给供电设备130；
供电设备130用于根据充电指令调整供电接口以使供电接口与充电设备的充电接口对准，对准后直接发送充电响应或者通过服务器110发送充电响应给搬运机器人120；
搬运机器人120还用于根据充电响应朝向充电设备的充电接口方向移动充电设备，以使充电设备的充电接口与供电设备的供电接口进行充电对接。
充电设备，例如通信工作站中的大型通信设备等，在其工作过程中，可以对自身的用电情况进行实时的监控，当监测到剩余电量低于预先设定的电量阈值时，可以向服务器110发送充电请求，服务器110根据接收的充电请求向搬运机器人120发送调度指令；或者，服务器110实时统计充电设备的剩余电量信息，利用监控程序对充电设备的剩余电量进行实时监控，当监测到充电设备的剩余电量低于预先设定的电量阈值时，自动生成充电请求并调度搬运机器人120。其中，充电请求包括充电设备的编号，电量阈值可以根据充电设备正常工作所需的最小用电量进行设置。通过服务器110和充电设备之间的无线数据通信，对充电设备的充电情况进行实时的自动化监控，可以省去人为监控所需的人力成本，也可以提高对充电设备的维护效率。
具体的，服务器110根据充电请求，调度搬运机器人120之前，同时获取当前区域内的所有搬运机器人120的状态信息，该状态信息包括搬运机器人120的位置信息和运行信息，运行信息表示当前机器人是否空闲。服务器110基于充电请求和搬运机器人120的状态信息，确定出用于搬运充电设备的目标搬运机器人。可选的，确定目标搬运机器人120的过程包括：根据充电设备的编号与其位置的对应关系，确定充电设备的位置；根据充电设备的位置，将与充电设备的距离不超过距离阈值的空闲搬运机器人120确定为目标搬运机器人120，此过程旨在确定出距离充电设备最近的空闲搬运机器人120，减少搬运机器人120的行走路径与时间，提高充电效率。
当确定出用于搬运充电设备的搬运机器人120之后，服务器110向确定的搬运机器人120发送调度指令，该调度指令包括第一路径信息和第二路径信息，第一路径信息是搬运机器人120从当前位置行走到充电设备所在位置的导航路径，第二路径信息是搬运机器人120托起充电设备后从充电设备所在位置行走到供电设备130所在位置的导航路径。搬运机器人120根据调度指令，搬运充电设备至供电设备130处，然后向供电设备130直接发送充电指令，或者通过服务器110发送充电指令给供电设备130，其中，充电指令表示供电设备130可以与充电设备进行后续的充电对准。本实施例中，服务器110、搬运机器人120和供电设备130之间均可以互相进行无线通信。
供电设备130根据接收的充电指令调整其供电接口以使供电接口与充电设备的充电接口对准，对准后直接向搬运机器人120发送充电响应或者通过服务器110向搬运机器人120发送充电响应。其中，充电响应表示供电接口与充电接口已经对准，当两者贴合连接之后，电路导通，可以实现供电设备的充电；并且，供电接口与充电接口的对准可以通过供电接口与充电接口的位置定位实现。搬运机器人120接收到的充电响应之后，朝向充电设备的充电接口方向移动充电设备，以使充电设备的充电接口与供电设备130的供电接口进行充电对接。相比于现有技术中供电设备130通常是固定装置，无法自动化调整其位置的情况，本实施例中通过供电设备130自动调整位置，实现供电接口与充电接口的自动化对准，省去人为的对准操作，尤其是当充电设备的体积较大时，可以为充电设备的充电与维护提供极大的便利，并且进一步提高充电效率。
在上述技术方案的基础上，具体的，充电设备的充电接口位置处设置标识码和/或红外线接收装置；相应的，
供电设备130具体用于根据充电指令，基于标识码识别技术和/或红外线定位技术，通过调整位置，将供电接口与充电接口对准。
在实际应用过程中，充电设备的充电接口位置处可以同时设置标识码和红外线接收装置，或者选择其中之一进行设置，其目的均在于当供电接口与充电接口对准时，提供充电接口的定位信息，其中，标识码包括可以用来表示充电接口位置的二维码或者条形码。相应的，供电设备130上安装有摄像头和/或红外线发射装置，当接收到充电指令后，便可以基于标识码识别技术和/或红外线定位技术，通过调整其自身位置，将供电接口与充电接口对准，实现自动化的充电对准。标识码识别技术和红外线定位技术在对准过程中可以同时使用，也可以择一进行使用，本实例对此并不做具体限制。当标识码识别技术和红外线定位技术同时使用时，可以综合考虑标识码识别结果和红外线定位结果实现供电设备130的位置调整，增加对准的准确性。
可选的，供电设备130的位置调整包括水平方向和/或竖直方向的位置调整。本实施例中供电设备130可以灵活的进行水平方向与竖直方向的位置调整，增加了充电对准过程的可操作性、灵活性以及对准准确性。
可选的，搬运机器人120还用于当搬运充电设备至供电设备130处时，将充电设备以预设速度进行旋转；
相应的，供电设备130还用于：
根据充电指令，基于标识码识别技术和/或红外线定位技术，接收搬运机器人120直接发送或者通过服务器110发送的充电设备停止旋转的指令；
依据充电设备停止旋转的指令，并结合标识码识别结果和/或红外线定位结果，通过调整位置，将供电接口与充电接口对准。
考虑到搬运机器人120将充电设备搬运至供电设备130处时，充电接口所在的面并不一定正对着供电设备130的供电接口所在的面，因此，在充电对准之前，需要先实现充电接口所在面与供电接口所在面的对应。当搬运机器人120将充电设备搬运至供电设备130处时，实现该充电接口与供电接口之间面与面的对应，可以基于充电设备的持续旋转或者基于供电设备130与充电设备的交互后旋转两种方式实现。
其中，一种实现充电接口与供电接口之间面与面的对应的具体过程可以是：当搬运机器人120将充电设备搬运至供电设备130处时，便开启将充电设备以预设速度进行持续旋转的操作，此时的旋转是一种低速的旋转，可以保证在充电设备的旋转过程中，并不影响供电设备130对充电设备的充电接口位置处的标识码的扫描，和/或，并不影响供电设备130向充电设备的充电接口位置处的红外线接收装置发送红外线，相当于在充电设备的不停旋转过程中进行充电接口所在面与供电接口所在面的对应。
当供电设备130扫描到充电设备上的标识码时，将标识码扫描反馈直接发送至搬运机器人120或者通过服务器110发送至搬运机器人120，搬运机器人120根据接收的标识码扫描反馈停止旋转其上方的充电设备，和/或，当供电设备130判断到充电设备上的红外线接收装置已经接收到其发送的红外线信号时，当前红外线信号发射有效，将红外线发射反馈直接发送至搬运机器人120或者通过服务器110发送至搬运机器人120，搬运机器人120根据接收的红外线发射反馈停止旋转其上方的充电设备。然后，搬运机器人120将充电设备停止旋转的指令直接发送或者通过服务器110发送至供电设备130。
另一种实现充电接口与供电接口之间面与面的对应的具体过程可以是：基于标识码识别技术和/或红外线定位技术，充电设备与供电设备130进行交互，搬运机器人120根据交互信息，开启将其上方的充电设备进行预设角度的旋转操作，例如根据交互结果每次旋转预设角度，如90度，当充电接口所在面与供电接口所在面实现对应时，搬运机器人120停止交互后的旋转操作，并将充电设备停止旋转的指令直接发送或者通过服务器110发送至供电设备130。
供电设备130依据接收的充电设备停止旋转的指令，以及得到的标识码识别结果和/或红外线定位结果，通过调整自身的位置，将供电接口与充电接口对准，其中，标识码识别结果和红外线定位结果中包括了供电设备130需要进行位置调整的参数信息，该参数信息包括位置调整的方向和调整尺度，调整尺度包括需要移动的距离。
可选的：搬运机器人120还用于当行走到充电设备所在位置或供电设备130所在位置时，向服务器110发送位置确认指令；
服务器110还用于接收位置确认指令，并将相应的确认结果反馈给搬运机器人110。
当搬运机器人120行走到一个目标地时，通过调用摄像头识别当前位置的位置标识码，向服务器110发送位置确认指令，并接收相应的确认结果反馈，可以避免出现搬运机器人120的导航路径发生错误的情况，并实时对搬运机器人120的行走动态进行统计，也可以便于统计搬运机器人120的运行状态。
可选的，服务器110还用于：
当供电接口与充电接口进行充电对接后，获取充电设备的充电时长；
当充电时长不超过时长阈值，向搬运机器人120发送等待指令，以便搬运机器人120等待充电设备完成充电并将充电设备搬运至原始位置；
当充电时长超过时长阈值，向搬运机器人120发送撤离指令，以便搬运机器人120撤离当前位置；
相应的，搬运机器人120还用于接收等待指令或撤离指令，并执行相应的动作。
服务器110通过获取充电设备的充电时长，判断当前搬运机器人120是否有必要等待充电设备完成充电。当充电设备的充电时长较长时，搬运机器人120可以根据服务器110发送的撤离指令，撤离当前位置，已等待对应于其他充电设备的调度指令，避免搬运机器人120长时间空闲等待的情况，实现搬运机器人120的充分利用。
本实施例技术方案提供的充电系统包括：包括服务器110、搬运机器人120和供电设备130，三者之间可以彼此无线通信，其中，搬运机器人120根据服务器110发送的调度指令，搬运充电设备至供电设备130处，然后向供电设备130发送充电指令；供电设备130根据充电指令调整供电接口以使供电接口与充电设备的充电接口对准，对准后向搬运机器人120发送充电响应，搬运机器人120根据充电响应朝向充电设备的充电接口方向移动充电设备，以使充电接口与供电接口进行充电对接。本实施例解决了现有充电过程中浪费人力成本，且充电设备的充电与维护效率低的问题，通过搬运机器人120与可进行位置调整的供电设备130的结合，实现了充电过程的自动化，提高了对充电设备充电与维护的效率，并且，标识码识别技术和红外线定位技术的采用，保证了供电接口与充电接口对准的准确性。此外，搬运机器人120和服务器110之间的位置确认交互，保证了搬运机器人120行走路径的正确，进而保证了充电设备充电的有效进行；搬运机器人120根据服务器110发送的等待指令或撤离指令执行相应的动作，实现了搬运机器人120的充分利用。
实施例二
图2是本发明实施例二提供的充电系统的结构示意图。本实施例可适用于对充电设备进行充电的情况，尤其是利用搬运机器人搬运大型充电设备进行充电，搬运机器人可以调整充电设备上的充电接口的位置与供电设备上的供电接口进行充电对准的情形。本实施例与上述实施例的区别在于，本实施例是通过搬运机器人调整充电设备的位置，实现充电接口与供电设备的供电接口的对准，本实施例中未详尽描述的内容可以参考上述实施例。
如图2所示，该充电系统包括：服务器210和搬运机器人220，其中：
服务器210用于向搬运机器人220发送调度指令；
搬运机器人220用于根据调度指令，搬运充电设备至供电设备处，并将充电设备的充电接口与供电设备的供电接口对准，对准后朝向充电设备的充电接口方向移动充电设备，以使充电设备的充电接口与供电设备的供电接口进行充电对接。
服务器210根据接收的充电设备发送的充电请求或者基于对充电设备的监控生成的充电请求，向搬运机器人220发送调度指令。搬运机器人220根据调度指令，将充电设备搬运至供电设备处，通过调整充电设备的位置，实现充电接口与供电接口的对准，然后朝向充电设备的充电接口方向移动充电设备，实现充电设备的充电。其中，搬运机器人220上方安装有可以支撑充电设备的支架，搬运机器人220通过调整支架实现充电设备的位置调整，该支架可以进行旋转或者升降操作。搬运机器人220同时用于搬运充电设备和调整充电设备的位置，实现了充电接口与供电接口的灵活对准，实现了充电过程的自动化。
可选的，充电设备的充电接口位置处设置标识码和/或红外线接收装置；相应的，
搬运机器人220具体用于：
基于标识码识别技术和/或红外线定位技术，通过调整充电设备的位置，将充电设备的充电接口与供电设备的供电接口对准，其中，充电设备的位置调整包括按照第一预设角度将充电设备进行旋转和/或按照预设高度将充电设备进行升降。
搬运机器人220将充电设备搬运至供电设备处时，供电设备可以调用摄像头对充电设备上的标识码进行扫描与识别，和/或，启用红外线发射装置向充电设备发送红外线信号进行红外线定位，并将扫描与识别结果和/或红外线定位结果发送至搬运机器人220，其中，发送过程可以是直接发送也可以是通过服务器210发送。标识码识别结果和红外线定位结果中包括了充电设备需要进行位置调整的参数信息，该参数信息包括位置调整的类型和调整尺度，调整类型包括旋转和升降，调整尺度包括旋转角度值和升降高度。搬运机器人220根据接收的结果，例如，通过按照第一预设角度将充电设备进行旋转和/或按照预设高度将充电设备进行升降，实现充电接口与供电接口的对准，其中，第一预设角度和预设高度均属于调整尺度的内容。
可选的，搬运机器人220还用于：
当搬运充电设备至供电设备处之后，以预设速度将充电设备进行持续旋转，当接收到供电设备直接发送或者通过服务器210发送的标识码扫描反馈和/或红外线发射反馈时，停止充电设备的旋转，以便将充电接口与供电接口对准。
考虑到搬运机器人220将充电设备搬运至供电设备处时，充电接口所在的面并不一定正对着供电设备的供电接口所在的面，因此，在充电对准之前，需要先实现充电接口所在面与供电接口所在面的对应。当搬运机器人220将充电设备搬运至供电设备处时，实现充电接口与供电接口之间面与面的对应，可以基于充电设备的持续旋转或者基于供电设备与充电设备的交互后旋转两种方式实现。
其中，一种实现充电接口与供电接口之间面与面的对应的具体过程可以是：当搬运机器人220将充电设备搬运至供电设备处时，便开启将充电设备以预设速度进行持续旋转的操作，此时的旋转是一种低速的旋转，可以保证在充电设备的旋转过程中，并不影响供电设备对充电设备的充电接口位置处的标识码的扫描，和/或，并不影响供电设备向充电设备的充电接口位置处红外线接收装置发送红外线，相当于在充电设备的不停旋转过程中进行充电接口所在的面与供电接口所在的面的对应。
当供电设备扫描到充电设备上的标识码时，将标识码扫描反馈直接发送至搬运机器人220或者通过服务器210发送至搬运机器人220，搬运机器人220根据接收的标识码扫描反馈停止旋转其上方的充电设备，和/或，当供电设备判断到充电设备上的红外线接收装置已经接收到其发送的红外线信号时，当前红外线信号发射有效，将红外线发射反馈直接发送至搬运机器人220或者通过服务器210发送至搬运机器人220，搬运机器人220根据接收的红外线发射反馈停止旋转其上方的充电设备。然后，搬运机器人220将充电设备停止旋转的指令直接发送或者通过服务器210发送至供电设备。
另一种实现充电接口与供电接口之间面与面的对应的具体过程可以是：基于标识码识别技术和/或红外线定位技术，充电设备与供电设备进行交互，同时供电设备将交互信息发送至搬运机器人220，搬运机器人220根据交互信息，开启将其上方的充电设备进行预设角度的初始旋转操作，例如根据交互信息每次将充电设备旋转预设角度，如90度，当充电接口所在的面与供电接口所在的面实现对应时，搬运机器人220停止充电设备的初始旋转操作，并将充电设备停止旋转的指令直接发送或者通过服务器210发送至供电设备。
搬运机器人220向供电设备发送充电设备的停止旋转指令，表明充电接口所在面与供电接口所在面已经对应。搬运机器人220进而接收供电设备发送的标识码识别结果和/或红外线定位结果，调整充电设备的位置，将充电接口与供电接口对准。
本实施例技术方案提供的充电系统包括：包括服务器210和搬运机器人220，两者之间可以无线通信，其中，搬运机器人220根据服务器210的调度指令将充电设备搬运至供电设备处，通过搬运机器人调整充电设备的位置，将充电接口与供电接口对准，进而通过向充电接口方向移动充电设备，实现充电接口与供电接口的充电对接。本实施例解决了现有充电过程中浪费人力成本，且充电设备的充电与维护效率低的问题，实现了充电过程的自动化，提高了对充电设备充电与维护的效率，并且，标识码识别技术和红外线定位技术的采用，保证了充电接口与供电接口对准的准确性。
以下是本发明实施例提供的充电方法的实施例，该方法与上述各实施例的充电系统属于同一个发明构思，在充电方法的实施例中未详尽描述的细节内容，可以参考上述充电系统的实施例。
实施例三
图3是本发明实施例三提供的充电方法的流程图，本实施例可适用于应用于供电设备中对充电设备进行充电的情况，该方法可以由充电装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可集成在供电设备上。如图3所示，该方法具体包括：
S310、接收服务器的充电指令。
当充电设备被搬运机器人搬运到供电设备处时，搬运机器人可以直接向供电设备发送充电指令，或者通过服务器向供电设备发送充电指令。通过服务器发送充电指令的优势在于可以便于服务器确认搬运机器人和充电设备的当前信息，例如机器人运行状态和两者当前位置等，并记录充电设备的充电进展。
S320、根据充电指令将供电接口与充电设备的充电接口对准。
供电设备根据充电指令，通过调整自身位置将供电接口与充电接口进行对准。
可选的，根据充电指令将供电接口与充电设备的充电接口对准，包括：
根据充电指令，基于标识码识别技术和/或红外线定位技术，通过调整位置，将供电接口与充电设备的充电接口对准。
在供电接口与充电接口的对准过程中，可以同时使用标识码识别技术和红外线定位技术，也可以选择其中之一，具体可以根据供电设备与充电设备的具体硬件配置情况确定。具体的对准过程包括：基于充电设备的持续低速旋转实现供电接口所在面与充电接口所在面的对应后进行对准，或者基于充电设备和供电设备的交互实现供电接口所在面与充电接口所在面的对应后进行对准。
可选的，供电设备的位置调整包括水平方向和/或竖直方向的位置调整。
S330、根据对准情况，向搬运机器人发送充电响应，以便搬运机器人朝向充电设备的充电接口方向移动充电设备，以使充电设备的充电接口与供电接口进行充电对接。
当供电接口与充电接口对准之后，充电设备可以直接向搬运机器人发送充电响应或者通过服务器向搬运机器人发送充电响应，搬运机器人根据该充电响应朝向充电设备的充电接口方向移动充电设备。
在上述技术方案的基础上，可选的，根据充电指令，基于标识码识别技术，通过调整位置，将供电接口与充电设备的充电接口对准，包括：
与充电设备进行交互，并将交互信息发送至服务器或搬运机器人，其中，交互信息用于判断供电设备是否扫描到充电设备上的标识码；
接收搬运机器人根据交互信息对充电设备的位置旋转调整反馈；
根据接收的位置旋转调整反馈，当扫描到充电设备上的标识码时，结合对标识码的识别结果，通过调整位置，将供电接口与充电接口对准。
供电设备与充电设备进行交互，并将交互信息直接发送给搬运机器人或者通过服务器将交互信息发送给搬运机器人，其中，交互的形式是供电设备调用摄像头对充电设备充电接口处的标识码进行扫描，如果交互信息表明供电设备没有扫描到充电设备上的标识码，则搬运机器人将充电设备进行预设角度的初始旋转调整，例如该预设角度可以是90度。当供电设备扫描到充电接口处的标识码时，即充电接口所在面与供电接口所在面的相对应，搬运机器人停止对充电设备的交互旋转调整，并向供电设备发送相应的位置旋转调整反馈，表明充电设备的位置初始旋转调整已经结束，充电接口所在面与供电接口所在面已经实现对应。供电设备接收该位置旋转调整反馈，并结合对扫描到的标识码的识别结果，通过水平方向和/或竖直方向的位置调整，将供电接口与充电接口对准。
可选的，根据充电指令，基于红外线定位技术，通过调整位置，将供电接口与充电设备的充电接口对准，包括：
向充电设备发送红外线信号，
接收搬运机器人根据充电设备的红外线信号接收结果对充电设备的位置旋转调整反馈；
根据接收的位置旋转调整反馈，当发送的红外线信号被充电设备接收到时，结合红外线定位结果，通过调整位置，将供电接口与充电接口对准。
供电设备与充电设备的另一种交互是基于红外线信号的发射与接收实现。供电设备向充电设备发送红外线信号，并将充电设备的红外线信号接收结果直接发送至搬运机器人或者通过服务器发送至搬运机器人，搬运机器人据此确定是否将充电设备进行预设角度的初始旋转调整，该预设角度可以是90度。当充电设备上红外线接收装置没有收到供电设备发送的红外线信号时，搬运机器人进行充电设备的初始旋转调整；当充电设备上红外线接收装置可以接收到供电设备发送的红外线信号时，即充电接口所在面与供电接口所在面相对应，此时，搬运机器人停止充电设备的初始旋转调整。同时，搬运机器人还会将对应情况下的充电设备位置旋转调整反馈发送至供电设备。当供电设备发送的红外线信号被充电设备接收到时，供电设备进一步结合红外线定位结果，通过调整位置，将供电接口与充电接口对准。
本实施例的技术方案通过根据服务器发送的充电指令将供电接口与充电设备的充电接口对准，根据对准情况，向搬运机器人发送充电响应，使得搬运机器人朝向充电设备的充电接口方向移动充电设备，实现充电设备的充电接口与供电接口的充电对接。本实施例通过搬运机器人和可进行位置调整而主动寻找充电接口的供电设备的结合，解决了现有充电过程中浪费人力成本，且充电设备的充电与维护效率低的问题，实现了充电过程的自动化，提高了对充电设备充电与维护的效率，并且，基于标识码识别技术和/或红外线定位技术，逐步实现供电接口所在面与充电接口所在面的对应与充电接口与供电接口的对准，保证了供电接口与充电接口对准的准确性。
实施例四
图4是本发明实施例四提供的充电方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上进一步进行优化。如图4所示，该方法具体包括：
S410、接收服务器的充电指令。
S420、根据充电指令，基于标识码识别技术和/或红外线定位技术，接收充电设备停止旋转的指令。
当搬运机器人将充电设备搬运至供电设备处时，可以直接发送充电指令或者通过服务器发送充电指令给供电设备，同时开启将充电设备以预设速度进行持续旋转的操作，此时的旋转是一种低速的旋转，可以保证在充电设备的旋转过程中，并不影响供电设备对充电设备的充电接口位置处的标识码的扫描，和/或，并不影响供电设备向充电设备的充电接口位置处红外线接收装置发送红外线，相当于在充电设备的不停旋转过程中进行充电接口所在的面与供电接口所在的面的对应。
当供电设备扫描到充电设备上的标识码时，将标识码扫描反馈直接发送至搬运机器人或者通过服务器发送至搬运机器人，搬运机器人根据接收的标识码扫描反馈停止旋转其上方的充电设备，和/或，当供电设备判断到充电设备上的红外线接收装置已经接收到其发送的红外线信号时，当前红外线信号发射有效，将红外线发射反馈直接发送至搬运机器人或者通过服务器发送至搬运机器人，搬运机器人根据接收的红外线发射反馈停止旋转其上方的充电设备。然后，搬运机器人将充电设备停止旋转的指令直接发送或者通过服务器发送至供电设备。
S430、依据充电设备停止旋转的指令，并结合标识码识别结果和/或红外线定位结果，通过调整位置，将供电接口与充电接口对准。
供电设备依据接收的充电设备停止旋转的指令，以及得到的标识码识别结果和/或红外线定位结果，通过调整自身的位置，将供电接口与充电接口对准。
S440、根据对准情况，向搬运机器人发送充电响应，以便搬运机器人朝向充电设备的充电接口方向移动充电设备，以使充电设备的充电接口与供电接口进行充电对接。
本实施例的技术方案通过基于充电设备的持续旋转实现充电接口所在面与供电接口所在面的对应，结合标识码识别结果和/或红外线定位结果，通过供电设备调整自身位置，将供电接口与充电接口对准，进而实现充电接口与供电接口的充电对接，解决了现有充电过程中浪费人力成本，且充电设备的充电与维护效率低的问题，实现了充电过程的自动化，提高了对充电设备充电与维护的效率。
实施例五
图5是本发明实施例五提供的充电方法的流程图，本实施例可适用于应用于搬运机器人中对充电设备进行充电的情况，该方法可以由充电装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可集成在搬运机器人中。如图5所示，该方法具体包括：
S510、接收服务器的调度指令。
S520、根据调度指令，将充电设备搬运至供电设备处。
其中，服务器根据接收的充电设备发送的充电请求或者基于对充电设备的监控生成的充电请求，向搬运机器人发送调度指令，进而搬运机器人根据调度指令，将充电设备搬运至供电设备处。
S530、将充电设备的充电接口与供电设备的供电接口对准。
搬运机器人通过调整支架实现充电设备的位置调整，该支架可以进行旋转或者升降操作。本实施例中搬运机器人同时用于搬运充电设备和调整充电设备的位置，实现了充电接口与供电接口的灵活对准，实现了充电过程的自动化。
可选的，将充电设备的充电接口与供电设备的供电接口对准，包括：
基于标识码识别技术和/或红外线定位技术，通过调整充电设备的位置，将充电设备的充电接口与供电设备的供电接口对准。
可选的，充电设备的位置调整包括按照第一预设角度进行旋转和/或按照预设高度进行升降。
搬运机器人将充电设备搬运至供电设备处时，供电设备可以调用摄像头对充电设备上的标识码进行扫描与识别，和/或，启用红外线发射装置向充电设备发送红外线信号进行红外线定位，并将扫描与识别结果和/或红外线定位结果发送至搬运机器人，其中，发送过程可以是直接发送也可以是通过服务器发送。标识码识别结果和红外线定位结果中包括了充电设备需要进行位置调整的参数信息，该参数信息包括位置调整的类型和调整尺度，调整类型包括旋转和升降，调整尺度包括旋转角度值和升降高度。搬运机器人根据接收的结果，例如，通过按照第一预设角度将充电设备进行旋转和/或按照预设高度将充电设备进行升降，实现充电接口与供电接口的对准，其中，第一预设角度和预设高度均属于调整尺度的内容。
S540、根据对准情况，朝向充电设备的充电接口方向移动充电设备，以使充电设备的充电接口与供电设备的供电接口进行充电对接。
在上述技术方案的基础上，可选的，基于标识码识别技术，通过调整充电设备的位置，将充电设备的充电接口与供电设备的供电接口对准，包括：
接收与供电设备发送的交互信息，其中，交互信息用于判断供电设备是否扫描到充电设备上的标识码；
依据交互信息，对充电设备的位置进行初始旋转；
根据初始旋转的结果，并结合接收的标识码识别结果，通过对充电设备的位置进行调整，将充电接口与供电接口对准。
基于标识码识别技术，首先通过供电设备扫描充电设备上的标识码，与充电设备进行交互，实现充电接口所在与供电接口所在面的对应，然后搬运机器人结合接收的供电设备直接发送或通过服务器发送的标识码识别结果，通过调整充电设备的位置，将充电接口与供电接口对准。
可选的，基于红外线定位技术，通过调整充电设备的位置，将充电设备的充电接口与供电设备的供电接口对准，包括：
根据充电设备的红外线信号接收结果，对充电设备的位置进行初始旋转；
根据初始旋转的结果，并结合接收的红外线定位结果，通过对充电设备的位置进行调整，将充电接口与供电接口对准。
基于红外线定位技术，搬运机器人首先通过判断充电设备是否可以接收到供电设备发送的红外线信号，根据充电设备对红外线信号的接收结果，对充电设备的位置进行初始旋转调整，当实现供电接口所在面与充电接口所在面的对应时，停止初始旋转操作，并结合接收的红外线定位结果，对充电设备的位置进行调整，将充电接口与供电接口对准。
本实施例的技术方案通过调度机器人将充电设备搬运至供电设备处，并通过调整充电设备的位置，将充电接口与供电接口对准，进而通过移动充电设备实现充电接口与供电接口的充电对接，解决了现有充电过程中浪费人力成本，且充电设备的充电与维护效率低的问题，实现了充电过程的自动化，提高了对充电设备充电与维护的效率。并且，基于标识码识别技术和/或红外线定位技术，逐步实现充电接口所在面与供电接口所在面的对应和充电接口与供电接口的对准，保证了充电接口与供电接口对准的准确性。
实施例六
图6是本发明实施例六提供的充电方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上进一步进行优化。如图6所示，该方法具体包括：
S610、接收服务器的调度指令。
S620、根据调度指令，将充电设备搬运至供电设备处。
S630、以预设速度将充电设备进行持续旋转，当接收到供电设备的标识码扫描反馈和/或红外线发射反馈时，停止充电设备的旋转，以便将充电设备的充电接口与供电设备的供电接口对准。
当搬运机器人将充电设备搬运至供电设备处时，可以直接发送充电指令或者通过服务器发送充电指令给供电设备，同时开启将充电设备以预设速度进行持续旋转的操作，此时的旋转是一种低速的旋转，可以保证在充电设备的旋转过程中，并不影响供电设备对充电设备的充电接口位置处的标识码的扫描，和/或，并不影响供电设备向充电设备的充电接口位置处红外线接收装置发送红外线，相当于在充电设备的不停旋转过程中进行充电接口所在的面与供电接口所在的面的对应。
当供电设备扫描到充电设备上的标识码时，将标识码扫描反馈直接发送至搬运机器人或者通过服务器发送至搬运机器人，搬运机器人根据接收的标识码扫描反馈停止旋转其上方的充电设备，和/或，当供电设备判断到充电设备上的红外线接收装置已经接收到其发送的红外线信号时，当前红外线信号发射有效，将红外线发射反馈直接发送至搬运机器人或者通过服务器发送至搬运机器人，搬运机器人根据接收的红外线发射反馈停止旋转其上方的充电设备。然后，继续实现充电设备的充电接口与供电设备的供电接口对准。
S640、基于标识码识别技术和/或红外线定位技术，通过调整充电设备的位置，将充电设备的充电接口与供电设备的供电接口对准。
当充电接口所在面与供电接口所在面对应后，搬运机器人可以根据接收的标识码识别结果和/或红外线定位结果，对充电设备的位置进行调整，实现充电接口与供电接口的对准。
S650、根据对准情况，朝向充电设备的充电接口方向移动充电设备，以使充电设备的充电接口与供电设备的供电接口进行充电对接。
本实施例的技术方案通过基于充电设备的持续旋转实现充电接口所在面与供电接口所在面的对应，结合标识码识别结果和/或红外线定位结果，通过搬运机器人调整充电设备的位置，将充电接口与供电接口对准，进而实现充电接口与供电接口的充电对接，解决了现有充电过程中浪费人力成本，且充电设备的充电与维护效率低的问题，实现了充电过程的自动化，提高了对充电设备充电与维护的效率。
实施例七
图7是本发明实施例七提供的一种搬运机器人的结构示意图。图7示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性搬运机器人712的框图。图7显示的搬运机器人712仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图7所示，搬运机器人712以通用机器人的形式表现。搬运机器人712的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器716，存储装置728，连接不同系统组件(包括存储装置728和处理器716)的总线718。
总线718表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储装置总线或者存储装置控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry Subversive Alliance，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。
搬运机器人712典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被搬运机器人712访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储装置728可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)730和/或高速缓存存储器732。搬运机器人712可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统734可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图7未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图7中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘，例如只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM),数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线718相连。存储装置728可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块742的程序/实用工具740，可以存储在例如存储装置728中，这样的程序模块742包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块742通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
搬运机器人712可以通过网络适配器720与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network，LAN)，广域网(Wide Area Network，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图7所示，网络适配器720通过总线718与搬运机器人712的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合搬运机器人712使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、终端驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of Independent Disks，RAID)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
此外，搬运机器人712也可以与一个或多个外部设备(例如键盘、指向终端、显示器等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该搬运机器人712交互的终端通信，和/或与使得该搬运机器人712能与一个或多个其它计算终端进行通信的任何终端(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口进行。关于I/O接口、外部设备和显示器，图7中并未示出，在实际应用过程中，可以根据需要适应性进行设置，在此不做具体限制。
处理器716通过运行存储在存储装置728中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的应用于搬运机器人的充电方法，该方法包括：
接收服务器的调度指令；
根据所述调度指令，将充电设备搬运至供电设备处；
将所述充电设备的充电接口与所述供电设备的供电接口对准；
根据所述对准，朝向所述充电设备的充电接口方向移动所述充电设备，以使所述充电设备的充电接口与所述供电设备的供电接口进行充电对接。
实施例八
图8是本发明实施例八提供的一种供电设备的结构示意图。图8示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性供电设备812的框图。图8显示的供电设备812仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图8所示，供电设备812以通用供电设备的形式表现。供电设备812的组件可以包括但不限于：摄像头810和/或红外线发射装置826，一个或者多个处理器816，存储装置828，连接不同系统组件(包括摄像头810、红外线发射装置826、存储装置828和处理器816)的总线818。图8作为示例，同时示出了摄像头810和红外线发射装置826。
摄像头810，用于采集充电设备的充电接口处的标识码；红外线发射装置826，用于对充电设备定位时发射红外线信号；总线818表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储装置总线或者存储装置控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry Subversive Alliance，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。
供电设备812典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被供电设备812访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储装置828可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)830和/或高速缓存存储器832。供电设备812可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统834可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图8未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图8中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘，例如只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM),数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线818相连。存储装置828可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块842的程序/实用工具840，可以存储在例如存储装置828中，这样的程序模块842包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块842通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
供电设备812可以通过网络适配器820与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network，LAN)，广域网(Wide Area Network，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图8所示，网络适配器820通过总线818与供电设备812的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合供电设备812使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、终端驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of Independent Disks，RAID)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
此外，供电设备812也可以与一个或多个外部设备(例如键盘、指向终端、显示器等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该供电设备812交互的终端通信，和/或与使得该供电设备812能与一个或多个其它计算终端进行通信的任何终端(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口进行。关于I/O接口、外部设备和显示器，图8中并未示出，在实际应用过程中，可以根据需要适应性进行设置，在此不做具体限制。
处理器816通过运行存储在存储装置828中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的应用于供电设备的充电方法，该方法包括：
接收服务器的充电指令；
根据所述充电指令将供电接口与充电设备的充电接口对准；
根据所述对准，向搬运机器人发送充电响应，以便所述搬运机器人朝向所述充电设备的充电接口方向移动所述充电设备，以使所述充电设备的充电接口与所述供电接口进行充电对接。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。