本实用新型涉及贴合设备技术领域，尤其涉及一种贴合作业机构。
背景技术：
近年来，机器自动贴合作业模式已取代传统手工贴合，广泛应用于各类产品的生产加工，主要是通过真空吸附头吸附贴合物，经移动机构移至被贴物位置进行定位贴合。随着产品更新升级，目前对贴合作业的要求逐步提高，其中就部分产品对同心度的要求。
传统定位贴合作业机构，只能通过预先固定贴合物和被贴物的相对位置来满足定位贴合后同心度的要求，这种方式在贴合过程不能控制贴合物的角度，极易出现贴合物位移产生不良，贴合后产品良率较低。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种贴合作业机构，能够实现贴合物的角度纠偏，解决传统定位贴合作业机构不能进行贴合角度调整的问题，提升贴合后产品的良率和贴合效率。
为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：
一种贴合作业机构，包括至少一个物料吸头，驱动所述物料吸头转动的旋转电机，驱动所述旋转电机沿Z向移动的Z向驱动装置，驱动所述Z向驱动装置沿X向移动的X向驱动装置，驱动所述X向驱动装置沿Y向移动的Y向驱动装置，以及固定设置的视觉相机，所述视觉相机能对所述物料吸头上的物料进行拍摄，并记录物料位置数据以及角度数据。
作为优选，所述物料吸头上设置有物料感知传感器。
作为优选，所述物料吸头上设有真空入口，所述真空入口通过管道连接有真空电磁阀，所述真空电磁阀连接于抽真空泵。
作为优选，所述管道上设有真空压力表。
作为优选，所述Z向驱动装置包括Z向支架，安装在所述Z向支架上的Z向电机，由所述Z向电机驱动转动的Z向丝杠，与所述Z向丝杠螺纹连接的Z向滑座，所述旋转电机由所述Z向滑座带动沿Z向移动。
作为优选，所述X向驱动装置包括X向支架，安装在所述X向支架上的X向电机，由所述X向电机驱动转动的X向丝杠，与所述X向丝杠螺纹连接的X向滑座，所述Z向驱动装置安装在所述X向滑座上。
作为优选，所述X向丝杠的一端固接有从动同步轮，所述X向电机的输出端固接有主动同步轮，所述主动同步轮和所述从动同步轮之间通过同步带连接。
作为优选，所述Y向驱动装置包括Y向支架，安装在所述Y向支架上的Y向电机，由所述Y向电机驱动转动的Y向丝杠，与所述Y向丝杠螺纹连接的Y向滑座，所述X向驱动装置固定连接于所述Y向滑座。
作为优选，所述Y向驱动装置还包括有固定设置的Y向滑轨，所述X向驱动装置上设有Y向滑块，所述Y向滑块滑动设置在所述Y向滑轨上。
作为优选，所述物料吸头、所述旋转电机以及所述Z向驱动装置均设置有四个，且均并排设置。
本实用新型的有益效果：通过X向驱动装置、Y向驱动装置、Z向驱动装置将物料吸头移动至视觉相机处，由视觉相机记录物料位置数据以及角度数据，随后根据该数据控制旋转电机转动，由旋转电机带动物料吸头以及其上物料转动，实现对物料的角度纠偏，有效地提高了贴合后产品的良率和贴合效率。
附图说明
图1是本实用新型的立体结构示意图；
图2是本实用新型的主视图；
图3是本实用新型的侧视图；
图4是本实用新型的仰视图；
图5是本实用新型图1的A处放大示意图；
图6是本实用新型图4的B处放大示意图。
图中：
1、物料吸头；2、旋转电机；3、Z向驱动装置；4、X向驱动装置；5、Y向驱动装置；6、物料感知传感器；7、真空电磁阀；8、真空压力表；21、电机支架；31、Z向支架；32、Z向电机；33、Z向丝杠；34、Z向滑座；41、X向支架；42、X向电机；43、X向丝杠；44、主动同步轮；45、从动同步轮；46、同步带；47、轴承；48、轴承座；49、X向滑块；4a、X向滑轨；51、Y向支架；52、Y向电机；53、Y向丝杠；54、Y向滑座；55、Y向滑轨；56、Y向滑块。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。
本实用新型提供一种贴合作业机构，如图1-4所示，该贴合作业机构包括物料吸头1，旋转电机2、Z向驱动装置3、X向驱动装置4、Y向驱动装置5、视觉相机以及控制装置(图中未示出)，其中：
上述物料吸头1用于对物料的吸附，具体的，该物料为贴合物，其与被贴物相贴合。在物料吸头1上设有真空入口(图中未示出)，该真空入口通过管道(图中未示出)连接于真空电磁阀7(图3所示)，真空电磁阀7连接于控制装置，由控制装置控制启闭。且该真空电磁阀7还连接有抽真空泵(图中未示出)，通过控制装置控制真空电磁阀7开启，随后通过抽真空泵抽真空，即可使得物料吸头1将物料吸附。进一步的，在上述管道上设有真空压力表8，用于实时检测抽真空的压力状况，以便于对物料吸头1的吸附力进行调节。
本实施例中，如图5所示，在物料吸头1上设置有连接于控制装置的物料感知传感器6，该物料感知传感器6用于检测物料吸头1下方是否存在物料，具体的，该物料感知传感器6可以是红外传感器，或者其他能够实现物体检测的传感器。
本实施例中，上述物料吸头1设置有四个，且四个物料吸头1并排设置。
上述旋转电机2连接于控制装置，且上述旋转电机2设置有四个，每个旋转电机2的输出端均连接一个物料吸头1，用于带动物料吸头1转动，以实现物料吸头1上的物料的角度纠偏调节。
上述Z向驱动装置3也设置有四个，每个Z向驱动装置3均连接一个旋转电机2，具体的，可参照图3，该Z向驱动装置3包括Z向支架31，安装在Z向支架31上且竖直向下设置的Z向电机32，该Z向电机32连接于控制装置且输出端固接有Z向丝杠33，该Z向丝杠33螺纹连接有Z向滑座34，上述旋转电机2能够由Z向滑座34带动沿Z向移动。更具体的，每个旋转电机2均安装有一个电机支架21，上述Z向滑座34固定连接于该电机支架21，通过Z向电机32带动Z向丝杠33转动，能够实现Z向滑座34的Z向移动，进而Z向滑座34能够带动电机支架21、旋转电机2以及物料吸头1一起沿Z向移动。本实施例中，上述四个Z向驱动装置3共用一个Z向支架31，即四个Z向驱动装置3并排安装在Z向支架31上。
可参照图4和图6，上述X向驱动装置4包括X向支架41，安装在X向支架41上且连接于控制装置的X向电机42，由X向电机42驱动转动的X向丝杠43，与X向丝杠43螺纹连接的X向滑座(图中未示出)，Z向驱动装置3的Z向支架31安装在X向滑座上。具体的，本实施例在X向电机42输出端固接有主动同步轮44，X向丝杠43的一端固接有从动同步轮45，主动同步轮44和从动同步轮45之间通过同步带46连接。通过X向电机42带动主动同步轮44转动，由主动同步轮44带动从动同步轮45转动，进而由从动同步轮45带动X向丝杠43转动，能够实现X向滑座的X向移动，X向滑座则能够带动四个Z向驱动装置3以及物料吸头1沿X向移动。
本实施例中，在X向丝杠43的两端均套设有轴承47，该轴承47固定在轴承座48上，轴承座48则固定在X向支架41上，通过设置轴承47，能够实现X向丝杠43的转动。
本实施例中，在Z向驱动装置3上设有X向滑块49，在X向支架41上设有X向滑轨4a，上述X向滑块49滑动设置在X向滑轨4a上。
可参照图1，上述Y向驱动装置5包括Y向支架51，安装在Y向支架51上且连接于控制装置的Y向电机52，由Y向电机52驱动转动的Y向丝杠53，与Y向丝杠53螺纹连接的Y向滑座54，X向驱动装置4的X向支架41固定连接于Y向滑座54。具体的，上述Y向驱动装置5还包括有固定设置的Y向滑轨55，上述X向驱动装置4上设有Y向滑块56，该Y向滑块56滑动设置在Y向滑轨55上。通过Y向电机52带动Y向丝杠53转动，能够实现Y向滑座54的Y向移动，Y向滑座54则能够带动整个X向驱动装置4以及四个Z向驱动装置3以及物料吸头1沿Y向移动。
可以理解的是，上述物料吸头1、旋转电机2、Z向驱动装置3的个数可以根据需要进行设定，而非仅限于四个。
上述视觉相机固定设置且连接于控制装置，具体的，该视觉相机竖直向上设置，其可固定设置在与本实施例的贴合作业机构配合的外部设备上，当物料吸头1移动到该视觉相机上方时，视觉相机能对物料吸头1上的物料进行拍摄，并记录物料位置数据以及角度数据。
本实施例中，上述贴合作业机构在进行作业时，首先，通过X向驱动装置4、Y向驱动装置5驱动物料吸头1移动至物料上方，在物料感知传感器6感知到物料存在后，Z向驱动装置3控制物料吸头1沿Z向向下移动至物料上方，并将物料吸附。
随后通过X向驱动装置4、Y向驱动装置5、Z向驱动装置3中的至少一个，带动物料吸头1以及其上的物料移动至视觉相机上方，视觉相机对物料进行拍摄，并记录物料位置数据及角度数据，随后将该物料位置数据及角度数据传递给控制装置，经控制装置计算后，给出物料吸头1移动及旋转的相对数据。
随后控制装置根据物料吸头1移动及旋转的相对数据控制旋转电机2转动，并带动物料吸头1以及物料转动，使得物料旋转至预设的角度，之后通过X向驱动装置4、Y向驱动装置5带动物料吸头1及物料移动至被贴物上方，由Z向驱动装置3带动物料吸头1及物料下移，并使得物料贴在被贴物上。
显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。