一种果实采摘用机械夹持装置的制作方法

本发明涉及农业采摘领域，具体是一种果实采摘用机械夹持装置。

背景技术：

对达到成熟度的果实进行采摘的过程。是果树生产中用工较多的一个环节。及时和合理的采收，对果品当年和来年的产量、品质，以及果品的贮运加工和市场供应关系极大。

传统的果实采摘装置使用的机械夹持爪，通过升降装置将夹持爪升到高处，通过机械驱动装置，使得机械爪闭合，对果实进行固定，让后通过上表面设置的剪断装置，将果梗剪断，进行采摘，这种采摘方式，容易使得夹持爪对果皮表面造成损伤，影响果实的品相，造成经济损失，另外直接剪断果梗，容易造成果梗的残留，后期还需要进行处理。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种果实采摘用机械夹持装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种果实采摘用机械夹持装置，包括安装架、伺服电机、吸盘和抽气泵；所述安装架上方设有转筒，转动筒底部通过第一滚珠组与安装架上表面转动连接；所述转筒下表面中心位置固定连接有转动轴，转动轴连接有转动电机；所述转筒内设有转盘，转盘通过轴承套与转筒内壁转动连接；所述转盘下方设有环形支撑板，环形支撑板与转筒内底板固定连接，转盘底部通过第二滚珠组与环形支撑板转动连接；所述转盘底部边缘处固定连接有齿条环，齿条环内壁设有卡齿，齿条环齿合有齿轮，齿轮通过驱动轴连接有伺服电机；所述转盘上表面开设有呈圆周分布的弧形槽；所述弧形槽内嵌套有移动柱，移动柱与弧形槽滑动连接；所述移动柱延伸至转筒上方，转筒设有呈圆周分布的条形槽；所述移动柱顶部固定连接有支撑板，支撑板呈u型；所述支撑板转动连接有转动管，转动管外壁固定连接有固定柱，固定柱延伸至支撑板外侧，支撑板开设有半圆槽，半圆槽为弧形的通槽；所述转动管内侧连通有吸盘，转动管右侧通过抽气管连通有抽气泵。

作为本发明进一步的方案：所述安装架设有螺栓安装孔，安装架通过螺栓固定的方式与外部升降装置固定连接。

作为本发明进一步的方案：所述转筒空心结构，转筒上表面中心位置和转盘的中心位置开设有通孔。

作为本发明进一步的方案：所述弧形槽为开口向上的弧形滑槽。

作为本发明进一步的方案：所述条形槽为条形的通槽。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明通过设有通过设有吸盘和抽气泵，对果实进行吸附固定，相比机械夹持，对果实的损伤更小，提高采摘果实的美观度；本发明设有转盘和转筒，转盘上设有弧形槽，转筒上设有条形通槽，使得移动柱带动吸盘对果实进行夹持，具有较好的适应性，夹持效率高；本发明设有转动电机，带动安装架转动，进而使得果实与果梗脱离，便于采摘，避免后期对果梗的处理，提高采摘的效率。

附图说明

图1为果实采摘用机械夹持装置剖视图；

图2为果实采摘用机械夹持装置中转筒的俯视图；

图3为果实采摘用机械夹持装置中转盘的俯视图；

图4为果实采摘用机械夹持装置中支撑板的结构示意图。

图中：1-安装架；2-转筒；3-第一滚珠组；4-转动轴；5-转动电机；6-螺栓安装孔；7-转盘；8-轴承套；9-通孔；10-第二滚珠组；11-环形支撑板；12-齿条环；13-齿轮；14-伺服电机；15-弧形槽；16-移动柱；17-条形槽；18-支撑板；19-转动管；20-吸盘；21-半圆槽；22-固定柱；23-抽气管；24-抽气泵。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1～4，本发明实施例中，一种果实采摘用机械夹持装置，包括安装架1、伺服电机14、吸盘20和抽气泵24；所述安装架1上方设有转筒2，转动筒2底部通过第一滚珠组3与安装架1上表面转动连接；所述转筒2下表面中心位置固定连接有转动轴4，转动轴4连接有转动电机5，转动电机5通过螺栓与安装架1固定连接，转动电机5与外部电源电性连接，转动电机5通过转动轴4带动转筒2转动；所述安装架1设有螺栓安装孔6，安装架1通过螺栓固定的方式与外部升降装置固定连接；所述转筒2空心结构，转筒2内设有转盘7，转盘7通过轴承套8与转筒2内壁转动连接；所述转盘7下方设有环形支撑板10，环形支撑板10与转筒2内底板固定连接，转盘7底部通过第二滚珠组11与环形支撑板10转动连接；所述转盘7底部边缘处固定连接有齿条环12，齿条环12内壁设有卡齿，齿条环12齿合有齿轮13，齿轮13通过驱动轴连接有伺服电机14，伺服电机14通过螺栓与转筒2内底板固定连接，伺服电机14与外部电源电性连接，伺服电机14通过驱动轴和齿条环12带动转盘7转动；所述转盘7上表面开设有呈圆周分布的弧形槽15，弧形槽15为开口向上的弧形滑槽；所述弧形槽15内嵌套有移动柱16，移动柱16与弧形槽15滑动连接，移动柱16在弧形槽15内滑动；所述移动柱16延伸至转筒2上方，转筒2设有呈圆周分布的条形槽17，条形槽17为条形的通槽，移动柱16与条形槽17滑动连接；所述移动柱16顶部固定连接有支撑板18，支撑板18呈u型；所述支撑板18转动连接有转动管19，转动管19外壁固定连接有固定柱22，固定柱22延伸至支撑板18外侧，支撑板18开设有半圆槽21，半圆槽21为弧形的通槽；固定柱22在半圆槽21内滑动，使得转动管19具有一定的转动范围；所述转动管19内侧连通有吸盘20，吸盘20对果实进行吸附固定；所述转动管19右侧通过抽气管23连通有抽气泵24，抽气泵24通过螺栓与转筒2内的底板固定连接，抽气泵24与外部电源电性连接；所述转筒2上表面中心位置和转盘7的中心位置开设有通孔9，抽气管23穿过通孔9。

本发明的工作原理是：通过螺栓孔6将安装架1安装在外部升降设备上，通过外部升降设备，将吸盘20抬升至果实的外侧，启动伺服电机14，伺服电机14通过驱动轴带动齿轮13转动，齿轮13通过齿条环12带动转盘7转动，进而使得移动柱16沿着弧形槽15移动，在条形槽17和弧形槽15的配合下，移动柱16向转筒2的中心位置水平移动，进而通过支撑板18带动吸盘20向果实移动，使得吸盘20与果实表面贴合，关闭伺服电机14，其中转动管19与支撑板18铰接，使得吸盘20能够更好的与果实表面贴合；启动抽气泵24，抽气泵24通过抽气管23将吸盘20与果实表面形成的空腔内气体抽出，使得吸盘20对果实进行吸附固定，启动转动电机5，转动电机5通过转动轴4带动转筒2转动，进而通过吸盘20带动果实旋转，将果实采摘下来，清除了果实梗，同时不损伤果实。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。