专利名称：移动体的控制装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及堆垛起重机或转台、机器人手臂等移动体的停止控制。
背景技术：
堆垛起重机或机器人手臂等移动体需要准确且快速地停止在多个停止位置。为此，专利文献1中公开了下述技术，即，在自动仓库的各搁板上设标记，用堆垛起重机的传感器进行识别，保存各搁板的停止数据。但是，若存在堆垛起重机的走行轮磨损等驱动系统的老化或者搁板产生变形等，则利用所保存的停止数据不能停止在正确的位置上。因此有必要进行控制，以便即使移动体或停止位置产生老化也能够准确且迅速地停止在停止位置上。
日本特开平3-267206号公报发明内容本发明的技术问题在于无论移动体或停止位置的老化以及温度等引起的调整误差等如何，都能使移动体准确且迅速地停止在停止位置上；技术方案2的发明中的追加的技术问题在于从下一次开始能够迅速地停止；技术方案3的发明中的追加的技术问题在于能够在确定的定时进行检修；技术方案4的发明的技术问题在于，不受停止位置的变化或搬送装置的车轮磨损等的影响，并且搬送物品时能够自动地修正目标停止位置的数据；技术方案5的发明中的追加的技术问题在于，能够准确地依据目标停止位置的数据停止，并且增加检测目标停止位置数据的误差时的可靠性；技术方案6的发明中的追加的技术问题在于更准确地求得目标停止位置数据的误差。
本发明为一种控制装置，用传感器求取移动体相对于停止位置的位置，使移动体停止在停止位置上，其特征在于，具备编码器(encode)，检测移动体的移动量；线性传感器，输出线性的输出的从停止位置之前到停止位置之间的绝对距离；标记传感器，对设置在停止位置上的标记进行检测；随着向停止位置靠近，按编码器、线性传感器、标记传感器的顺序来切换控制，使移动体停止在停止位置上。
最好设置有修正机构，该修正机构用于根据上述标记传感器的标记的检测结果，对上述线性传感器所输出的到停止位置为止的绝对距离进行修正。
最好设置有误差取得机构，用于根据上述标记传感器的标记的检测结果，求出上述线性传感器在停止位置上的输出的误差；累计机构，用于对所求出的误差进行累计；以及请求机构，用于当所累计的误差满足规定的条件时，请求对移动体或停止位置进行检修。
另外，本发明是一种搬送装置，根据针对停止位置所预先保存的目标停止位置的数据，进行停止，并交接物品，其特征在于，设置有检测机构，在实际搬送物品并且在搬送过程中停止在停止位置上时，例如每次停止在停止位置上时，对停止位置上设置的标记进行检测；误差取得机构，用于根据检测机构的数据，求出目标停止位置的数据的误差；修正机构，用于根据所求出的误差，修正下次以后的目标停止位置的数据。
为了检测以停止位置为基准的绝对位置，最好设置有线性传感器，通过线性传感器所进行的全闭合(full-closed)的停止控制，停止在停止位置上，该线性传感器的输出为线性，不是像梳齿传感器那样输出为分散。
最好设置有移载机构，该移载机构与停止位置之间进退，进行物品的交接，在该移载机构上设置上述检测机构，在使移载机构向停止位置前进的状态下，检测上述标记。
在本发明中，用编码器进行减速控制，移动到能够用线性传感器求出到停止位置的绝对距离的位置，然后切换到线性传感器进行的控制，到能够用标记传感器检测标记的位置之前进行减速控制，当标记传感器检测到标记时进行停止控制。其结果为，能够准确并快速地停止在该停止位置。而且，本发明不需要在移动体开始运行之前指明停止控制用的数据。并且在停止位置在二维或三维上存在多个，不能为所有位置设置用线性传感器检测的被检测板，而只能沿行走或升降等的轴设置被检测板的情况下尤其有效。即使在这样的情况下，也容易在各停止位置设置标记，利用线性传感器在应该存在标记的位置附近进行减速控制，当检测到标记时停止，从而能够准确且快速地停止。
在技术方案2的发明中，由于修正线性传感器的输出，因此不需要在停止位置之前的微动等，能够更快速地停止在停止位置。
在技术方案3的发明中，通过累计误差并判断是否满足规定的条件，在必要的时刻对停止位置或移动体进行检修。
在技术方案4的发明中，能够不受停止位置的变化或搬送装置的行走车轮的磨损等的影响，来修正目标停止位置的数据，而且能够在实际搬送物品的过程中修正目标停止位置的数据。进而，由于能够反复修正目标停止位置的数据，因此能够可靠地向正确的数据收敛。因此，当由于停止位置或搬送装置的变化而使目标停止位置的数据偏离实际时，能够在搬送物品的过程中将其修正，不断地获得正确的目标停止位置的数据。
在技术方案5的发明中，由于用线性传感器进行全闭合控制，由此根据目标停止位置的数据停止，因此不仅能够更准确地停止，而且增加了目标停止位置的数据误差的可靠性。
在技术方案6的发明中，由于在使移载机构前进来缩短与标记之间的间隔的状态下检测标记，因此能够更准确地检测目标停止位置的数据的误差，或者能够用更廉价的传感器检测标记。
图1是实施例中使用的堆垛起重机的主要部分的侧视图；图2是表示实施例中使用的堆垛起重机的升降台、和设置在作为停止位置的搁物架的搁板座上的标记的俯视图；图3是表示实施例的堆垛起重机的控制装置的方框图；图4是表示实施例的ABS线性传感器的误差的累计计算的图；图5是表示实施例的堆垛起重机的行走控制和升降控制的算法的流程图；图6是表示与转台的控制有关的变形例的俯视图；图7是其他实施例中使用的堆垛起重机的主要部分的侧视图；图8是表示其他实施例中使用的堆垛起重机的升降台、和设置在作为停止位置的搁物架的搁板座上的标记的俯视图；图9是表示其他实施例的堆垛起重机的控制装置的方框图；图10是表示其他实施例的堆垛起重机的行走控制和升降控制的算法的流程图；图11是示意地表示变形例的桥式起重机检测缓冲器上的标记时的姿态的图；图12是图11的桥式起重机的升降台与缓冲器上的标记的关系的俯视图。
具体实施例方式
下面说明实施本发明的优选实施例。
图1～图6表示实施例及其变形，图1～图5表示与堆垛起重机2的停止控制有关的实施例。4为行走轨道，6为在地面上固定的被检测板，例如为磁性体板，沿行走轨道4每隔搁物架的宽度间隔来进行设置。另外，被检测板6也可以设置在图2的搁物架30的底部。8为ABS线性传感器，具有图中没有表示的多个线圈，利用与磁性体的被检测板6之间的磁性结合的变化，检测以被检测板6为标度的堆垛起重机2的水平方向的绝对位置。并且，也可以使用对以目标停止位置为基准的绝对位置进行检测的任意的传感器，来取代ABS线性传感器8。
10为台车，12为行走电动机，由编码器13检测其驱动轴的旋转量，14为驱动轮，15为从动轮，也可以将编码器13设置在驱动轮14或从动轮15上。编码器13求取台车10的走行距离，根据到停止位置为止的剩余走行距离，用控制装置28控制行走电动机12。16为立柱，根据沿图2的搁物架30的高度方向多个配置的搁板的高度位置，配置有多块被检测板7。用升降台22上设置的ABS线性传感器9检测被检测板7。
18为升降电动机，19为检测升降电动机18的驱动轴的旋转量的编码器，也可以检测滑轮21等的旋转量。20为带、钢丝或绳索等吊持部件，22为上述升降台，设置滑动叉24作为移载机构的例子，在升降台22的左右方向(朝向图2的搁物架30的方向)的两侧设置有使用了图像传感器等的标记传感器26。行走电动机12或升降电动机18并不局限于旋转型电动机，也可以是线性电动机等，也可以是伺服动作缸等致动器。
被检测板6、7分散设置，ABS线性传感器8、9检测分别以被检测板6、7为标度的绝对位置。堆垛起重机2的控制装置28控制行走电动机12和升降电动机18，从而控制行走和升降，当对每个搁板保存有停止数据(升降台22的高度位置和台车10的行走方向的位置)时，以按停止数据停止为目标，用电动机12、18进行减速控制；当没有保存每个搁板的停止数据时，以在与搁板相对应的被检测板6、7的位置上停止为目标，进行减速控制。
相对于搁物架的搁板或停靠点的停止位置为行走方向的位置和升降方向的位置组合而成的二维位置，不仅每个搁板有被检测板，而且沿行走轨道4和立柱16还有被检测板6、7。因此搁板本身的位置与以被检测板6、7为标度的停止位置之间存在误差。
如图2所示，滑动叉24可左右伸出，在升降台22的左右两端设置一对标记传感器26、26，在行走轨道4的左右设置搁物架30。这里，在行走轨道4的右侧部分地表示出搁物架30，32为其支柱，34为搁板座，在搁板座34的靠近行走轨道4的顶端设置标记36，用标记传感器26检测标记36。
图3～图5表示实施例的控制装置28及其动作。另外，图中的标记36或被检测板6、7、电动机12、18并不是控制装置28的一部分。利用编码器13、19对行走电动机12或升降电动机18累计计算移动距离，利用控制装置28求取到停止位置(搁物架30的搁板或停靠点)为止的剩余距离，并进行减速控制。当线性传感器8、9检测到被检测板6、7时，将控制切换到线性传感器8、9的数据，进行减速控制，以便能够在停止位置上停止。其中，当对每个停止位置保存有针对线性传感器8、9的输出的修正数据(每个停止位置的停止数据)时，根据修正值进行减速控制，在除此之外的情况下，以使线性传感器8、9的输出成为例如0的位置为目标，进行减速控制。并且，当利用标记传感器26检测到标记36中的十字标记38时，输出停止信号，进行使电动机12、18停止的制动。由于能够用十字标记38在行走方向和升降方向上独立地检测到停止位置，并且当使用线性传感器8、9时在能够检测到标记36的位置被充分减速，因此能够可靠地停止控制电动机12、18。而且能够缩短停止前的缓速行走区间，能够快速地停止。另外，标记36的形状或标记传感器26的种类和标记传感器26的数量是任意的。
当电动机12、18停止时，如果读出例如线性传感器8、9的输出，则能够求出停止位置的误差数据。用误差存储器40累计该误差数据，在解析部42中解析累计值，当满足规定的条件时，请求检修。若将搁板的1个区间大小的误差数据41表示在图4中，则保存停止在该搁板的次数和行走方向及升降方向的平均误差以及误差的方差等统计量，当平均误差或方差在规定值以上时，请求检修。除此以外，还保存搁板的上下每个列的累计停止次数和误差的平均值以及方差、搁板水平方向的每个层的累计停止次数和误差的平均值以及方差、每个停靠点的停止次数和误差的平均值以及方差。
存储器40的修正数据可以提高线性传感器8、9所进行的减速控制的精度，能够进行减速控制，以便准确地停止在停止位置上。当减速控制中未使用修正数据时，以前面离被检测板6、7所确定的停止位置还差相当于误差量的距离的地方为目标，进行减速控制，以后微速移动，当检测到标记36时停止。因此当用存储器40的修正数据修正线性传感器8、9的输出时，不需要微速移动，能够快速停止。
存储器40的数据可以用于搁物架30或停靠点、堆垛起重机2的检修。在只有特定的搁板误差大、同一列或同一层的其他的搁板未出现异常的情况下，存在相应的搁板不良，例如搁板座变形、标记36弄脏或安装不良等情况。在列或层的平均误差或其方差大的情况下，被检测板6、7的位置不良，这时可以考虑是设置位置错误和搁板变形。在不管搁板的位置如何误差都大的情况下，可以认为是行走轮或滑轮磨损、编码器不良等。
实施例具有以下特征。(1)在堆垛起重机2开始运转时，停止位置由线性传感器8、9和被检测板6、7提供，不需要指明停止位置。因此容易建立自动仓库等。例如，若要对数百个搁板准确地指明堆垛起重机的停止位置，需要巨大的人力，但本实施例中可以不需要这些。(2)如果由编码器13、19求得剩余距离的概算值并开始进行减速控制，在线性传感器8、9能够检测到被检测板6、7的位置上，将控制切换为线性传感器8、9，在充分减速的时刻，由标记传感器26进行停止控制，则能够准确且迅速地停止。尤其是能够通过用标记传感器26检测标记36来弥补难以在搁板自身上设置被检测板6、7这一点。(3)如果在每次停止在搁板或停靠点等时修正停止位置的数据，则能够省略在停止位置附近的微速移动，能够更快地停止。(4)能够根据误差存储器40的数据，对搁物架的变形、或者被检测板6、7或标记36的安装位置的不良，堆垛起重机的车轮或驱动轴、滑轮的磨损等进行检修。
图6表示与转台60的停止控制有关的变形例。62为转台主体，64为其旋转轴，66为旋转电动机，68为其驱动轴。编码器70检测驱动轴68的旋转量，沿主体62的外周并设有多个检测用线圈的线性旋转传感器72求出到停止位置的绝对距离，该停止位置以主体62的周围设置的圆弧状的磁性体构成的被检测板76为标度。这里，线性旋转传感器72为在以被检测板76为标度的绝对位置线性输出并与旋转有关的传感器。此外，标记传感器74检测停止位置的标记78。
在本变形例中，电动机控制装置80根据到停止位置的剩余距离，用编码器70的信号减速控制旋转电动机66，当线性旋转传感器72检测到被检测板76时，用线性旋转传感器72减速控制旋转电动机66，当标记传感器74检测到标记76时，进行停止控制。
虽然实施例中以堆垛起重机2作为二维移动的例子、以转台60作为一维移动的例子进行了说明，但也可以用于桥式起重机或有轨道台车、无人搬送车的行走、移载机器人等的手臂的移动、机床的工具或零部件的设置等。
图7～图12表示其他的实施例及其变形。在图7～图10中，2为堆垛起重机，4为行走轨道。6为在地面上固定的被检测板，例如为磁性体板。虽然图中被检测板6表示在行走轨道4的附近，但也可以设置在图中未表示的搁物架的底部，被检测板6隔开间隔设置在行走方向的每个目标位置上。8为ABS线性传感器，具有图中没有表示的多个线圈，利用与磁性体的被检测板6之间的磁性结合的变化，检测以被检测板6为基准的堆垛起重机2的水平方向的绝对位置。虽然ABS线性传感器8能够检测以被检测板6为标度的绝对位置，但由于被检测板6分散设置有多个，因此在没有被检测板6的位置上不能检测位置。并且，也可以使用对以目标停止位置为基准的位置进行检测的任意的传感器来取代ABS线性传感器8。
10为台车，12为行走电动机，14为行走车轮，利用图中未表示的编码器等监视行走电动机12或行走车轮14的转数，计算出行走距离。16为立柱，根据沿图中未表示的搁物架的高度方向多个配置的搁板的高度位置，配置有多块被检测板7。用升降台22上设置的ABS线性传感器9检测被检测板7，使升降台停止在对每个搁板存储的目标高度位置。被检测板7被分散设置，ABS线性传感器9检测以各个被检测板7为基准的绝对位置。18为升降电动机，20为带、钢丝或绳索等吊持部件，22为上述升降台，设置有滑动叉24作为移载机构例，在其顶端设置有使用了图像传感器等的标记传感器26。另外，行走电动机12或升降电动机18并不局限于旋转型电动机，也可以是线性电动机等，也可以是伺服动作缸等致动器。
如图8所示，滑动叉24可左右伸出，在其左右两端设置一对标记传感器26、27，在行走轨道4的左右设置搁物架。这里，部分地表示出行走轨道4右侧的搁物架30，32为其支柱，34为搁板座，在搁板座34的靠近行走轨道4的顶端设置标记36。并且，使滑动叉24向搁物架30一侧前进，缩短了与标记36的距离，用标记传感器26、27检测标记36。
移至图9，在标记36的中心设置目标区域50的标记，在其周围设置例如2个同心圆51、52。53为标记传感器26的视场中心，用标记传感器26根据视场中心53位于标记36的什么位置，来评价停止位置的误差。即，如果视场中心53在目标区域50内，则停止在准确的停止位置上；如果在同心圆51与目标区域50之间，则误差为第1级；如果在同心圆51、52之间，则误差为第2级；如果在同心圆52之外，则误差为重试级，将滑动叉24复位，使堆垛起重机移动到已知的位置，向相同的搁板再次行走，重新进行。
在判明了误差等级的情况下，根据目标区域50在什么方向能看到视场中心53，来判明误差的方向。54、55为将标记36分为4个象限的分界线。当在停止位置视场中心53位于同心圆51与目标区域50之间时，根据视场中心53位于哪个象限，来修正一个单位的行走目标位置或升降目标位置的数据。当位于同心圆51与同心圆52之间时，同样根据位于哪个象限，开修正2个单位的行走目标位置或升降目标位置的数据。另外，标记的形状或标记传感器只要是具有能够检测行走方向和升降方向的停止位置的误差的、与所需要的定位精度相对应的分辨率即可，可以是任意的。并且，修正的方法也可以是直接加减行走目标位置或升降目标位置上检测到的误差。
编码器56监视行走电动机12的转数或行走车轮的转数，将行走距离输入行走目标位置存储部58。行走目标位置存储部58对作为搁板或停靠点等的目标的每个停止位置保存其位置，并且对每个停止位置修正其位置。ABS线性传感器8检测以被检测板6为标度的绝对位置，输入行走目标位置存储部58。这样构成行走驱动部81。升降驱动部82用编码器57检测升降电动机18的转数或沿立柱16升降的距离，输入升降目标位置存储部59。并且，ABS线性传感器9检测以被检测板7为标度的绝对位置，输入升降目标位置存储部59。升降目标位置存储部59同样对作为搁板或停靠点等的目标的每个停止位置保存其位置，并对每个停止位置修正其位置。
83为机载控制器，控制驱动部81、82等，根据标记传感器26求得的误差等级，修正目标位置存储部58、59的目标位置。并且，用累计部84累计标记传感器求得的误差等级，在累计中，当停止位置向右或上偏离目标区域50时，进行加法运算，当停止位置向左或下偏离目标区域50时，进行减法运算。因此，当停止时视场中心53在目标区域50的附近随机分布时，累计值的绝对值为较小的值。当累计值的绝对值在规定值以上时，从机载控制器(检修请求机构)83发出警报，请求检修堆垛起重机或搁物架。例如，当为停止位置上的视场中心53在标记36的同心圆52的外侧的重试级别时，根据误差的方向，在累计部84中加上或减去5等大的数值。当累计部84的累计值的绝对值在例如10以上时，请求检修。这种情况或者由于连续2次以上不能停止在允许范围内，而需要对控制系统进行检修，或者由于误差在相同的方向上积累，而需要检修。另外，在从开始运行堆垛起重机2后的规定期间内，由于目标停止位置的数据不稳定，因此不进行累计部84中的累计。
另外，在不是将实施例用于堆垛起重机而是用于桥式起重机等时，设置图9的点划线所示的横送部85。86为横送电动机，87为编码器，求取横送电动机的横送距离。而且，ABS线性传感器88求取以设置在桥式起重机上的被检测板90为标度的横送距离，输入横送目标位置存储部92。在横送行程短、ABS线性传感器88能够监视横送的整个行程的情况下，不需要编码器87。
实施例的动作表示在图10中。当被赋予搁物架的搁板或出入库停靠点等行走目标位置时，利用编码器求取剩余的行走距离或剩余的升降距离，与此相对应地作成行走指令的目标函数，在进行反馈控制的同时使堆垛起重机行走和升降。当进入可以由ABS线性传感器进行停止控制的区间时，由ABS线性传感器求取以被检测板为标度的剩余距离，进行全闭合的反馈控制并停止。接着，使滑动叉或SCARA机械手臂(平面关节型机械手臂)等移载机构动作，用例如设置在移载机构顶端的标记传感器识别标记，评价误差。当标记传感器识别到标记时，堆垛起重机已经停止，由于移载机构仍在动作之中，因此除了重试级之外，不使堆垛起重机再次行走或升降，而评价与目标位置之间的误差，并进行修正，用于下次以后的控制。并且，用累计部累计误差，当累计误差在规定值α以上时，请求检修，检查控制系统和搁物架等。并且，当误差为重试级时，使堆垛起重机回复到已知的位置，重新停止到相同的目标位置。
实施例具有以下特征。(1)最初给出目标位置的概算值就可以，最初不需要指明准确的停止位置。因此容易建立自动仓库等。例如，要分别对数百个搁板准确指明堆垛起重机的行走目标位置和升降目标位置需要巨大的人力，但本实施例中不需要这些。(2)接着，可以在每次停止在搁板或出入库停靠点时，修正目标位置的误差。虽然这里是每次停止时修正目标位置的误差，但也可以以例如每2次修正一次的比率进行修正。(3)若由于搁物架逐渐变形，或者由于长时间运转堆垛起重机而使车轮产生磨损等，从而停止控制产生误差，则能够通过用标记传感器不断修正目标位置来进行修正。(4)而且，由于能够对相同的目标位置反复进行多次修正，因此即使每次的修正量很小，也能够进行修正，以便收敛到准确的目标位置。并且，不必为了修正老化而终止搬送来进行指明，而能够在实际运行中进行修正。(5)误差与修正误差的修正量不一定要1∶1对应。在例如多轴控制的情况下，尤其在各轴的运动方向不垂直的情况下，误差与修正量的关系复杂。但是在实施例中，如果使误差在允许范围内，并且不引起过修正地进行比误差小的修正，则无论在什么情况下都能够进行控制，使得能够在允许范围内停止。
虽然实施例表示出对堆垛起重机2的应用，但搬送装置的种类可以是任意的，可以是例如桥式起重机或在地面上行走的有轨台车，或者在地面上无轨行走的无人搬送车等。并且，标记传感器只要是能够将以标记为基准的停止位置的误差区分成多个阶段地进行检测的传感器就可以，并不局限于图像传感器。并且，虽然实施例中进行了编码器的控制和ABS线性传感器的控制这两者，但也可以仅是编码器的停止控制。
对桥式起重机93的应用例表示在图11、图12中，其行走控制与堆垛起重机2时一样，利用图9的行走驱动部81的控制。升降控制为，测定施加给升降台的负荷，在该负荷急剧变化的时刻停止升降台的下降，在升降台提升结束时停止上升。因此，升降控制本身简单，ABS线性传感器不用对升降进行位置检测或误差修正。与此相对，设置有横送部85来进行横送方向的控制和误差修正，使得对除了桥式起重机93的正下方以外的部分，也能够进行物品的转交。
图11中，93为桥式起重机，沿设置在清洁室的顶棚等上的行走轨道94行走，在行走轨道94的内部具有桥式起重机93的图中未表示的行走驱动部。89为ABS线性传感器，91为磁性体等被检测板，最好设置在每一个停止位置上，95为横送部中的移动体，在水平面内沿与行走轨道94大致垂直的方向移动，由图中未表示的ABS线性传感器或编码器检测横送的距离。96为转动部，使升降驱动部97在水平面内转动。另外，也可以不设置转动部96。98为升降台，利用吊持部件99相对于升降驱动部97升降，用夹盘100夹持货物箱101的物品。102为交接对象的缓冲器，也可以是负载舱口等，在其规定的位置上设置标记36，在使升降台22下降的同时，用在水平面内从升降台22突出的标记传感器26进行检测。103为缓冲器的支柱。图12表示升降台98的标记传感器26相对于缓冲器102的标记36的配置例。
在图11、图12的情况下，也可以通过使升降台98下降来用标记传感器26容易地识别标记36，根据此时评价的误差等级，修正行走目标位置和横送目标位置。其他点与堆垛起重机2时的情况相同。
权利要求
1.一种移动体控制装置，用传感器求取移动体相对于停止位置的位置，使移动体停止在停止位置上，其特征在于，具备编码器，是对到停止位置的剩余距离的概算值进行测量的传感器，用于移动体的减速控制；线性传感器，是对从停止位置之前到停止位置之间的绝对距离进行测量的传感器，在接近停止位置时代替上述编码器用于移动体的减速控制；标记传感器，若在利用上述线性传感器进行移动体的减速控制中，检测出设置在停止位置上的标记，则输出使移动体停止的信号。
2.如权利要求1所述的移动体控制装置，其特征在于，设置有修正机构，该修正机构基于移动体停止在停止位置时从上述线性传感器的输出，修正上述线性传感器针对从停止位置之前到停止位置之间的绝对距离的输出。
3.如权利要求1所述的移动体控制装置，其特征在于，设置有误差数据取得机构，用于求出移动体的停止位置的误差数据；累计机构，用于对所求出的误差进行累计；以及请求机构，用于当所累计的误差满足规定的条件时，请求对移动体或停止位置进行检修。
4.一种搬送装置，根据针对停止位置所预先保存的目标停止位置的数据，进行停止，并交接物品，其特征在于，设置有检测机构，在实际搬送物品并且在搬送过程中停止在停止位置上时，对停止位置上设置的标记进行检测；误差取得机构，用于根据检测机构的数据，求出目标停止位置的数据的误差；修正机构，用于根据所求出的误差，修正下次以后的目标停止位置的数据。
5.如权利要求4所述的搬送装置，其特征在于，设置有线性传感器，该线性传感器用于对以停止位置为基准的绝对位置进行检测，通过线性传感器所进行的全闭合的停止控制，该搬送装置停止在停止位置上。
6.如权利要求4所述的搬送装置，其特征在于，设置有移载机构，该移载机构与停止位置之间进退，进行物品的交接，在该移载机构上设置上述检测机构，在使移载机构向停止位置前进的状态下，检测上述标记。
全文摘要
本发明涉及堆垛起重机或转台、机器人手臂等移动体的停止控制。用编码器(13)求取堆垛起重机的剩余行走距离并进行减速控制，若用线性传感器(8)求取离停止位置的绝对距离，则用线性传感器(8)进行减速控制，若标记传感器(26)检测到标记(36)，则进行停止控制。同样，根据编码器(19)求得的剩余升降距离进行减速控制，若用线性传感器(9)求取离停止位置的绝对距离，则用线性传感器(9)进行减速控制，若标记传感器(26)检测到标记(36)，则进行停止控制。本发明的效果在于能够准确并且快速地停止在停止位置。
文档编号B66F9/24GK1959578SQ200610142969
公开日2007年5月9日 申请日期2006年10月27日 优先权日2005年11月4日
发明者林孝雄 申请人:村田机械株式会社