专利名称：伸臂塔式起重机的操作控制装置及其方法
技术领域：
本发明涉及一种伸臂塔式起重机的操作控制装置及其方法，特别是涉及一种在驾驶席上安全且方便地进行伸臂塔式起重机的水平起重臂的伸出、收藏(或称复位)作业的控制装置及其控制方法。
现有的伸臂塔式起重机，例如日本实用新型公开公报昭63-41092号所表示出的那样，一般安装有折曲式起重臂。也就是说在垂直起重臂上安装了能沿上下方向自由转动的水平起重臂，成为折曲式起重臂。行走时，垂直起重臂呈倒伏姿态，水平起重臂重合在垂直起重臂的上部，以弯折姿态收藏；起重机作业时，垂直起重臂呈直立状态，水平起重臂上下转动。
但是，这种折曲式起重臂，由于收藏时垂直起重臂和水平起重臂上下重合，故上下高度尺寸较大，行走时，防障操作者的视野。
作为解决此问题的方法，提出了象日本实用新型申请平4-091512那样的伸臂塔式起重机的水平起重臂的伸出、收藏装置。也就是说，在车体上安装直立状态和倒伏状态都能上下自由转动的多段伸缩式垂直起重臂，在上述垂直起重臂上安装能上下自由转动的多段伸缩式水平起重臂。行走时，把在垂直起重臂下侧折叠的水平起重臂沿垂直起重臂的宽度方向转动，并列设置、收藏在垂直起重臂的侧面使垂直起重臂呈倒伏状态，减小上下尺寸，行走时，改善了操作者的视野。
但是，上述现有技术在水平起重臂伸出，收藏操作时，必须有操作室外人员，而且只有在垂直起重臂为最短状态时作业才有可能。因此，在狭窄场所的作业极为困难并伴随危险。另外，由于垂直起重臂和水平起重臂之间的固定销的离合作业、水平起重臂的转动、起重臂的升降、伸缩作业等都可以分别单独动作，所以常常带来由于错误操作引发的危险和由于装置相互干扰而带来的损伤。
本发明为了消除现有技术的缺点而实施的，其目的在于提供一种操作者一个人能够在驾驶室内安全且准确地进行伸臂塔式起重机的水平起重臂的伸出、收藏作业，并且在狭窄的场所也能方便地作业的伸臂塔式起重机的操作控制装置及其方法。
本发明涉及的第一种结构的伸臂塔式起重机的操作控制装置，包括检测使水平起重臂的伸出及收藏装置动作的各种传动装置的工作状态的多个传感器；接收且判断上述传感器的信号，并发出所规定的控制信号的控制器；接收上述控制器发出的控制信号并动作，控制各种传动装置动作的油压装置。上述多个传感器包括垂直起重臂升降角度的检测传感器；检测垂直起重臂达到最短长度的长度检测传感器；固定垂直起重臂和水平起重臂的锁定装置的锁定与锁定解除检测传感器；用于水平起重臂的伸出及收藏的转动用马达的转角检测传感器；水平起重臂的升降角检测传感器；检测水平起重臂达到最短长度的长度检测传感器。上述锁定装置包括将在垂直起重臂的侧面并排设置并收藏的水平起重臂固定的第一锁定装置；将在垂直起重臂的前端呈伸出状态设置的水平起重臂安装的接合支架固定的第二锁定装置。另外，操作席上，设有操纵杆和操作开关可以进行水平起重臂的伸出和收藏动作控制。上述操纵杆由一支伸缩操纵杆和一支升降操纵杆构成。伸缩操纵杆控制垂直起重臂的伸缩、水平起重臂的伸缩、转动马达的动作以及第二锁定装置的动作，升降操纵杆控制垂直起重臂和水平起重臂的升降。操作开关由控制垂直起重臂与水平起重臂进行切换的切换开关和操作第一锁定装置的操作开关构成。另外，在垂直起重臂及水平起重臂的伸缩控制用油压线路上，安装有卸载阀，在传感器等发生故障的情况下，上述卸载阀接受控制器的信号，停止垂直起重臂及水平起重臂的伸出动作。
根据上述结构由各传感器确认各部分的动作之后，开始下一个动作，所以，在操作席上，一个操作人员便可进行水平起重臂的伸出，收藏作业，不会发生因错误操作引起的装置间的相互干扰。另外，由于安装有停止起重臂伸出动作的卸载阀，所以在传感器等发生故障的时候，起重臂可以缩短，不能伸长，从而确保了安全性。
本发明涉及的第二种结构的伸臂塔式起重机操作控制装置，包括由油压源口、油箱口和A、B两个传动装置口，这三个位置构成的操作阀；通过励磁，将操作阀A、B口的一端连接在第二电磁式切换阀和第一传动装置上，将其另一端连接在第三电磁式切换阀作为第一位置，通过消磁，将操作阀A、B口分别连接在第二传动装置作为第二位置，具有上述两个位置的第一电磁式切换阀；通过励磁，将第一电磁式切换阀连接在第三传动装置作为第一位置，通过消磁，将第二电磁式切换阀连接在阻止向第三传动装置方向流动的阻流阀作为第二位置，具有上述两个位置的第二电磁式切换阀；通过励磁，将第一电磁式切换阀连接在第一传动装置作为第一位置，通过消磁，将第一电磁式切换阀连接在第三传动装置作为第二位置，具有上述两个位置的第三电磁式切换阀。第一电磁式切换阀的线圈在检测出第一传动装置的一端位置时被励磁，通过向第一传动装置另一端的动作允许信号消磁；第二电磁式切换阀的线圈在检测出第三传动装置的一端位置时被励磁，在检测出第一传动装置的另一端位置时消磁；第三电磁式切换阀的线圈在检测出第三传动装置的一端位置时消磁，在检测出第一传动装置的一端位置时励磁，通过向第一传动装置的另一端的动作允许信号消磁，在检测出第一传动装置的另一端位置时励磁。另外，第一传动装置是在伸臂塔式起重机的水平起重臂伸出时，将水平起重臂锁定在垂直起重臂上的锁定销的驱动作动筒，第二传动装置是水平起重臂的伸缩作动筒，第三传动装置是水平起重臂的伸出、收藏用马达，第一传动装置的端部的一端为锁定位置，另一端为锁定解除位置，第三传动装置的端部的一端为伸出位置，另一端为收藏位置。
本发明涉及的第三种结构的伸臂塔式起重机的操作控制方法，水平起重臂的伸出操作控制方法为(a)使垂直起重臂直立动作，升降角检测传感器检测出达到预定的升降角度后，开始做第一锁定装置的锁定解除动作。(b)检测传感器检测出第一锁定装置解除锁定后，开始驱动转动马达，使水平起重臂转动。(c)由转动角度传感器检测出转动用马达达到预定的转动角度后，开始第二锁定装置的锁定动作。(d)检测传感器检测出第二锁定装置锁定之后，开始水平起重臂的直立动作。(e)升降角度检测传感器检测出水平起重臂的对地角度达到水平之后，开始水平起重臂的伸缩、升降动作。
本发明涉及的第四种结构的伸臂塔式起重机的操作控制方法，水平起重臂的收藏操作控制方法为(a)缩短垂直起重臂及水平起重臂，由长度检测传感器检测出达到最短长度的位置，同时，由升降角度传感器检测出垂直起重臂达到预定的升降角度之后，开始水平起重臂的倒伏动作。(b)升降角度传感器检测出水平起重臂达到最大倒伏角度之后，开始第二锁定装置的锁定解除动作状态。(c)检测传感器测检出第二锁定装置解除锁定之后，驱动转动用马达，开始水平起重臂的转动动作。(d)转角传感器检测出转动用马达达到预定的转角之后，开始第一锁定装置的锁定动作。(e)检测传感器检测出第一锁定装置锁定之后，开始垂直起重臂的倒伏动作。
本发明涉及的第五种结构的伸臂塔式起重机的操作控制方法，垂直起重臂伸出到预定长度后，开始进行水平起重臂的升降作业。
根据上述第二～第五种结构所展示的伸臂塔式起重机的操作控制装置及其方法，水平起重臂从收藏状态到伸出状态的作业为首先，把第三传动装置(水平起重臂的伸出、收藏用马达)操作到伸出位置，然后，将第一传动装置(锁定销用驱动作动筒)置于锁定位置。第一传动装置锁定后，第二传动装置(水平起重臂的伸缩作动筒)可以伸长。另外，水平起重臂从伸出状态到收藏状态的作业，要首先收缩第二传动装置。然后，通过第一传动装置(将水平起重臂锁定在垂直起重臂上的锁定销的驱动作动筒)通向另一端的动作允许信号使第一传动装置处于锁定解除位置。第一传动装置的锁定解除之后，继而将第三传动装置(水平起重臂的伸出、收藏用马达)驱动到收藏位置。以上这些作业，可以由一个操作阀顺序操作三个传动装置完成。
附图的简单说明如下
图1是本发明涉及的实施例的轮动式伸臂塔式起重机作业状态的简要侧视图。
图2是实施例涉及的轮动式伸臂塔式起重机的行走状态的透视图。
图3表示图2箭头C的指示部分，是水平起重臂和垂直起重臂连接部分的透视图。
图4是实施例涉及的水平起重臂开始收藏时的侧视图。
图5是表示实施例涉及的水平起重臂的伸出、收藏操作控制装置的一部分油压线路图。
图6是表示接续图5的其他部分的油压线路图。
图7是实施例涉及的起重臂伸缩用主操作阀的详细油压线路图。
图8是表示实施例涉及的驾驶座位周围的操纵杆、开关等的配置图。
图9是实施例涉及的水平起重臂伸出作业的第一种方法的流程图。
图10是实施列涉及的水平起重臂伸出作业的第二种方法的流程图。
图11是实施例涉及的水平起重臂收藏作业的前半部分的流程图。
图12是接续图11的水平起重臂收藏作业的后半部分的流程图。
图13是实施例涉及的垂直起重臂伸出后，表示进行水平起重臂升降及伸缩作业的伸臂塔式起重机的说明图。
下面结合附图详述本发明涉及的伸臂塔式起重机的操作控制装置及其方法的优选实施例。
在图1中，车体1上安装有自由升降的垂直起重臂2，通过垂直起重臂升降作动筒3进行动作。垂直起重臂2内设垂直起重臂伸缩作动筒4(参照图5)，使垂直起重臂2多段伸缩。另外，在垂直起重臂2的前端安装有自由升降的水平起重臂5，通过水平起重臂升降作动筒6进行动作。上述水平起重臂5内设水平起重臂伸缩作动筒7(参照图6)，使水平起重臂5多段伸缩。
在图2中，该伸臂塔式起重机将垂直起重臂2倒伏在车体1上，将水平起重臂5折叠收藏在垂直起重臂2的侧面，从而操作者的视野。
图3表示水平起重臂5和垂直起重臂2的连接部。在垂直起重臂2的前端，沿宽度方向平行安装两个托架10，托架10的两端分别有孔11、12。连接托架20上平行安装两个托架21，托架21的两端分别有孔22及23。另外，垂直起重臂2的孔12和连接托架20的孔22接合，由销13连接并可自由转动。在销13的转动轴A-A线上，安装有转动用马达14，如箭头B示出的那样，使连接托架20转动。在垂直起重臂2上，在孔11配合的位置上安装有具有连结销25的第二锁定装置26的第二锁定作动筒24。在连接托架20上，安装有可自由升降的水平起重臂5及水平起重臂升降作动筒6。在水平起重臂5的侧面安装有具有孔27的托架26，如图3所示，呈并列设置、收藏在垂直起重臂2的侧面的状态，与固定在垂直起重臂2侧面的托架15的孔16相吻合。在垂直起重臂2侧面与孔16吻合的位置上，安装有具有连接销18的第一锁定装置19的第一锁定作动筒17。
下面说明其作用。把图1所示出的作业状态的车辆象图2所示的那样，将水平起重臂5并排设置、收藏在垂直起重臂2侧面时，如图4所示，把垂直起重臂2及水平起重臂5缩短到最短长度，垂直起重臂2的升降角度α为75°～83°。此时，上述转动轴A-A线几乎为垂直状态，转动用马达14需要的转矩为最小。水平起重臂升降作动筒6将水平起重臂5倒伏。角度β达到预定的值后，第二锁定作动筒24开始动作。拨出销25，驱动转动用马达14，向箭头B(参照图3)的方向转动水平起重臂5。
水平起重臂5并排设置在垂直起重臂2的侧面、当垂直起重臂2的托架15上的孔16与水平起重臂5的托架26上的孔27相吻合时，使第一锁定作动筒17工作，将销18嵌入孔16和27中，将垂直起重臂2和水平起重臂5固定。然后，将垂直起重臂2倒伏，呈图2所示的状态。起重臂从收藏状态到作业状态时，进行上述作业的逆向作业即可。
在图5及图6中，配管M、N及配线a、b、c、d、e、f分别表示连接的情况。
在图5中，30是油泵，31是油箱，32是操作第一锁定作动筒17用的手动第一锁定操作开关，有中立(N)、锁定(R)、锁定解除(U)三个位置。第一锁定作动筒17上安装有检测锁定完成的限位开关40和检测锁定解除完成的限位开关41。第一锁定操作开关32将第一锁定作动筒的锁定～解除切换阀50和安装在油压泵30输出线路上的第一锁定作动筒～起重臂切换阀51连接起来。切换阀全部是电磁式的。第一锁定作动筒～起重臂切换阀51在第一锁定操作开关32置于N位置时，关闭通向第一锁定作动筒17的线路，打开通向起重臂的线路。
60是起重臂升降用主操作阀，61是起重臂伸缩用主操作阀，分别设有手动的操纵杆62、63。起重臂升降用主操作阀60控制垂直起重臂升降作动筒3和水平起重臂升降作动筒6，起重臂伸缩用主操作阀61控制垂直起重臂伸缩作动筒4和水平起重臂伸缩作动筒7。在连接垂直起重臂升降作动筒3和起重臂升降用主操作阀60的线路上安装有垂直起重臂升降ON-OFF切换阀52。在连接水平起重臂升降作动筒6和起重臂升降用主操作阀60的线路上，安装有水平起重臂ON-OFF切换阀53。
在连接垂直起重臂伸缩作动筒4和起重臂伸缩用主操作阀61的线路上，安装有垂直起重臂伸缩ON-OFF切换阀54。在起重臂伸缩用主操作阀61的其他输出线路M、N上，安装有控制水平起重臂伸缩作动筒7及转动用马达14的切换阀55。在垂直起重臂伸缩作动筒4上安装有检测垂直起重臂2达到最短长度的检测传感器42。
在图6中，线路M、N上安装有水平起重臂伸缩～转动用马达驱动切换阀56。上述切换阀56把与水平起重臂伸缩作动筒7连接的线路和转动用马达驱动线路70及71连接起来。上述水平起重臂伸缩作动筒7上，安装有检测水平起重臂5达到最矩长度的长度检测传感器43。另外，在连接线路70和转动用马达14的线路上，安装有转动用马达14的伸出～收藏切换阀57，在切换阀57的A位置的线路上安装有单向阀73。线路70的分支线路72与第二锁定作动筒24的一侧的筒腔连接。
线路71通过第二锁定作动筒～转动用马达切换阀58，将第二锁定作动筒24的另一侧筒腔和转动用马达14连接。在上述第二锁定作动筒24上，安装有检测锁定完了的限位开关44、以及检测锁定解除完了的限位开关45。在转动用马达14上安装有检测收藏完了的限位开关46，以及检测伸臂完了的限位开关47。
垂直～水平切换开关33是在垂直起重臂2和水平起重臂5之间进行操作切换的手动切换开关。通过上述切换开关，能将起重臂升降用主操作阀60及起重臂伸缩用主操作阀61切换到垂直起重臂操作或水平起重臂操作的位置上。34是垂直起重臂2的升降角度检测传感器，35是水平起重臂5的升降角度检测传感器，36是控制器，连接限位开关40～47、升降角度传感器34、35，以及垂直～水平切换开关33并输入其信号；连接切换阀52～58并发出控制信号。
在图7中，起重臂伸缩用主操作阀61是导向油压操作方式，在将设有起重臂伸缩操纵杆63的导向控制阀64和方向控制阀65连接的导向线路的一端，安装有卸载阀66。卸载阀66连接于控制器36。30是油泵，31是油箱。导向控制阀64的起重臂伸缩操纵杆63置于C位置，则方向控制阀65移动到C位置上，起重臂伸出；操纵杆置于D位置，则方向控制阀65移动到D位置上，起重臂缩短。
下面就上述起重臂伸缩用主操作阀61的动作进行说明。通常根据来自控制器36来的信号，卸载阀66处于A位置上，可以进行起重臂的伸出、缩短两种的操作。但是，通过转动用马达进行伸出、收藏作业或锁定作业时，限位开关等一旦发生故障，控制器36马上可以感知到异常，发出控制信号，将卸载阀66置至B位置上。采用这种方法也可将方向控制阀65移动到D位置，但不能移动到C位置。也就是起重臂可以缩短，但不能伸长，以确保在限位开关等发生故障时的安全性。
在图8中，在操作席80的右侧配置有起重臂升降操纵杆62和辅助绞盘操纵杆81。在其左侧配置有主绞盘操纵杆82，旋转操纵杆83及起重臂伸缩操纵杆63。在其前方，配置有第一锁定操作开关32、垂直～水平切换开关33以及指示盘37。上述指示盘37表示以下状态根据来自控制器36的信号，第一锁定装置19锁定完了及锁定解除完了；第二锁定装置26锁定完了；转动用马达14收藏作业完了；垂直起重臂2及水平起重臂5的升降角度、垂直起重臂2及水平起重臂5达到最短长度等。
下面就水平起重臂的伸出、收藏作业，根据图5、图6的油压线路图，利用图9的流程图进行说明。
步骤100开始时，水平起重臂5处于收藏状态，垂直～水平切换开关33处于垂直起重臂作业ON状态。因此，切换阀52、54在A位置，切换阀53、55在B位置。第一锁定装置19处于锁定状态，第一锁定作业开关32处于N位置，切换阀51处于A位置。水平起重臂5的升降角度指示为最大升降角度，根据来自控制器的信号，切换阀56处于B位置。第二锁定装置26处于锁定解除状态，根据来自限位开关45的信号，切换阀57处于B位置，切换阀58处于A位置。
步骤101为操作者操作起重臂升降操纵杆62，使垂直起重臂2直立。步骤102为操作者根据传感器34传来的信号，通过表示盘37确认垂直起重臂2的升降角度是否大于75°，如果是YES的话，进入下一个步骤103，如果是NO的话，则退回程序101。
步骤103为操作者把第一锁定开关32置于U位置。切换阀50及51全部切换到B位置。来自油泵30的油压将第一锁定作动筒17缩短，解除第一锁定装置19。步骤104为操作者通过限位开关41传来的信号通过表示盘37，来确认第一锁定装置19是否解除完了。如果是YES的话，则进入下一个步骤105，如果是NO的话，则退回步骤103。
步骤105为操作者将第一锁定开关32置于N位置。切换阀51切换到A位置。步骤106为操作者将垂直～水平切换开关33切换到水平位置，切换阀52、54切换到B位置，切换阀55切换到A位置。步骤107为操作者将起重臂伸缩操纵杆63操作到伸臂方向，油泵30的油压通过切换阀55、56、58、57，经线路71、70，向伸臂方向驱动转动马达14。
步骤108为转动马达14转动到预定的角度，完成水平起重臂5的伸出作业后，根据来自限位开关47的信号控制器36发出控制信号，将切换阀57切换到A位置，切换阀58切换到B位置。油压通过切换阀58，经线路71、72及70，使第二锁定作动筒24伸长，把连接托架20固定在垂直起重臂2上。
步骤109为操作者在指示盘37上，通过第二锁定作动筒的限位开关44传来的信号，确认第二锁定装置26是否锁定完了。如果是YES的话，则进入下一个步骤110，如果是NO的话，则退回步骤107。第二锁定装置的锁定作业完成后，根据来自限位开关44的信号，将切换阀53切换到A位置，使水平起重臂升降作动筒6能够动作。步骤110为操作者操作升降操纵杆62，使水平起重臂5直立。
步骤111为操作者根据来自升降角度传感器35的信号，确认水平起重臂5的对地升降角度是否≥0°。如果是YES的话，则进入下一个步骤112，如果是NO的话，则返回步骤110。如水平起重臂5的对地升降角度≥0°的话，则控制器36接受升降角度传感器35传来的信号，发出控制信号，把切换阀56切换到A位置，使水平起重臂伸缩作动筒7能够动作。步骤112为操作者进行水平起重臂5的伸缩作业。步骤113为完成伸臂作业。
图10是表示第二种伸臂作业的流程图，步骤108以前的作业与上述第一种方法相同，省略说明。
步骤109为操作者在表示盘37上，根据来自第二锁定作动筒的限位开关44的信号，确认第二锁定装置26的锁定完了动作是否完成。如果是YES的话，则进入下一个步骤110，如果是NO的话，则退回到步骤107。第二锁定装置26完成锁定后，根据限位开关44的信号，切换阀53切换到A位置，水平起重臂升降作动筒6能够动作。
步骤110为操作者将垂直～水平切换开关33切换到垂直位置。切换阀52、54切换到A位置。切换阀53、55切换到B位置。步骤111为操作者操作起重臂伸缩操纵杆63，伸长垂直起重臂2。步骤112为操作者将垂直～水平切换开关33切换到水平位置。切换阀53、55切换到A位置，切换阀52、54切换到B位置。
步骤113为操作者操作起重臂升降操纵杆62，使水平起重臂直立。步骤114为操作者根据升降角度传感器35传来的信号，确认水平起重臂5的对地升降角度是否≥0°。如果是YES的话，则进入下一步骤115，如果是NO的话，则退回步骤113。水平起重臂5的对地升降角度≥0°时，控制器36接受从升降角度传感器35传来的信号，并发出控制信号，将切换阀56切换到A位置，使水平起重臂伸缩作动筒7能够动作。步骤115为操作者进行水平起重臂5的伸缩作业。步骤116表示伸臂动作的完成。
根据上述第二种方法，在狭窄的地带也能够方便地进行水平起重臂的直立作业。
下面，根据图11及图12的流程，来说明水平起重臂5的收藏操作程序。步骤200开始的时候，处于作业状态，也就是垂直起重臂2处于直立伸长状态，水平起重臂5也处于直立伸长状态。另外，垂直～水平切换开关33处于水平起重臂操作ON的状态。因此，切换阀52、54在B位置，切换阀53、55及56在A位置。第一锁定作动筒17缩短处于锁定解除状态，第一锁定操作开关32处于N位置切换阀50处于B位置，切换阀51处于A位置。另一方面，第二锁定作动筒24伸长，处于锁定状态，根据来自限位开关44的信号，切换阀57处于A位置，切换阀58处于B位置。
步骤201为操作者操作起重臂伸缩操纵杆63，缩短水平起重臂伸缩作动筒7，从而缩短水平起重臂5。步骤202为操作者在表示盘37上，根据来自长度检测传感器43的信号，确认水平起重臂5的长度是否达到最短。如果是YES的话，则进入下一个步骤203，如果是NO的话，则退回到步骤201。步骤203为操作者操作起重臂升降操纵杆62、缩短水平起重臂升降作动筒6，将水平起重臂倒伏。
步骤204为操作者在表示盘37上，根据来自水平起重臂5的升降角度传感器35的信号，确认水平起重臂5是否达到最大倒伏角度。如果是YES的话，则进入下一个步骤205，如果是NO的话，则退回到步骤203。水平起重臂5达到最大倒伏角度时，根据升降角度传感器35传感的信号，控制器36发出控制信号，将切换阀56切换到B位置。程序205为操作者将垂直～水平切换开关33切换到垂直位置。
步骤206为操作者操作起重臂伸缩操纵杆63，缩短垂直起重臂伸缩作动筒4，把垂直起重臂2缩短。步骤207为操作者在表示盘37上根据长度检测传感器42传来的信号，确认垂直起重臂2的长度是否达到最短。如果是YES的话，则进入下一个步骤208，如果是NO的话，则退回到步骤206。步骤208为操作者操作起重臂升降操纵杆62，使垂直起重臂2的升降角度为＞75°。步骤209为操作者在表示盘37上根据升降角传感器34的信号，确认垂直起重臂2的升降角度是否＞75°。如果是YES的话，则进入下一个步骤210，如果是NO的话，则退回步骤208。
步骤210为操作者将垂直～水平切换开关33切换到水平位置。步骤211为操作者把起重臂伸缩操纵杆63操作到第二锁定装置26的解除位置上，油泵30的压力油通过切换阀55、56、58，经线路70、72及71，把第二锁定作动筒缩短，使第二锁定装置26的锁定解除。另外，从线路70经切换阀57流向转动用马达14的压力油被单向阀73阻断。
步骤212为当第二锁定作动筒24的缩短完成，第二锁定解除时，根据限位开关45传来的信号，控制器36发出控制信号，将切换阀53及切换阀57切换到B位置，切换阀58切换到A位置。压力油通过切换阀57、58，经线路70、71将转动用马达14驱动到收藏方向。步骤213为操作者将转动马达14转动到预定的角度，并在表示盘37上根据限位开关46传来的信号，确认收藏作业是否完成。如果是YES的话，则进入到下一个步骤214，如果是NO的话，则退回到步骤211。
步骤214为操作者将第一锁定操作开关32置于R位置。切换阀50切换到A位置，切换阀51切换到B位置。压力油经切换阀51、50，伸长第一锁定作动筒17，将第一锁定装置19锁定。步骤215为操作者在表示盘37上通过限位开关40确认第一锁定装置19是否锁定完了。如果是YES的话，则进入下一个步骤216，如果是NO的话，则退回到步骤214。步骤216为操作者将第一锁定操作开关32置于N位置，将切换阀51切换到A位置。
步骤217为操作者将垂直～水平切换开关33切换到垂直位置，切换阀52、54切换到A位置，切换阀53、55切换到B位置。步骤218为操作者操作起重臂升降操纵杆62、使垂直起重臂2倒伏。步骤219表示收藏作业的完成。
图13是在伸臂塔式起重机周围有建筑物等情况下，把垂直起重臂伸长后，在进行水平起重臂的升降及伸缩作业时的伸臂塔式起重机的操作控制方法的实施例示意图。
正如以上详述的那样，在具有上述构成的同时，由各传感器确认各传动装置的动作后，再开始下一个动作。由此，可以得到下述那样的水平起重臂伸出、收藏操作控制装置及其方法。即，一个操作者就能在驾驶席上安全而准确地进行水平起重臂的伸出、收藏作业，既使在狭窄的场所，也能方便地作业。在传感器等发生故障的时候，也不必担心车辆的安全性。
本发明作为下述那样一种伸臂塔式起重机的操作控制装置及其方法而被利用，即，既使一个操作者也能安全、准备地进行水平起重臂的伸出、收藏作业，既使在狭窄的场所也能方便地作业，而且既使传感器等发生故障时，也不必担心车辆的安全性。
权利要求
1.一种伸臂塔式起重机的操作控制装置，该起重机为在多段伸缩、自由升降的垂直起重臂的前端，升降自由地安装有多段可自由伸缩升降的水平起重臂，将上述水平起重臂在上述垂直起重臂的宽度方向转动，且能够并列设置并收藏在上述垂直起重臂侧面，其特征在于，该起重机的操作控制装置包括检测使上述水平起重臂的伸出、收藏装置工作的各种传动装置的工作状况的多个传感器；接收上述传感器的信号，做出判断，发出所规定的控制信号的控制器；接收上述控制器发出的控制信号并工作，控制上述各种传动装置动作的油压装置。
2.根据权利要求1所述的伸臂塔式起重机的操作控制装置，其特征在于，上述多个传感器包括上述垂直起重臂升降角度的检测传感器；检测上述垂直起重臂是否达到最短长度的长度检测传感器；用于固定上述垂直起重臂和上述水平起重臂的锁定装置的锁定与锁定解除的检测传感器；使上述水平起重臂伸出及收藏的转动用马达转动角度的检测传感器；上述水平起重臂的升降角度检测传感器；检测上述水平起重臂是否到最短长度的长度检测传感器。
3.根据权利要求2所述的伸臂塔式起重机的操作控制装置，其特征在于，上述锁定装置包括将并列设置、收藏在上述垂直起重臂侧面的上述水平起重臂固定的第一锁定装置；将呈伸出状态安装在上述垂直起重臂前端的水平起重臂连接起来的连接托架固定的第二锁定装置。
4.根据权利要求1所述的伸臂塔式起重机的操作控制装置，其特征在于，在驾驶席上设有操纵杆和操作开关，可以控制上述水平起重臂的伸出及收藏作业。
5.根据权利要求4所述的伸臂塔式起重机操作控制装置，其特征在于，上述操纵杆包括一支伸缩操纵杆和一支升降操纵杆；上述伸缩操纵杆控制上述垂直起重臂的伸缩、上述水平起重臂的伸缩、上述转动用马达的动作和上述第二锁定装置的动作；上述升降操纵杆控制上述垂直起重臂和上述水平起重臂的升降；上述操作开关包括进行上述垂直起重臂的控制和上述水平起重臂的控制的切换的切换开关和操作上述第一锁定装置的操作开关。
6.根据权利要求1所述的伸臂塔式起重机操作控制装置，其特征在于，在上述垂直起重臂及上述水平起重臂的伸缩控制用油压线路上，安装有卸载阀，上述卸载阀在上述传感器等发生故障的情况下，接收上述控制器传来的信号，停止上述垂直起重臂及上述水平起重臂的伸出动作。
7.一种伸臂塔式起重机的操作控制装置，其特征在于，包括由油压源口、油箱口及有A、B两个传动装置口的三个位置构成的操作阀；第一电磁式切换阀，该阀第一位置是在励磁状态下，将上述操作阀A、B口的一端接在第二电磁式切换阀和第一传动装置上，将另一端接在第三电磁式切换阀，该阀第二位置是在消磁状态下，将上述操作阀的A、B口分别接在第二传动装置；第二电磁式切换阀，该阀第一位置是在励磁状态下，将第一电磁式切换阀接在第三传动装置上，该阀第二位置是在消磁状态下，将第二电磁式切换阀接到阻止压力油流向第三传动装置的阻流阀上；第三电磁式切换阀，该阀第一位置是在励磁状态下，将第一电磁式切换阀连接在第一传动装置上，第二位置是在消磁状态下，将第一电磁式切换阀接到第三传动装置上，上述第一电磁式切换阀的电磁线圈在检测到上述第一传动装置的一端位置时被励磁，通过向上述传动装置的另一端的动作允许信号消磁；上述第二电磁式切换阀的电磁线圈在检测到上述第三传动装置的一端位置时被励磁，在检测出第一传动装置的另一端位置时消磁；上述第三电磁式切换阀的电磁线圈，在检测出上述第三传动装置的一端位置时被消磁，在检测出上述第一传动装置的一端位置时被励磁，通过向上述第一传动装置的另一端的动作允许信号消磁，在检测出上述第一传动装置的另一端位置时被励磁。
8.根据权利要求7所述的伸臂塔式起重机的操作控制装置，其特征在于，上述第一传动装置是在伸臂塔式起重机的水平起重臂为伸出状态时，将上述水平起重臂锁定在垂直起重臂上的锁定销的驱动作动筒；上述第二传动装置是水平起重臂的伸缩作动筒；上述第三传动装置是水平起重臂的伸出、收藏用马达，上述第一传动装置的端部，一端是锁定位置，另一端是锁定解除位置；上述第三传动装置的端部，一端是伸出位置，另一端是收藏位置。
9.一种伸臂塔式起重机的操作控制方法，包括具有水平起重臂的伸出、收藏装置的伸臂塔式起重机水平起重臂伸出时的操作控制方法，其特征在于，还包括如下步骤(a)首先使垂直起重臂直立，在升降角度检测传感器检测出达到预定升降角度之后，开始第一预定装置的锁定解除动作；(b)检测传感器检测出上述第一锁定装置解除锁定后，驱动转动用马达，开始水平起重臂的转动动作；(c)转动角度检测传感器检测出上述转动用马达达到预定的转动角度后，开始第二锁定装置的锁定动作；(d)检测传感器检测出上述第二锁定装置锁定后，开始上述水平起重臂的直立动作；(e)升降角度传感器检测出上述水平起重臂的对地角度达到水平之后，开始上述水平起重臂的伸缩、升降动作。
10.一种伸臂塔式起重机的操作控制方法，包括具有水平起重臂的伸出、收藏装置的伸臂塔式起重机水平起重臂收藏时的操作控制方法，其特征在于，还包括如下步骤(a)缩短垂直起重臂和水平起重臂，长度检测传感器检测出达到最短长度的同时，升降角度传感器检测出上述垂直起重臂达到预定升降角度之后，开始上述水平起重臂的倒伏动作；(b)升降角度检测传感器检测出上述水平起重臂达到最大倒伏角度后，开始第二锁定装置的锁定解除动作；(c)检测传感器检测出上述第二锁定装置解除锁定后，驱动转动用马达，开始上述水平起重臂的转动动作；(d)转动角度检测传感器检测出上述转动用马达达到预定的转动角度后，开始第一锁定装置的锁定动作；(e)检测传感器检测出上述第一锁定装置锁定之后，开始上述垂直起重臂的倒伏动作。
11.一种伸臂塔式起重机的操作控制方法，包括具有水平起重臂的伸出、收藏操作控制装置的伸臂塔式起重机的操作控制方法，其特征在于，还包括在将垂直起重臂伸长到所规定的长度后，进行上述水平起重臂的升降操作。
全文摘要
一种伸臂塔式起重机的操作控制装置及其方法，能够在一位操作者工作的条件下，安全且准确地进行水平起重臂的伸出、收藏作业，既使在传感器等发生故障的时候，也能确保车辆的安全，包括检测使水平起重臂(5)的伸出、收藏装置工作的转动装置(6)动作的多个传感器；根据传感器的信号发出控制信号的控制器(36)；接收该控制信号，控制各种传动装置的油压装置，另外，利用操纵杆及操作开关可进行水平起重臂(5)的伸出、收藏作业。
文档编号B66C23/42GK1137783SQ94194539
公开日1996年12月11日 申请日期1994年11月8日 优先权日1993年11月8日
发明者和田稔, 潮田武士, 太田伸一, 泽道浩之 申请人:株式会社小松制作所, 株式会社小松麦克