技术特征：
技术总结
本发明公开了一种套管柔性针穿刺医疗机器人系统，包括：外套管伺服电机、丝杠直线导轨、外套管伺服电机基座、皮带轮、皮带、滚珠轴承、力传感器连接轴、压力传感器、套管夹头、夹头与轴连接机构、套管支撑基座、柔性针伺服电机基座、皮带轮、皮带、滚珠轴承、力传感器连接轴、压力传感器、柔性针夹头、夹头与轴连接机构、柔性针支撑基座、摄像头、运动控制电路；本发明套管柔性针机器人系统具有四个自由度，可以改变柔性针的穿刺弧形轨迹，使得柔性针能避开一些障碍物和重要的器官准确、灵活地到达病灶处。本发明的套管柔性针机器人穿刺系统能实时地跟踪柔性针穿刺路径，并实时地获得生物电阻值。
技术研发人员：苏柏泉;郝铨炜;李冠杰
受保护的技术使用者：北京邮电大学
技术研发日：2017.07.05
技术公布日：2017.10.24