本发明涉及柑子采摘设备技术领域，更具体地说，它涉及一种柑子采摘收集装置。
背景技术：
柑子生产是西南地区水果生产的主要产业之一,而柑子的采摘作业是柑子生产中一个十分重要的环节。目前，对于柑子的采摘，通常是人工收将柑子摘下并放在篮子里，传统的采摘方法极其耗时费力的工作,其采摘作业集中，劳动强度大、效率低，而且容易造成果实的损伤，如果人手不够不能及时采摘还会导致经济上的损失。
技术实现要素：
本发明要解决的技术问题是针对现有技术的上述不足，提供一种结构紧凑，使用方便的柑子采摘收集装置，用于辅助工人采摘柑子，具有快速定位柑子、成本低、易于制作、经济价值高、保护柑子不受损伤的特点，大大提高了采摘效率，降低劳动强度。
本发明的技术方案是这样的：一种柑子采摘收集装置，包括底座、旋转组件、升降组件、伸缩组件、剪切组件，所述的旋转组件安装在底座上，所述的升降组件竖向安装在旋转组件上，所述的伸缩组件横向安装在升降组件上，所述的剪切组件安装在伸缩组件的一端，所述的剪切组件包括定位座、位于定位座内的感应器、位于定位座上方的两个剪刀以及驱动两个剪刀工作的第一舵机和驱动定位座、两个剪刀同时上下摆动的第二舵机，所述的底座上设有存储箱，所述的定位座与储存箱之间设有柔性软管。
进一步地，所述的旋转组件包括固定盘和可相对该固定盘旋转的转动盘以及与该转动盘相连的旋转电机，所述的固定盘与底座相连，所述的旋转电机安装在固定盘上，且所述旋转电机的输出端穿过固定盘的轴心与转动盘的轴心连接。
进一步地，所述的升降组件包括固定架和可相对该固定架上下运动的升降台、穿过所述升降台并安装于固定架上的丝杆以及驱动该丝杆转动的升降电机，所述的丝杆与升降台旋接相连，在所述升降台的两侧还设有两根导向杆，所述的固定架通过一平台支架与转动盘连接。
进一步地，所述的伸缩组件包括滑轨、滑块、齿轮、齿条以及驱动电机，所述的滑块滑动安装在滑轨上，所述的齿条安装在滑块上，所述驱动电机的输出端与齿轮相连，所述的齿轮与齿条啮合相连，所述的滑轨、驱动电机安装在升降台上。
进一步地，所述旋转组件与伸缩组件之间还设有将二者相连的伸缩杆，所述伸缩杆的一端与所述旋转组件的转动盘铰接相连，另一端与所述伸缩组件的滑块末端铰接相连。
进一步地，所述的第二舵机通过一u形连接座与所述滑块的末端相连，所述的第一舵机通过一安装板与所述的第二舵机相连，所述的安装板上设有带动两个所述剪刀运动的传动机构。
进一步地，两个所述的剪刀中部铰接相连，所述的传动机构包括两个分别与两个剪刀的末端相连的不完全齿轮，两个所述的不完全齿轮均铰接安装在所述的安装板上，且两个不完全齿轮啮合相连，其中一个不完全齿轮与所述第一舵机的输出端相连。
进一步地，所述的定位座包括座体、开设于该座体上的进果口以及位于该进果口下方的座体上的挡果圈，所述的感应器位于与所述进果口位置相对应的座体内壁。
进一步地，所述的底座底部还设有支撑轮，所述的支撑轮上具有刹车板。
进一步地，所述采摘手机装置还包括控制所述旋转组件、升降组件、伸缩组件、剪切组件分别工作的控制模块。
有益效果
本发明与现有技术相比，具有以下优点：
1、本发明提供了一种结构紧凑，使用方便的柑子采摘收集装置，用于辅助工人采摘柑子，集柑子的采摘、输送、搬运、存储于一体，具有快速定位柑子、易于制作、制作成本低、经济价值高的特点，在提高了采摘效率的同时，还大大降低了劳动强度；
2、本发明通过使用柔性软管将柑子从高处往下输送，减缓了柑子下降的速度，防止柑子高速撞击存储箱，有效保护柑子不受损伤；
3、本发明的定位座在实现快速定位柑子的前提下，能够使柑子顺利的滑落至柔性软管中，其定位精度高，稳定性高；
4、本发明通过伸缩杆的设计，可提高伸缩组件的横向定位精度，防止剪切组件发生偏移，大大提高了横向的水平定位精度。
附图说明
图1为本发明的主视结构示意图；
图2为图1中a处的结构放大示意图；
图3为本发明的俯视结构示意图；
图4为本发明中定位座的立体结构放大示意图。
其中：1-底座、2-旋转组件、3-升降组件、4-伸缩组件、5-剪切组件、6-存储箱、7-柔性软管、8-导向杆、9-平台支架、10-伸缩杆、11-u形连接座、12-安装板、13-支撑轮、21-固定盘、22-转动盘、23-旋转电机、31-固定架、32-升降台、33-丝杆、34-升降电机、41-滑轨、42-滑块、43-齿轮、44-齿条、45-驱动电机、51-定位座、52-感应器、53-剪刀、54-第一舵机、55-第二舵机、56-不完全齿轮、511-座体、512-进果口、513-挡果圈。
具体实施方式
下面结合附图中的具体实施例对本发明做进一步的说明。
参阅图1-4，本发明的一种柑子采摘收集装置，包括底座1、旋转组件2，升降组件3、伸缩组件4、剪切组件5，其中，旋转组件2安装在底座1上，用于水平转动剪切组件5，升降组件3竖向安装在旋转组件2上，随着旋转组件2转动，用于升降剪切组件5，伸缩组件4横向安装在升降组件3上，随着旋转组件2转动，并随着升降组件3升降，用于推动剪切组件5水平位移，实现三维方向的调整，剪切组件5安装在伸缩组件4的一端，用于将柑子的果梗剪断，其剪切组件5包括定位座51、位于定位座51内的感应器52、位于定位座51上方的两个剪刀53以及驱动两个剪刀53工作的第一舵机54和驱动定位座51、两个剪刀53同时上下摆动的第二舵机55，定位座51向柑子靠近，当感应器52感应到柑子时，第一舵机54驱动两个剪刀53闭合，剪断柑子果梗，在底座1上设有存储箱6，定位座51与储存箱6之间设有柔性软管7，通过使用柔性软管7将柑子从高处往下输送，减缓了柑子下降的速度，防止柑子高速撞击存储箱6，有效保护柑子不受损伤。本发明的柑子采摘收集装置，结构紧凑，使用方便，用于辅助工人采摘柑子，集柑子的采摘、输送、搬运、存储于一体，具有快速定位柑子、易于制作、制作成本低、经济价值高的特点，在提高了采摘效率的同时，还大大降低了劳动强度。
优选的，旋转组件2包括固定盘21和可相对该固定盘21旋转的转动盘22以及与该转动盘22相连的旋转电机23，其中，固定盘21与底座1相连，旋转电机23安装在固定盘21上，且旋转电机23的输出端穿过固定盘21的轴心与转动盘22的轴心连接，通过旋转电机23控制转动盘22旋转，从而实现在水平面上对柑子进行定位，其具有可靠性高，不易受到干扰、无长期误差积累的特点。其升降组件3包括固定架31和可相对该固定架31上下运动的升降台32、穿过升降台32并安装于固定架31上的丝杆33以及驱动该丝杆33转动的升降电机34，其中，丝杆33与升降台32旋接相连，在升降台32的两侧还设有两根导向杆8，通过升降电机34带动丝杆33自转，升降台32实现上下位移，导向杆8不仅能够对升降台32进行限位，同时还起到对升降台32导向的作用，其具有方便调试、性价比高、体积小、质量轻的特点，具体的，固定架31通过一平台支架9与转动盘22连接，确保旋转组件2与升降组件3的衔接，提高连接稳定性。伸缩组件4包括滑轨41、滑块42、齿轮43、齿条44以及驱动电机45，其中，滑块42滑动安装在滑轨41上，齿条44安装在滑块42上，随着滑块42运动，驱动电机45的输出端与齿轮43相连，齿轮43与齿条44啮合相连，通过驱动电机45带动齿轮齿条转动，从而使滑块42在滑轨41上滑动，进而带动剪切组件5水平位移，具有传动效率高、传动距离长、传动速度快，受外界干扰小的特点，具体的，滑轨41、驱动电机45安装在升降台32上，确保升降组件3与伸缩组件4的衔接，提高连接稳定性。
在旋转组件2与伸缩组件4之间还设有将二者相连的伸缩杆10，其中，该伸缩杆10的一端与旋转组件2的转动盘22铰接相连，另一端与伸缩组件4的滑块42末端铰接相连，在靠近伸缩组件4一端的伸缩杆10上设置一活动弹簧，该活动弹簧通过伸缩杆10的直径较大的杆件顶端和滑轨41的底端进行限位，且该活动弹簧在自然状态下，其长度与伸缩杆10的直径较大的杆件顶端到滑轨41底端的最小距离相适应，使伸缩杆10在拉长时，活动弹簧不受力，在滑轨41受到下压时，活动弹簧受力，使伸缩杆10不仅可以防止滑轨41水平转动，还可以起到一定的支撑作用，可提高伸缩组件的横向定位精度，防止剪切组件5发生偏移，大大提高了横向的水平定位精度。
本实施例中，其第二舵机55通过一u形连接座11与滑块42的末端相连，第一舵机54通过一安装板12与第二舵机55相连，其中，在安装板12上设有带动两个剪刀53运动的传动机构，两个剪刀53中部铰接相连，其传动机构包括两个分别与两个剪刀53的末端相连的不完全齿轮56，两个不完全齿轮56均铰接安装在安装板12上，且两个不完全齿轮56啮合相连，其中一个不完全齿轮56与第一舵机54的输出端相连，第一舵机54带动两个不完全齿轮56相对转动，两个不完全齿轮56的齿轮臂带动剪刀闭合，即可将果梗剪断，具有省时省力、效率高、静音的特点；优选的，定位座51包括座体511、开设于该座体511上的进果口512以及位于该进果口512下方的座体511上的挡果圈513，其中，感应器52位于与进果口512位置相对应的座体511内壁，实现快速定位柑子的前提下，能够使柑子顺利的滑落至柔性软管中，其定位精度高，稳定性高。
进一步地，在底座1底部还设有支撑轮13，支撑轮13为万向轮，便于推动整个收集装置，在支撑轮13上具有刹车板，可以将整个收集装置固定在指定的地方，便于操作；其采摘手机装置还包括控制旋转组件2、升降组件3、伸缩组件4、剪切组件5分别工作的控制模块，该控制模块包括plc控制系统、遥控器，其中，遥控器通过导线与plc控制系统电连，旋转组件2的旋转电机23、升降组件3的升降电机34、伸缩组件4的驱动电机45、第一舵机54、第二舵机55、感应器52均与plc控制系统电连，通过遥控器控制旋转电机23转动，使剪切组件5转动；遥控器控制升降电机34转动，使剪切组件5上下位移；遥控器控制驱动电机45转动，使剪切组件5水平横向位移；遥控器控制第二舵机55，使剪刀53上下摆动，完成对柑子的定位；感应器52将信号传递给plc控制系统，plc控制系统控制第一舵机54工作，使剪刀53闭合，完成对果梗的切断。
以上所述的仅是本发明的优选实施方式，应当指出对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。