自主机器控制系统的高可用性的制作方法
【专利摘要】一种控制系统(10)，用于包括自主机器(16)的工作场地(12)，其包括中央控制系统(14)，该中央控制系统(14)包括服务器集群(46)，其被设置为在服务器集群(46)中确切的一个(72)上执行自主控制服务器应用程序。RAID系统(56)与服务器集群(46)通信。第一交换机(42)将第一网络(38)与服务器集群(46)互连，第二交换机(44)将第二网络(40)与服务器集群(46)互连。UPS系统(60)将电源(62、63)与服务器集群(46)、RAID系统(56)以及第一和第二交换机(42、44)互连。机器控制系统(24)通过无线网络(74)以及第一和第二网络(38、40)之一与中央控制系统(14)以通信方式联结。机器控制系统(24)将机器位置信息传输至自主控制服务器应用程序，并接收由自主控制服务器应用程序生成的路线规划(90)。
【专利说明】自主机器控制系统的高可用性
【技术领域】
[0001]本发明总体涉及一种用于工作场地(包括自主机器)的控制系统，尤其涉及一种中央控制系统，其与具有高可用性的自主机器以通信方式联结。
【背景技术】
[0002]自主机器的使用变得越来越普遍并且在采矿业具有独特的优势。具体地，自主机器可在不适合人类操作员的环境中例如在高海拔或在人口稀少的沙漠地区进行操作。另夕卜，自主机器可比人工机器操作更长的时间，从而提供增加的生产率，并且可根据目的为优化效率和减少排放的严格的控制策略进行操作。进一步地，通过优化操作，用于自主机器的维护成本可能会降低。使用自主机器的诸如矿区的工作场地可以包括具有多种半自主机器以及人工机器的一队自主机器。因此，自主机器的安全性和可靠控制是至关重要的。
[0003]自主控制是通过提供具有机器控制系统(包括定位单元和导航单元)的自主机器实现的。导航单元使用由所述定位单元生成的机器位置信息根据路线规划(其包括，例如指定的路径、路线以及障碍)来操纵自主机器。特别是，导航单元可根据路线规划电子控制机器的速度和行进方向来完成任务。路线规划可由与自主机器以通信方式联结的中央控制系统生成和更新。中央控制系统接收来自在工作场地操作的所有机器的机器位置信息，并将基于该位置信息更新的路线规划传输至自主机器。因此，自主机器与中央控制系统之间的信息交换对于自主机器的安全和有效的操作是至关重要的。
[0004]分布式矿区管理系统在授予Olsen等人的美国专利申请公开N0.2009/0096637中教导。特别是，Olsen等人的矿区管理系统包括与移动机器支持的移动计算机通信的中央计算机。该移动计算机接收来自中央计算机的指令并根据该指令控制移动机器的操作。Olsen等人还教导通过移动热点与中央计算机间歇通信的远程工作场地计算机。远程工作场地计算机间歇性复制和储存来自中央计算机的数据，并可在移动计算机与中央计算机之间失去通信的情况下将复制的数据传输至移动计算机。因此，移动机器可以在通信丢失的情况下接收来自远程工作场地计算机的至少一些操作指令。如果移动计算机与中央计算机之间的通信丢失持续，无论如何，还不清楚远程工作场地计算机将会帮助移动机器持续运行多久。
[0005]本发明针对上面提出的一个或多个难题或议题。
【发明内容】
[0006]—方面，用于工作场地(包括自主机器)的控制系统包括中央控制系统和机器控制系统。中央控制系统包括服务器集群，其被设置为在服务器集群中确切的一个上执行自主控制服务器应用程序。中央控制系统还包括与服务器集群通信的RAID系统、将第一网络与服务器集群互连的第一交换机、和将第二网络与服务器集群互连的第二交换机。UPS系统将电源与服务器集群、RAID系统以及第一和第二交换机互连。机器控制系统被支撑在自主机器的底盘上并且通过无线网络以及第一和第二网络之一与中央控制系统以通信方式联结。机器控制系统将机器位置信息传输至自主控制服务器应用程序，并接收由自主控制服务器应用程序生成的路线规划。自主机器根据路线规划在工作场地操纵。
[0007]另一方面，一种控制在工作场地的自主机器的方法，包括在中央控制系统的服务器集群的确切的一个上执行自主控制服务器应用程序。由机器控制系统生成的机器位置信息被从自主机器通过无线网络以及第一网络和第二网络之一传输。第一网络通过第一交换机与服务器集群互连，并且第二网络通过第二交换机与服务器集群互连。自主控制服务器应用程序接收机器位置信息并通过第一和第二网络之一以及无线网络传输路线规划，该路线规划由自主控制服务器应用程序生成并至少部分基于机器位置信息。自主机器接收路线规划并根据路线规划操纵在工作场地的自主机器。当使用服务器集群的剩余子集检测到服务器集群中确切的一个的失效时，自主控制服务器应用程序将响应于失效通过服务器的剩余子集中的至少一个自动地重启服务器的剩余子集的确切的一个。路线规划接着通过自主控制服务器应用程序更新，并通过第一和第二网络之一以及无线网络传输。
【专利附图】
【附图说明】
[0008]图1为用于根据本发明的高可用性自主机器控制系统的示例性网络架构的示意图；
[0009]图2为根据本发明的一个方面，描绘图1的高可用性自主机器控制系统的组件之间示例性通信交换的框图；以及
[0010]图3为根据本发明的另一方面，由路线规划标示的，包括对应于丢失机器的回避区域的工作场地的图形表示。
【具体实施方式】
[0011]图1整体示出了用于高可用性自主机器控制系统的示例性网络架构，特别是，用于工作场地12的控制系统10包括中央控制系统14，其与在工作场地12的多个自主机器16和多个人工机器18以通信方式联结。根据一种具体的实施方式，工作场地12可以是使用诸如挖掘机、反铲机、前端装载机、采矿铲车等重型设备挖掘并将材料从采矿工作场地运输至生产设施的矿区环境。每个自主机器16和人工机器18为陆基行进做了准备并且包括支撑多个地面接触元件22的底盘20。尽管将要描述具体的工作场地和机器实施方式，应当意识到，本文所述的高可用性自主机器控制系统可广泛应用于包括自主、半自主以及人工机器的任意组合的各种工作场地。
[0012]每个自主机器16和人工机器18可包括支撑在底盘20上的机器控制系统24。该机器控制系统24可包括电子控制器26、定位单元28以及导航单元30。电子控制器26被设置为用于机器16、18的线控驱动操作，并且因此，与机器16、18的各种组件控制通信，以至少控制机器16、18的行进的速度和方向。应当认识到，电子控制器26还可以与各种传感器和装置通信，以监测并且因此有效地控制机器16、18的操作。
[0013]导航单元30可以接收、访问和/或储存用于控制机器16、18的操作的路线规划。例如，该路线规划可包括工作场地的地形图，该地形图包括置于工作场地的机器16、18的位置、设备、材料、障碍等。路线规划还可包括与用于机器16、18的任务关联的行进路径。导航单元30与定位单元28通信，其可包括接收来自卫星32的信息的一个或多个全球定位系统(GPS)单元，以计算机器位置信息。导航单元30可使用机器的位置信息来确定机器16、18的当前位置，以及根据路线规划机器16、18必须去的位置。特别是，导航单元30可以从路线规划提取机器16、18的具体的行进路径，并与电子控制器26通信，根据设计的用于机器16、18的指令，例如通过控制推进、转向、制动等来操纵机器16、18。
[0014]电子控制器26、导航单元30以及定位单元28中的每一个可以是标准设计并且可以包括处理器(例如中央处理单元、存储器以及输入/输出电路)，以便于与电子控制器的内部通信和外部通信。处理器可以通过执行操作指令(例如存储在存储器中的计算机可读程序代码)来控制相应的电子控制器26、导航单元30或定位单元28的操作，其中操作可以是在相应的电子装置的内部或外部发起。控制方案可以被用来经由输入/输出电路监测例如传感器、致动器或控制单元的系统或装置的输出，以控制至各种其它系统或装置的输入。
[0015]存储器可包括临时存储区(例如高速缓存、虚拟存储器或随机存取存储器)或永久存储区(例如只读存储器、可移动驱动器、网络/互连网存储器、硬盘驱动器、闪速存储器、记忆棒或任何其它已知的易失性或非易失性数据存储装置)。这样的装置可以设置于相应的电子控制器26、导航单元30或定位单元28的内部或外部。本领域的技术人员将认识至IJ，利用类似组件用于控制自主机器16和人工机器18的组件的任何基于计算机的系统或装置，适于与本发明一起使用。
[0016]应该意识到，每个自主机器16可包括其它系统和/或组件以实现自主控制。例如，自主机器16也可配备有惯性测量装置，其告知机器控制系统24机器16在如何移动。机器控制系统24也可包括附加的障碍检测和回避特征，包括激光、视觉以及雷达传感器。所有这些装置都可以根据路线规划中提供的指令使用已知的方法来操纵自主机器16。
[0017]来自每个机器16和18的机器位置信息可从机器16和18传输至中央控制系统14。特别是，每个机器16、18可以包括无线收发器，用于通过无线网络与中央控制系统14通信，例如通过无线通信塔34。中央控制系统14的无线收发器36可将无线通信塔34与网络38和40以通信方式联结。第一网络38可包括将第一网络38与中央控制系统14的多个组件互连的第一交换机42，而第二网络40可包括将第二网络40与中央控制系统14的多个组件互连的第二交换机44。
[0018]应当意识到每个网络38和40可包括能够通过各种有线或无线媒介通信的信息装置，例如电缆、电话线、光纤线、无线电波、电源线等。此外，网络38和40可将一些相同的组件以通信方式互连，以使一些组件能够通过第一网络38和第二网络40两者之一通信。另夕卜，每个网络38和40可以是专用的、公用的、分组交换的、电路交换的、局域的、广域的、因特网、内联网、IP、无线的和/或它们的任何等同物。
[0019]中央控制系统14包括互连的服务器集群46。例如，服务器集群46可以是互连的以作为单个服务器协同作业，并且在多数情况下可作为单个服务器出现。特别是，服务器集群46可被设置为当集群46中的服务器之一发生失效时，工作载荷会被重新分配至集群46中的服务器的另一个。这样，服务器集群46可提供中央控制系统14使用的服务器系统、硬件以及服务的高可用性。
[0020]根据一种示例的实施方式，服务器集群46可被实施为刀片式系统48，如本领域技术人员所知的，其包括支撑有多个刀片式服务器52的底盘50。刀片式服务器52可只包括核心处理元件，而底盘50提供电源、冷却、连接和对于每个刀片式服务器52的管理。根据一些实施方式，每个刀片式服务器52或集群46的节点可包括虚拟服务器54。虚拟服务器已知并通常包括模拟物理服务器的服务器的软件实现。根据一种具体的实施方式，诸如由总部设在加利福尼亚 Palo Alto 的 VMware?提供的 VMware? High Availability (HA)工具，可在刀片式服务器52上运行以监测物理服务器52和虚拟服务器54并检测失效。响应于检测到的失效，VMware⑧HA可在系统48的另外的服务器52或54上重启任何失败的服务。
[0021]RAID系统56与服务器集群46通信。RAID系统56在本领域已知为独立磁盘冗余阵列，并且是将相同的数据储存在多个硬盘58上的不同位置的一种方式。应该意识到，通过将数据置于多个磁盘58可提高性能和容错。根据一些实施方式，并入热备份驱动器的使用可能是比较理想的，它是被安装在系统56中的驱动器，处于停用状态直到硬盘58中其它的一个失效。典型地，RAID系统56被设置为通过热备份驱动器自动地替换失效磁盘58，并重建或重新设置系统56以包括热备份驱动器。
[0022]UPS系统60，如本领域已知的，将电源62与至少服务器集群46、RAID系统56、以及第一交换机42和第二交换机44互连。不间断电源(UPS)系统60是一种使中央控制系统14的组件在主电源断电时保持运转的装置。例如，UPS系统60包含诸如电池的替代电源，当主要电源断电时，其立刻或瞬时将电能提供至中央控制系统14。应当意识到中央控制系统14还可利用附加或辅助电源63，使得每当主要电源62断电时，辅助电源63可自动地供电。此外，通过一个或多个UPS系统60从主要电源62和辅助电源63同时供电是比较理想的。
[0023]附加的网络64可通过防火墙66和68以通信方式联结至第一网络38和第二网络40。防火墙66和68能够限制访问第一网络38和第二网络40，并且可以包括硬件和/或软件。因此，根据一些实施方式，网络38和40可代表专用网络，而网络64可代表公用网络，例如因特网。网络64可通过一个或多个外部或远程设备或系统70访问，以与中央控制系统14的一个或多个组件通信。应当意识到，中央控制系统14可与由特定的应用要求的各种其它网络或系统互连或交互。
[0024]自主控制服务器应用程序在服务器集群46的确切的一个上运行，例如服务器72。特别是，自主控制服务器应用程序可在服务器72的虚拟组件54上运行。自主控制服务器应用程序可访问RAID系统56的一个或多个独立磁盘58，来生成和/或更新用于在工作场地12操作的一个或多个机器16和18的路线规划。路线规划可作为组播消息80传输，如图2所示，并被自主机器16和人工机器18接收。特别是，组播消息80可被自主控制服务器应用程序通过第一网络38和第二网络40之一以及无线网络74传输，整体示出于图1。
[0025]路线规划被包含于组播消息80中，其可被每个机器16和18的机器控制系统24接收。每个机器16和18可被分配唯一的机器标识，并且机器控制系统24可被设置成从路线规划中提取对应于唯一的机器标识的信息。例如，在82处示出的唯一的机器标识“X123”可对应于图2中所示的自主机器16，而在84处示出的唯一的机器标识“Y456”可对应于图2的人工机器18。这样，虽然相同的信息可以被组播或替代地广播至所有的机器16和18，但每个机器16、18可被设置为仅提取并利用对应于被分配给机器16、18的唯一的机器标识(例如82和84)的信息。
[0026]每个自主机器16的导航单元30可使用由定位元件28生成的机器位置信息，以根据路线规划操纵自主机器16。特别是，导航单元30可与电子控制器26通信，以至少电子控制自主机器16的行进速度和方向。机器控制系统24还传输机器位置信息，例如，通过经由无线网络74和第一网络38与第二网络40之一发送单播消息86和88。机器位置信息被中央控制系统14接收并被自主控制服务器应用程序用来生成和/或更新路线规划。应当意识到，每个自主机器16和人工机器18可配备有定位单元28，并且因此能够将机器位置信息传输至中央控制系统14。自主控制服务器应用程序使用来自所有机器16和18的机器位置信息，以有效地跟踪和识别路线规划上的机器16和18。于是每个机器16和18可根据路线规划在工作场地12被安全地操纵。
[0027]中央控制系统14与机器16和18之间的信息的电子交换，也称作“心跳”以预定的频率发生。例如，路线规划信息可被传输一秒一次或两次，并且机器位置信息也可被传输一秒一次或两次。应当意识到，替代频率也可使用。如果机器16和18没有收到预期的路线规划或心跳，在预定的时间周期之后，机器16和18可被设置为停止操作。然而，如果中央控制系统14没有收到来自机器16和18之一的预期的机器位置信息或心跳，自主控制服务器应用程序可被设置为指定该机器为丢失机器。
[0028]现在来到图3，示出了工作场地92的图形表示90。工作场地92可包括在材料点96与生产设施98之间延伸的多个路径94。虽然示出了工作场地92的简化二维表示，但应当意识到，也可替代地提供地形的三维表示。图形表示90可表示用于工作场地92的一个或多个机器100的路线规划的部分，并且，根据一些实施方式，可包括在工作场地92的所有设备、障碍以及其它感兴趣的区域的位置信息。
[0029]图形表示90还描绘了如上所述的丢失机器102。特别是，如果中央控制系统14没有在预定的时间周期内接收到来自丢失机器102的机器位置信息，自主控制服务器应用程序将更新路线规划来指示对应于丢失机器102的回避区域104。回避区域104可以是其它机器100应避开的区域的估计，其基于丢失机器102知悉位置的上一位置以及丢失机器102所行进的速度和轨迹。自主机器与人工机器100都可参考回避区域104以在工作场地92安全地导航。
[0030]服务器集群46被设置为识别运行自主控制服务器应用程序的确切的一个服务器72的失效，并响应于该失效在服务器集群46的另一个上重启自主控制服务器应用程序。例如，服务器集群46的剩余子集76可检测到服务器72的失效，并且作为响应，可以在服务器的剩余子集76中确切的一个上自动地重启自主控制服务器应用程序。例如，自主控制服务器应用程序可以重启于服务器78，或更具体地，于服务器78的虚拟组件54。其后，自主控制服务器应用程序可将路线规划(已被自主控制服务器应用程序生成和/或更新)传输至机器16和18。
[0031]中央控制系统14可被设置为识别对应于第一网络38和第二网络40之一的通信失效，并且作为响应，可响应于该通信失效通过第一网络38和第二网络40中的另一个传输路线规划和机器位置信息。例如，如果第一交换机42将服务器集群46与第一网络38以通信方式互连，第二交换机44可保持停用状态。然而，如果发生对应于第一网络38的通信失效，第二交换机44可以被启用，而第一交换机保持停用。因此，中央控制系统14处的通信可使用第二网络40来继续。
[0032]工业实用性
[0033]本发明发现了在工作场地的任何控制系统中的潜在应用。进一步，本发明特别适用于与工作场地的自主机器以通信方式联结的中央控制系统。再进一步，本发明可适用于工作场地的控制系统，该工作场地包括要求高可用性的自主机器。这样的工作场地可包括使用自主和人工重型设备(诸如挖掘机、反铲机、前端装载机、采矿铲车等)挖掘并将材料从采矿工作场地运输至生产设施的矿区环境。
[0034]整体参照图1-3，用于工作场地12的控制系统10通常可包括中央控制系统14，其与工作场地12的多个自主机器16以及多个人工机器18以通信方式联结。每个自主机器16和人工机器18可包括机器控制系统24 (包括电子控制器26、定位单元28以及导航单元30)。每个自主机器16的导航单元30可使用由定位单元28生成的机器位置信息，根据路线规划操纵自主机器16。特别是，导航单元30可与电子控制器26进行通信，以至少电子控制自主机器16的速度和行进方向。
[0035]来自每个机器16和18的机器位置信息可被从机器16和18传输至中央控制系统14。特别是，对应于机器16和18的机器位置信息可以通过无线网络74以及第一网络38和第二网络40之一传输。第一网络38可包括将第一网络38与中央控制系统14的多个组件互连的第一交换机42，而第二网络40可包括将第二网络40与中央控制系统14的多个组件互连的第二交换机44。第一交换机42和第二交换机44可被设置为当发生关于当前使用的网络38或40的通信失效时，其它的网络38或40将被用于通信。
[0036]自主控制服务器应用程序在服务器集群46的确切的一个上运行，例如服务器72。根据一种特定的实施方式，自主控制服务器应用程序可在多个虚拟服务器54之一上运行，
并使用VMware⑧HA软件来管理。自主控制服务器应用程序可访问raid系统56的一个或多个独立磁盘58，以生成和/或更新用于在工作场地12操作的一个或多个机器16和18的路线规划。路线规划可作为组播消息80传输，如图2所示，并被自主机器16和人工机器18接收。特别是，组播消息80可被自主控制服务器应用程序通过第一网络38和第二网络40之一以及无线网络74传输。
[0037]这种机器16和18与中央控制系统14之间的信息交换对于工作场地12的安全和高效运行是至关重要的。因此，服务器集群46被设置为识别运行自主控制服务器应用程序的确切的一个服务器72的失效，并响应于该失效在服务器集群46的另一个上重启自主控制服务器应用程序。例如，服务器集群46的剩余子集76可检测到服务器72的失效，并且作为响应，可以在服务器的剩余子集76的确切的一个上自动地重启自主控制服务器应用程序。例如，自主控制服务器应用程序可以重启于服务器78，或更具体地，于服务器78的虚拟组件54。其后，自主控制服务器应用程序可将路线规划(已被自主控制服务器应用程序生成和/或更新)传输至机器16和18。
[0038]另外，中央控制系统14可被设置为识别对应于第一网络38和第二网络40之一的通信失效，并且作为响应，可响应于该通信失效通过第一网络38和第二网络40中的另一个传输路线规划和机器位置信息。例如，如果第一交换机42将服务器集群46与第一网络38以通信方式互连，第二交换机44可保持停用状态。然而，如果发生对应于第一网络38的通信失效，第二交换机44可以被启用，而第一交换机保持停用。因此，中央控制系统14处的通信可使用第二网络40来继续。
[0039]本文提供的网络架构提供了高可用性自主机器控制系统。通过提供关于服务器、存储器、网络以及电源的冗余和高可用性，本文所述的中央控制系统防止免受应用和服务失效，以及系统和硬件失效。因此，在某种环境中，例如自主机器的工作场地，其中连续的和有关的控制通信是重要的，所披露的控制环境提供了几乎无缝的故障切换，以减少显著的停机时间以及与重建和重新配置失效的控制系统和/或网络组件相关联的成本。
[0040]应当意识到，上面的描述仅是出于说明的目的，并不旨在以任何方式限制本发明的范围。因此，本领域的技术人员将会认识到，本发明的其它方面可以通过研究附图、披露的内容以及所附权利要求书得到。
【权利要求】
1.一种控制系统(10),用于包括自主机器(16)的工作场地(12),包括: 中央控制系统(14),包括: 服务器集群(46)，其能够在服务器集群(46)的确切的一个(72)上执行自主控制服务器应用程序； RAID系统(56)，其与服务器集群(46)通信； 第一交换机(42)，其将第一网络(38)与服务器集群(46)互连，以及第二交换机(44)，其将第二网络(40)与服务器集群(46)互连；以及 UPS系统(60)，其将电源(62、63)与服务器集群(46)、RAID系统(56)以及第一和第二交换机(42、44)互连；以及 机器控制系统(24)，其被支撑在自主机器(16)的底盘(20)上并且通过无线网络(74)以及第一和第二网络(38、40)之一与中央控制系统(14)以通信方式联结，其中机器控制系统(24)将机器位置信息传输至自主控制服务器应用程序，并接收由自主控制服务器应用程序生成的路线规划(90)； 其中自主机器(16)根据路线规划(90)在工作场地(12)操纵。
2.根据权利要求1所述的控制系统(10)，其中，每个服务器集群(46)包括虚拟服务器(54)，并且自主控制服务器应用程序在虚拟服务器(54)上运行。
3.根据权利要求2所述的控制系统(10),其中，中央控制系统(14)包括刀片式系统(48)，并且每个服务器集群(46)对应于刀片式服务器(52)。
4.根据权利要求1所述的控制系统(10)，其中，服务器集群(46)能够识别运行自主控制服务器应用程序的服务器集群(46)的确切的一个(72)的失效，并响应于该失效在服务器集群(46)的另一个(76)上重启自主控制服务器应用程序。
5.根据权利要求1所述的控制系统(10)，其中，中央控制系统(14)能够识别对应于第一和第二网络(38、40)之一的通信失效，并且响应于该通信失效通过第一和第二网络(38、40)的另一个传输路线规划(90)和机器位置信息。
6.—种在工作场地(12)控制自主机器(16)的方法,该方法包括: 在中央控制系统(14)的服务器集群(46)的确切的一个(72)上运行自主控制服务器应用程序； 通过无线网络(74)以及第一网络和第二网络(38、40)之一从自主机器(16)传输由机器控制系统(24)生成的机器位置信息，其中第一网络(38)通过第一交换机(42)与服务器集群(46)互连，并且第二网络(40)通过第二交换机(44)与服务器集群(46)互连； 自主控制服务器应用程序接收机器位置信息； 通过第一和第二网络(38、40)之一以及无线网络(74)传输路线规划(90)，该路线规划由自主控制服务器应用程序生成并至少部分基于机器位置信息； 自主机器(16)的机器控制系统(24)接收路线规划(90)； 使用机器控制系统(24)根据路线规划(90)操纵在工作场地(12)的自主机器(16)； 使用服务器集群(46)的剩余子集(76)检测服务器集群(46)的确切的一个(72)的失效； 响应于失效通过服务器的剩余子集(76)的至少一个在服务器的剩余子集(76)的确切的一个(78)上自动重启自主控制服务器应用程序；以及 在自动重启步骤后通过第一和第二网络(38、40)之一以及无线网络(74)传输由自主控制服务器应用程序更新的路线规划(90)。
7.根据权利要求6所述的方法，还包括: 识别对应于第一和第二网络(38、40)之一的通信失效；以及 响应于该通信失效通过第一和第二网络(38、40)的另一个传输路线规划(90)和机器位置信息。
8.根据权利要求6所述的方法，还包括通过服务器集群(46)从RAID系统(56)访问数据。
9.根据权利要求8所述的方法，还包括通过UPS系统￠0)将功率从电源(62、63)供至服务器集群(46)、RAID系统(56)以及第一和第二交换机(42、44)。
10.根据权利要求6所述的方法，还包括在服务器集群(46)的确切的一个(72)的虚拟服务器(54)上操作自主控制服务器应用程序。
【文档编号】H04L12/28GK104205725SQ201380018022
【公开日】2014年12月10日 申请日期:2013年4月2日 优先权日:2012年4月5日
【发明者】E·A·莫勒, C·L·科伊赫森, P·H·科尔, T·F·赫菲尔德, B·J·埃弗里特 申请人:卡特彼勒公司