专利名称：基于移动终端的远程机器人控制系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种远程机器人控制系统，具体是一种基于移动终端的远程机器人控 制系统。
背景技术：
随着计算机技术以及网络技术的发展，人们对工业系统的过程控制提出了越来越 高的要求，控制不仅仅局限于现场控制，远程机器人控制系统主要由完成具体控制算法的 控制单元及完成管理功能的操作单元组成.。其中，监测功能是管理功能中的一项十分重要 的工作，它可以与控制单元通信，完成实时数据收集，分析并且完成报表制作、数据统等功 能，实现生产过程的全局管理。然而对于有危险或污染的工作现场，不便于人们到现场进行 监控。
发明内容
为了克服上述之不足，本发明目的在于提供一种便于管理和监控的基于移动终端 的远程机器人控制系统。为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是基于移动终端的远程机器人控制 系统，它包括有硬件和软件，所述硬件包括机器人主体、现场控制器、集线器、应用服务器 和远程用户终端，应用服务器和远程用户终端经集线器与现场控制器交互，现场控制器对 机器人主体进行监控，其特征在于所述软件包括有
现场控制模块该模块安装在现场控制器中，用以从机器人主体中取得数据，生成 监控信息，远行实际控制算法进行实际控制与驱动，并与智能控制模块进行通信，传送控制 结果及接收相应的命令信息；
智能控制模块该模块安装在应用服务器中，用以完成现场模块目录树服务功能，它通 过收集机器人主体的控制系统中所有的现场控制模块的信息，形成一个服务目录树；另外， 用以完成路由功能，把监控信息不误地传送到应用服务器和远程用户终端；
远程用户控制模块该模块安装在远程用户终端中，用以完成被控对象数据，以及 监控画面的实际生成与显示工作。所述智能控制模块中采用了数据缓存技术。所述智能控制模块，还用以实现下述功能当远程用户终端与本模块建立连接并 要访问现场模块的信息时，首先检查其缓冲区中是否已经存在该信息，如果存在，则直接返 回现场远程用户，否则再向现场控制模块索取转发给远程用户并同时在自己的缓冲区中保 留一份。如果现场控制模块的信息发生改变将会通知本模块将最新的一份取来覆盖掉先前 的那一份，从而保证自己缓冲区中的信息是最新的。所述智能控制模块还可以设置现场控制模块的安全级别以及验证远程用户的身 份。本发明的有益效果该控制系统与网络技术尤其是Internet/Intranet技术相结合，在保证安全性和可靠性的基础上通过移动终端PDA对现场设备实时远程监测，让使用 者可以通过浏览器来进行远程监控，并能将它与其他自动化系统相连接，实现全局自动化 管理，该技术对有危险或污染的工作现场设备的控制更具有实际意义。
下面结合附图对本发明作进一步的详细说明。图1为本发明的结构框图。图中1、机器人主体；2、现场控制器；3、集线器；4、应用服务器；5、远程 用户终端；6、现场控制模块；7、智能控制模块；8、远程用户控制模块。
具体实施例方式如图1所示，基于移动终端的远程机器人控制系统，它包括有硬件和软件，所述 硬件包括机器人主体1、现场控制器2、集线器3、应用服务器4和远程用户终端5，应用服务 器4和远程用户终端5经集线器3与现场控制器2交互，现场控制器2对机器人主体1进 行监控，其特征在于所述软件包括有现场控制模块6 该模块安装在现场控制器2中，用 以从机器人主体1中取得数据，生成监控信息，远行实际控制算法进行实际控制与驱动，并 与智能控制模块7进行通信，传送控制结果及接收相应的命令信息；智能控制模块7 该模 块安装在应用服务器4中，用以完成现场模块目录树服务功能，它通过收集机器人主体1的 控制系统中所有的现场控制模块的信息，形成一个服务目录树，其包含所有现场控制模块 的结构、标识、每个模块的控制画面信息、访问权限等。这样，远程用户就可以对现场控制模 块进行透明的访问；另外，用以完成路由功能，块上有一个路由表，利用它可以把监控信息 不误地传送到应用服务器4和远程用户终端5 ；远程用户控制模块8 该模块安装在远程用 户终端5中，用以完成被控对象数据，以及监控画面的实际生成与显示工作。所述智能控制模块7中采用了数据缓存技术，从而提高了系统的效率，当远程用 户终端与本模块建立连接并要访问现场模块的信息时，首先检查其缓冲区中是否已经存在 该信息，如果存在，则直接返回现场远程用户，否则再向现场控制模块索取转发给远程用户 并同时在自己的缓冲区中保留一份。如果现场控制模块的信息发生改变将会通知本模块将 最新的一份取来覆盖掉先前的那一份，从而保证自己缓冲区中的信息是最新的。所述智能 控制模块7还可以设置现场控制模块的安全级别以及验证远程用户的身份。
权利要求
1.一种基于移动终端的远程机器人控制系统，它包括有硬件和软件，所述硬件包括机 器人主体(1)、现场控制器(2)、集线器(3)、应用服务器(4)和远程用户终端(5)，应用服务 器(4 )和远程用户终端(5 )经集线器(3 )与现场控制器(2 )交互，现场控制器(2 )对机器人 主体(1)进行监控，其特征在于所述软件包括有现场控制模块(6)该模块安装在现场控制器(2)中，用以从机器人主体(1)中取得数 据，生成监控信息，远行实际控制算法进行实际控制与驱动，并与智能控制模块(7)进行通 信，传送控制结果及接收相应的命令信息；智能控制模块(7)该模块安装在应用服务器(4)中，用以完成现场模块目录树服务功 能，它通过收集机器人主体(1)的控制系统中所有的现场控制模块的信息，形成一个服务 目录树；还用以完成路由功能，把监控信息不误地传送到应用服务器(4)和远程用户终端 (5)；远程用户控制模块(8):该模块安装在远程用户终端(5)中，用以完成被控对象数据，以 及监控画面的实际生成与显示工作。
2.根据权利要求1所述的基于移动终端的远程机器人控制系统，其特征在于所述智 能控制模块(7)中采用了数据缓存技术。
3.根据权利要求2所述的基于移动终端的远程机器人控制系统，其特征在于所述智 能控制模块(7)，还用以实现下述功能当远程用户终端与本模块建立连接并要访问现场 模块的信息时，首先检查其缓冲区中是否已经存在该信息，如果存在，则直接返回现场远程 用户，否则再向现场控制模块索取转发给远程用户并同时在自己的缓冲区中保留一份，如 果现场控制模块的信息发生改变将会通知本模块将最新的一份取来覆盖掉先前的那一份， 从而保证自己缓冲区中的信息是最新的。
4.根据权利要求1所述的基于移动终端的远程机器人控制系统，其特征在于所述智 能控制模块(7)还可以设置现场控制模块的安全级别以及验证远程用户的身份。
全文摘要
本发明公开了一种基于移动终端的远程机器人控制系统，它包括有硬件和软件，所述硬件包括机器人主体、现场控制器、集线器、应用服务器和远程用户终端，应用服务器和远程用户终端经集线器与现场控制器交互，现场控制器对机器人主体进行监控，其特征在于所述软件包括有现场控制模块、智能控制模块和远程用户控制模块。该控制系统与网络技术尤其是Internet/Intranet技术相结合，在保证安全性和可靠性的基础上通过移动终端PDA对现场设备实时远程监测，让使用者可以通过浏览器来进行远程监控，并能将它与其他自动化系统相连接，实现全局自动化管理，该技术对有危险或污染的工作现场设备的控制更具有实际意义。
文档编号H04L29/08GK102063111SQ20101058621
公开日2011年5月18日 申请日期2010年12月14日 优先权日2010年12月14日
发明者刘敏生 申请人:广东雅达电子股份有限公司