1.自走式膜上打孔机，主要包括行走机构、摆动系统、打孔装置和机架（7）；其特征在于：行走机构位于机架（7）前部下端，通过螺栓固定在机架（7）上；摆动系统安装在机架（7）的中间位置，通过带座轴承将其固定在机架（7）上，行走机构和摆动系统通过链传动连在一起；打孔装置安装在摆动系统中钻头座板（12）的导槽里，并通过调节螺栓（37）连接，打孔装置的钻头（39）和行走机构的动力输出轴（41）通过软轴（9）和联轴器（4）连接在一起。
2.如权利要求1所述的行走机构主要包括：汽油机（1）、变速箱（2）、行走箱（3）、大链轮（17）、链轮箱（18）、行走链轮I（19）、链（20）、行走轴（21）、行走轮轴（23）、行走链轮II（24）、外法兰盘（25）、行走轮（26）和内法兰盘（42），其中汽油机（1）安装在机架（7）前端的安装架上，后面与变速箱（2）连接，行走箱（3）位于变速箱（2）下端，通过螺栓连接，行走轴（21）中间部分位于行走箱（3）里，并通过键与行走箱（3）里的齿轮配合，行走箱（3）右端通过螺栓与内法兰盘（42）左端连接，内法兰盘（42）的右端与外法兰盘（25）的左端通过螺栓固定在机架（7）上，行走轴（21）穿过两法兰盘内部，在行走轴（21）中间偏左安有一大链轮（17），行走轴（21）两端各安有一个链轮I（19），轴端通过轴承安装在链轮箱（18）的轴承座内，行走轮轴（23）上的行走链轮II（24）通过链（20）与行走链轮I（19）连接，行走轮轴（23）一部分在链轮箱（18）内，并且一端通过轴承安装在链轮箱（18）里的轴承座内，行走轮轴（23）的另一端为六棱轴，通过销子直接安装在行走轮（26）的轮毂中间六棱管内，行走轮轴（23）中间通过带座轴承（22）固定在链轮箱（18）上。
3.如权利要求1所述的摆动系统主要包括：短臂摆轮（5）、导杆（6）、长臂摆轮（8）、摆臂（11）、钻头座板（12）、摆杆（13）、轴端方管（14）、小链轮（16）、曲轴（27）、拨叉（28）、离合器套（29）、同步链轮（30）、离合器弹簧（31）、主动轴（32）、从动轴（33）和摩擦装置（40）；曲轴（27）位于主动轴（32）正上端一定距离，从动轴（33）位于曲轴（27）的后上端，三个轴两端均由带座轴承固定在机架（7）上，三个轴上同一侧均安有一个同步链轮（30），且用链条串起来，主动轴（32）两端有键槽和螺纹孔，通过键和螺栓将主动轴（32）与短臂摆轮（5）固定，短臂摆轮（5）的轴端通过轴承和螺栓与摆杆（13）的轴承座端连接，摆杆（13）的另一端的孔与轴端方管（14）的轴端配合，摆杆（13）中间的座板通过销轴和轴承与摆臂（11）的一端装配，从动轴（33）两端也有键槽和螺纹孔，通过键和螺栓将长臂摆轮（8）与其固定，长臂摆轮（8）的轴端通过轴承和螺栓与摆臂（11）的另一端连接，导杆（6）位于摆动系统最中间，导杆（6）的一端通过轴承安装在曲轴（27）中间，另一端通过销轴安装在钻头座板（12）的销孔上，钻头座板（12）下端焊接在轴端方管（14）的中间位置，主动轴（32）上还安装有小链轮（16）通过链条与权利要求2所述的行走轴（21）上的大链轮（17）连接，主动轴（32）上还安有离合器套（29）和离合器弹簧（31），拨叉（28）安装在离合器套（29）上调节离合器套（29）与小链轮（16）的分离与闭合，从动轴（33）上还安有摩擦装置（40），用来降低转速和减轻震动。
4.如权利要求1所述的打孔装置包括：导向杆（34）、压膜板（35）、压缩弹簧（36）、调节螺栓（37）、钻头支撑架（38）和钻头（39）；其中钻头支撑架（38）安装在权利要求3所述的钻头座板（12）的导槽里，通过调节螺栓（37）调节其上下位置，钻头（39）左右各有一个导向杆（34），导向杆（34）一端带有螺纹，其穿过钻头支撑架（38）两端的导向孔和压缩弹簧（36）通过螺纹与压膜板（35）上的螺母连接，钻头（39）通过两个轴承安装在钻头支撑架（38）的轴承座上，钻头（39）上端用卡簧限位，钻头（39）最上端通过联轴器与软轴（9）连接，从而驱动钻头转动。