用于引导导管控制的系统的制作方法
【专利说明】用于引导导管控制的系统
[0001]相关专利申请的交叉引用
[0002]本申请要求下述临时申请的利益，所述临时申请为:于2013年6月7日提交的、标题为“引导导管驱动器”、号为61/832，227的美国临时申请；于2012年9月11日提交的、标题为“用于引导导管控制的止血阀和系统”、号为61/699，711的美国临时申请；和于2012年9月6日提交的、标题为“用于引导导管控制的止血阀”、号为61/697，734的美国临时申请，所有这些申请都以其全文援弓I加入本文。
技术领域
[0003]本发明通常涉及用于执行诊断和/或介入程序的导管系统领域。本发明具体涉及用于机器人导管系统内引导导管控制的止血阀。
【背景技术】
[0004]血管疾病(尤其是心血管疾病)可以各种方式来进行处理。外科手术(诸如心脏搭桥手术)是用于处理心血管疾病的一种方法。然而，在某些情况下，血管疾病可用基于导管的介入程序(诸如血管成形术)来处理。基于导管的介入程序通常认为与外科手术相比创伤更小。
[0005]在一种类型的介入程序中，引导导管被插入到患者的股动脉内并接近患者的心脏的冠状动脉口定位。导丝通常通过止血阀被插入到引导导管内并通过患者的动脉系统来操纵，直到导丝到达病灶部位。然后，工作导管沿着导丝运动直到工作导管(诸如球囊和支架)接近病灶部位定位以便通开堵塞部位，从而允许接近病灶的血液流量增加。除了心血管疾病之外，其它疾病也可用导管插入程序进行处理。
【发明内容】
[0006]在一个实施例中，提供一种止血阀，其具有带有第一和第二腿的阀本体。第一腿具有近端端口、远端端口和在近端端口和远端端口之间延伸的内腔。至少一个阀邻近近端端口定位在内腔内，以允许介入装置贯穿其通过。第二腿相对于第一腿成角度延伸，且与所述第一腿处于流体连通。旋转式阳型鲁尔锁连接器接近所述远端端口可旋转地连接到第一腿，并且构造成将引导导管固定到其。旋转式阳型鲁尔锁连接器具有构造成由驱动机构可旋转地驱动的从动构件。旋转式阳型鲁尔锁连接器可旋转地与引导导管联接。
[0007]在另一个实施例中，提供组合的止血阀和延伸构件。止血阀具有带有第一和第二腿的阀本体。第一腿具有近端端口、远端端口和在近端端口和远端端口之间延伸的内腔。至少一个阀邻近近端端口定位在内腔内，以允许介入装置贯穿其通过。第二腿相对于第一腿成角度延伸，且与所述第一腿处于流体连通。旋转式阳型鲁尔锁连接器接近所述远端端口可旋转地连接到第一腿。延伸构件具有联接到旋转式阳型鲁尔锁连接器的近端和构造成将引导导管固定到其的远端。其还具有构造成由驱动机构可旋转地驱动的从动构件。
[0008]在另一个实施例中，另外提供延伸构件，其具有带有近端和相对的远端的本体。其包括贯穿其从近端延伸到远端的中空内腔。它具有接近其近端的阴型鲁尔锁连接器和接近其远端的阳型鲁尔锁连接器。其本体具有带有从动构件的外表面。
[0009]在另一个实施例中，提供组合的止血阀和驱动机构。止血阀具有带有第一和第二腿的阀本体。第一腿具有近端端口、远端端口和在近端端口和远端端口之间延伸的内腔。至少一个阀邻近近端端口定位在内腔内，以允许介入装置贯穿其通过。第二腿相对于第一腿成角度延伸，且与所述第一腿处于流体连通。旋转式阳型鲁尔锁连接器接近所述远端端口可旋转地连接到第一腿。其构造成固定引导导管并具有从动构件。驱动机构具有可移除地与从动构件接口连接的驱动构件和可操作地连接到所述驱动构件的马达。通过驱动构件、从动构件以及旋转式阳型鲁尔锁连接器的旋转，响应于马达绕马达的轴线在第一方向和绕马达的轴线在相反的第二方向的旋转，马达使得引导导管绕其纵向轴线在第一方向和相反的第二方向旋转。
[0010]在另一个实施例中，还提供用于控制引导导管的旋转的一种系统，其具有可旋转的驱动马达、止血阀、延伸构件和控制器。可旋转的驱动马达联接到驱动齿轮。止血阀具有带有第一和第二腿的阀本体。第一腿具有近端端口、远端端口和在近端端口和远端端口之间延伸的内腔。至少一个阀邻近近端端口定位在内腔内，以允许介入装置贯穿其通过。第二腿相对于第一腿成角度延伸，且与所述第一腿处于流体连通。旋转式阳型鲁尔锁连接器接近所述远端端口可旋转地连接到第一腿。延伸构件具有本体，其具有近端和相对的远端以及贯穿其从所述近端延伸到所述远端的中空内腔。它具有接近近端的阴型鲁尔锁连接器、接近远端的阳型鲁尔锁连接器和带有从动构件的外表面。延伸构件的阴型鲁尔锁连接器可移除地固定到所述止血阀的旋转式阳型鲁尔锁，延伸构件的阳型鲁尔锁连接器构造成将引导导管可移除地固定到其，以及从动构件构造成由驱动齿轮可旋转地驱动。所述控制器经由用户界面将指令提供到马达使得驱动构件、从动构件和延伸构件旋转。
[0011]在另一个实施例中，另外地提供使得引导导管旋转的一种方法，所述方法包括提供可旋转的驱动马达、止血阀和延伸构件，将延伸构件连接到所述止血阀和引导导管，并提供用于控制可旋转的驱动马达的控制器，以及将指令提供给控制器。可旋转的驱动马达联接到驱动齿轮。止血阀具有带有第一和第二腿的阀本体。第一腿具有近端端口、远端端口和在近端端口和远端端口之间延伸的内腔。至少一个阀邻近近端端口定位在内腔内，以允许介入装置贯穿其通过。第二腿相对于第一腿成角度延伸，且与所述第一腿处于流体连通。旋转式阳型鲁尔锁连接器接近所述远端端口可旋转地连接到第一腿，以便将引导导管固定到其。延伸构件具有本体，其具有近端和相对的远端以及贯穿其从所述近端延伸到所述远端的中空内腔。它具有接近近端的阴型鲁尔锁连接器、接近远端的阳型鲁尔锁连接器和带有从动构件的外表面。延伸构件的阴型鲁尔锁连接器连接到所述止血阀的旋转式阳型鲁尔锁，以及延伸构件的阳型鲁尔锁连接器连接到引导导管。指令经由用户输入提供给控制器以使得可旋转的驱动马达、驱动构件、从动构件和延伸构件旋转，从而使得引导导管沿其纵向轴线旋转。
[0012]在另一个实施例中，用于使得引导导管前进或缩回的一种系统具有基座构件、支撑件、线性致动器和床边支撑件。基座构件具有附加的止血阀，所述止血阀包括阀本体，所述阀本体具有第一腿，所述第一腿具有近端端口、远端端口和在近端端口和远端端口之间延伸的具有线性轴线的内腔。至少一个阀邻近近端端口定位在内腔内，以允许介入装置贯穿其通过。阀本体具有第二腿，所述第二腿相对于第一腿成角度延伸，且具有与所述第一腿的内腔流体连通的内腔。支撑件附加到基座构件，使得其起到以与线性致动器沿其线性轴线的运动一致的方式运动基座构件及其附加的阀的作用。支撑件附加到其的线性致动器具有线性轴线，所述线性致动器沿所述线性轴线可以连续或增量的方式前进或缩回。床边支撑件可滑动地附加到线性致动器，以允许所述线性致动器相对于床边支撑件运动。
[0013]在另一个实施例中，用于使得引导导管前进或缩回的一种系统具有基座构件、支撑件、线性致动器和床边支撑件。基座构件构造成具有被附加的止血阀，所述止血阀包括阀本体，所述阀本体具有第一腿，所述第一腿具有近端端口、远端端口和在近端端口和远端端口之间延伸的具有线性轴线的内腔。至少一个阀邻近近端端口定位在内腔内，以允许介入装置贯穿其通过。所述阀本体具有第二腿，所述第二腿相对于第一腿成角度延伸，且具有与所述第一腿的内腔流体连通的内腔。支撑件附加到基座构件，使得所述支撑件的作用在于以与线性致动器沿其线性轴线的运动一致的方式使得基座构件和其附加的阀运动。支撑件附加到其的线性致动器具有线性轴线，所述线性致动器沿所述线性轴线可以连续或增量的方式前进或缩回。床边支撑件可滑动地附加到线性致动器，以允许所述线性致动器相对于床边支撑件运动。当从大致面向支撑件的顶点测量时，所述止血阀的第一腿的内腔的线性轴线以锐角与线性致动器的线性轴线相交。
[0014]在另一个实施例中，提供用于调节引导导管在人类患者的血管内放置的方法，所述方法包括提供基座构件、支撑件、线性致动器、床边支撑件、止血阀、引导导管、控制器和用户输入。基座构件构造成具有止血阀，所述止血阀包括阀本体，所述阀本体具有第一腿，所述第一腿具有近端端口、远端端口和在近端端口和远端端口之间延伸的具有线性轴线的内腔，至少一个阀邻近近端端口定位在内腔内，以允许介入装置贯穿其通过，以及第二腿，其相对于第一腿成角度延伸，且具有与所述第一腿的内腔流体连通的内腔，所述第二腿附加到所述第一腿，使得远端端口将朝向患者指向。支撑件附加到基座构件。线性致动器具有线性轴线，所述线性致动器沿所述线性轴线可以连续或增量的方式前进或缩回，所述线性致动器以如此的方式附加到支撑件:支撑件的作用在于以与线性致动器沿其线性轴线的运动一致的方式运动基座构件。床边支撑件可滑动地附加到线性致动器，以允许所述线性致动器相对于床边支撑件运动。止血阀附加到所述基座构件，以及引导导管附加到止血阀的第一腿的远端端口。所述控制器控制所述线性致动器，并提供有来自用户输入的指令，以便使得线性致动器沿其纵向轴线前进或缩回。
【附图说明】
[0015]图1是止血阀的等距视图。
[0016]图2是机器人导管控制系统的示意图。
[0017]图3是导管床边系统的等距视图。
[0018]图4是导管床边系统的等距视图。
[0019]图5是止血阀和导引导管驱动机构的等距视图。
[0020]图6是止血阀的横截面视图。
[0021]图7是图2的导管床边系统的俯视图。
[0022]图8是图2的导管床边系统的侧视图。
[0023]图9是引导导管驱动机构和轨道的等距视图。
[0024]图10是轨道的横截面视图。
[0025]图11是止血阀、导丝、工作导管和引导导管的俯视示意图。
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