一种金针菇自动采收用机械手的制作方法

本实用新型属于食用菌生产设备领域，特别是涉及一种金针菇自动采收用机械手。

背景技术：

金针菇是食用菌的一种，由于其具有营养丰富、味美可口的特点深受大众喜爱；随着现代化农业的进程，各种现代化设备被广泛运用于农业生产中，为提高生产效率及作物质量提供不可磨灭的助力，随着这一大趋势的影响，在金针菇生产设备领域也取得了长足的进步。金针菇长成后要对金针菇进行采收，目前一般还是采用人工对金针菇进行采收，此过程不但需要耗费大量人力，而且效率低，不利于工厂化生产。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种金针菇自动采收用机械手，该机械手结构简单，制造安装简便，能够有效提高金针菇的采收效率，具有极高的使用价值。

本实用新型的目的是这样实现的：一种金针菇自动采收用机械手，包括机械臂、转动支座、抓手，所述的转动支座安装于机械臂，所述的抓手安装于转动支座，所述的机械臂内设置控制芯片、运动元件，所述的运动元件电连接于控制芯片，所述的运动元件连接转动支座、抓手，所述的抓手包括两个半圆环形的抓手单体，所述的抓手单体外侧设置距离传感器，所述的抓手单体内侧面设置橡胶保护层，所述的橡胶保护层的中部设置压力传感器，所述的压力传感器和距离传感器电连接于控制芯片。

所述的橡胶保护层通过胶水或胶点粘结于抓手单体内侧。

所述的压力传感器内置于橡胶保护层。

本实用新型产生的有益效果是：一是，本实用新型代替了传统手工采收金针菇，有效提高了采收效率。二是，本实用新型设置的橡胶保护层，避免抓手直接接触金针菇造成的金针菇的损坏。三是，本实用新型在抓手单体的内侧设置的压力传感器，能够实时测得抓手抓取金针菇时的压力，防止压力过大造成金针菇的损坏。

附图说明

图1为本实用新型的正视结构示意图。

图2为本实用新型的右侧视结构示意图。

图3为本实用新型的俯视结构示意图。

图4为抓手单体的横截面结构示意图。

图中：1、机械臂 2、转动支座 3、抓手 4、控制芯片 5、运动元件 6、抓手单体 7、距离传感器 8、橡胶保护层 9、压力传感器。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的实施例进一步的说明。

实施例1

如附图1-4所示，一种金针菇自动采收用机械手，包括机械臂1、转动支座2、抓手3，所述的转动支座2安装于机械臂1，所述的抓手3安装于转动支座2，所述的机械臂1内设置控制芯片4、运动元件5，所述的运动元件5电连接于控制芯片4，所述的运动元件5连接转动支座2、抓手3，所述的抓手3包括两个半圆环形的抓手单体6，所述的抓手单体6外侧设置距离传感器7，所述的抓手单体6内侧面设置橡胶保护层8，所述的橡胶保护层8的中部设置压力传感器9，所述的压力传感器9和距离传感器7电连接于控制芯片4。

所述的橡胶保护层8通过胶水或胶点粘结于抓手单体6内侧。

所述的压力传感器9内置于橡胶保护层8。

本实用新型在使用时：一种金针菇自动采收用机械手，包括机械臂、转动支座、抓手，抓手安装于转动支座，转动支座的转动能够带动抓手的旋转。机械臂的内部设置了控制芯片和运动元件，运动元件连接转动支座和抓手，从而控制转动支座的转动和抓手的抓取。使用过程中，通过距离传感器测得待收取金针菇距抓手的距离，并将数据传输给控制芯片，当距离到达合适位置时，控制芯片控制运动元件，进而控制抓手抓取金针菇，并通过转动支座的转动将金针菇从培养瓶上取下来。

总体上，本实用新型具有采收效率高、安全可靠的优点。