自动收晾装置与其操作方法与流程

本发明是有关于一种机电装置，且特别是有关于一种自动收晾装置与其操作方法。

背景技术：

在将衣物(例如上衣、裤子、袜子、被子或是其他物品)洗净后，人们要以人力将衣物从洗衣场域搬到晾晒场域，然后再以人力将衣物晾挂在晾晒场域的晒衣杆上。在晾晒的过程中，如果遇到下雨，人们要以人力匆忙地从晾晒场域收走衣物，以避免衣物被雨淋湿。若下雨当时人们正好不在现场，可想而知衣物将被雨淋湿。

技术实现要素：

本发明提供一种自动收晾装置与其操作方法，可以自动晾晒衣物于晾晒场域，以及/或是自动从晾晒场域收回衣物。

本发明的实施例提供一种自动收晾装置。所述自动收晾装置包括第一传感器以及晾衣模块。第一传感器用以感测衣物。晾衣模块电性连接至第一传感器。晾衣模块用以通过第一传感器而获知衣物的位置，并依据衣物的位置将衣物悬挂于晾晒场域，或是从晾晒场域收回衣物。

在本发明的一实施例中，上述的第一传感器包括影像辨识装置。晾衣模块通过影像辨识装置辨识衣物的特征，以决定抓取衣物的位置。

在本发明的一实施例中，上述的第一传感器用以感测在衣物上无法为人眼所辨识的特定图样。第一传感器包括影像辨识装置。晾衣模块通过影像辨识装置辨识所述特定图样的位置，并依据所述特定图样的位置而抓取目标衣物具有所述特定图样的部分。

在本发明的一实施例中，上述的第一传感器用以感测在衣物上的射频识别 标签。第一传感器包括射频识别读取器。晾衣模块通过射频识别读取器侦搜射频识别标签的位置，并依据射频识别标签的位置而抓取衣物。

在本发明的一实施例中，上述的晾晒场域布置有至少一个晒衣装置。晾衣模块通过第一传感器而获知衣物的位置与晒衣装置的位置，以便晾晒或收回衣物。

在本发明的一实施例中，上述的自动收晾装置还包括天气监测模块。天气监测模块耦接至晾衣模块。晾衣模块通过天气监测模块获知当地的即时天气，并依据所述即时天气而决定将衣物悬挂于晾晒场域，或是从晾晒场域收回衣物。

在本发明的一实施例中，上述的自动收晾装置还包括第二传感器以及寻路模块。第二传感器用以感测自动收晾装置周围的障碍物。寻路模块耦接至第二传感器与晾衣模块。寻路模块循移动路线而驱动自动收晾装置至晾晒场域，或循移动路线而驱动自动收晾装置离开晾晒场域。寻路模块通过第二传感器的感测来避免自动收晾装置在移动路线中撞击障碍物。

在本发明的一实施例中，上述的自动收晾装置还包括第二传感器以及寻路模块。第二传感器用以感测自动收晾装置的目前位置。寻路模块耦接至第二传感器与晾衣模块。寻路模块通过第二传感器的感测来获知自动收晾装置的目前位置。寻路模块依据自动收晾装置的目前位置于电子地图中规划移动路线。寻路模块循该移动路线而驱动自动收晾装置从洗衣场域移动至晾晒场域，或循移动路线而驱动自动收晾装置离开晾晒场域。

本发明的实施例提供一种自动收晾装置的操作方法。所述操作方法包括：由晾衣模块通过第一传感器感测衣物而获知衣物的位置；以及由晾衣模块依据衣物的位置将衣物悬挂于晾晒场域，或是从晾晒场域收回衣物。

在本发明的一实施例中，上述的第一传感器用以感测衣物的特征，所述第一传感器包括影像辨识装置。所述将衣物悬挂于晾晒场域，或是从晾晒场域收回衣物的步骤包括：由晾衣模块通过影像辨识装置辨识衣物的所述特征；以及由晾衣模块依据衣物的所述特征的位置而抓取衣物。

在本发明的一实施例中，上述的衣物的特征包括衣物的轮廓、材质、颜色或体积。

在本发明的一实施例中，上述的第一传感器用以感测在衣物上无法为人眼所辨识的特定图样，而所述第一传感器包括影像辨识装置。所述将衣物悬挂于晾晒场域，或是从晾晒场域收回衣物的步骤包括：由晾衣模块通过影像辨识装置辨识该特定图样的位置；以及由晾衣模块依据特定图样的位置而抓取衣物具有特定图样的部分。

在本发明的一实施例中，上述的第一传感器用以感测在衣物上的射频识别标签，而第一传感器包括射频识别读取器。所述将衣物悬挂于晾晒场域，或是从晾晒场域收回衣物的步骤包括：由晾衣模块通过射频识别读取器侦搜射频识别标签的位置；以及由晾衣模块依据射频识别标签的位置而抓取衣物。

在本发明的一实施例中，上述的晾晒场域布置有至少一个晒衣装置。所述操作方法还包括：由晾衣模块通过第一传感器而获知衣物的位置与晒衣装置的位置，以便晾晒或收回该衣物。

在本发明的一实施例中，上述的操作方法更包括：由该晾衣模块通过天气监测模块获知当地的即时天气；以及由晾衣模块依据所述即时天气而决定将衣物悬挂于晾晒场域，或是从晾晒场域收回衣物。

在本发明的一实施例中，上述的操作方法更包括：由第二传感器感测所述自动收晾装置周围的障碍物；由寻路模块循移动路线而驱动自动收晾装置至晾晒场域，或循该移动路线而驱动自动收晾装置离开晾晒场域；以及由寻路模块通过第二传感器的感测来避免自动收晾装置在移动路线中撞击障碍物。

在本发明的一实施例中，上述的操作方法更包括：由第二传感器感测所述自动收晾装置的目前位置；由寻路模块依据所述自动收晾装置的所述目前位置于电子地图中规划移动路线；以及由寻路模块循该移动路线而驱动自动收晾装置从洗衣场域移动至晾晒场域，或循该移动路线而驱动自动收晾装置离开晾晒场域。

基于上述，本发明实施例所述自动收晾装置与其操作方法可以感测衣物的位置，并依据衣物的位置自动将衣物悬挂于晾晒场域，或是自动从晾晒场域收回衣物。

附图说明

为让本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，以下结合附图对本发明的具体实施方式作详细说明，其中：

图1是依照本发明实施例所绘示一种自动收晾装置的功能方块示意图。

图2是依照本发明实施例所绘示一种自动收晾装置的操作方法的流程示意图。

图3是依照本发明另一实施例所绘示一种自动收晾装置的功能方块示意图。

图4是依照本发明实施例说明晾衣模块的操作流程示意图。

图5是依照本发明再一实施例所绘示一种自动收晾装置的功能方块示意图。

图中元件标号说明如下：

10：衣物

20：晒衣装置

100、500：自动收晾装置

110：第一传感器

120：晾衣模块

121：晾衣控制电路

122：机电手臂

530：天气监测模块

540：第二传感器

550：寻路模块

S220～S230、S410～S460：步骤

具体实施方式

在本申请说明书全文(包括权利要求书)中所使用的“耦接(或连接)”一词可指任何直接或间接的连接手段。举例而言，若文中描述第一装置耦接(或连接)于第二装置，则应该被解释成该第一装置可以直接连接于该第二装置，或者该第一装置可以透过其他装置或某种连接手段而间接地连接至该第二装 置。另外，凡可能之处，在图式及实施方式中使用相同标号的元件/构件/步骤代表相同或类似部分。不同实施例中使用相同标号或使用相同用语的元件/构件/步骤可以相互参照相关说明。

图1是依照本发明实施例所绘示一种自动收晾装置100的功能方块示意图。自动收晾装置100用以将衣物10晾晒于晾晒场域，以及/或是从晾晒场域收回衣物10。在不同的应用情境中，衣物10可以包括上衣、裤子、袜子、被子以及/或是其他物品。

图2是依照本发明实施例所绘示一种自动收晾装置的操作方法的流程示意图。请参照图1与图2，第一传感器110可以感测衣物10。自动收晾装置还包括晾衣模块120。晾衣模块120电性连接至第一传感器110。晾衣模块120可以通过第一传感器110而获知衣物10的位置(步骤S220)。依据衣物10的位置，晾衣模块120可以自动地将衣物10撑开并悬挂于晾晒场域，以及/或是自动地从晾晒场域收回衣物10(步骤S230)。

举例来说，晾衣模块120可以计数衣物10悬挂于晾晒场域的时间长度。晾衣模块120在将衣物10悬挂于晾晒场域后，晾衣模块120可以计数衣物10的晾晒时间长度。当所述晾晒时间长度已达门槛时间时，晾衣模块120可以从晾晒场域收回衣物10。所述门槛时间可以依照设计需求或应用需求来决定。

本实施例不限制晾衣模块120的实现方式。举例来说，晾衣模块120可能包括晾衣控制电路121与机电手臂122。基于晾衣控制电路121的控制，机电手臂122可以抓取衣物10。晾衣控制电路121耦接至第一传感器110与机电手臂122。在一些实施例中，晾衣控制电路121可以是微控制器(micro-controller)、微处理器(micro-processor)或是其他控制电路。晾衣控制电路121可以执行固件(firmware)以及/或是软件(software)，以执行本实施例所述操作。

本实施例不限制第一传感器110的实现方式。举例来说，第一传感器110可能包含影像辨识装置，例如二维摄影机、三维摄影机、照相机或是其他影像辨识装置。此影像辨识装置(第一传感器110)可以感测衣物10的特征。晾衣模块120的晾衣控制电路121可以在步骤S230通过此影像辨识装置(第一传感器110)辨识衣物10的所述特征，以决定抓取衣物10的位置。

依照设计需求，所述特征可以是衣物10的轮廓(例如衣服的双肩部、裤 子的腰部等)、材质、颜色、体积及/或其他特征。举例来说，影像辨识装置(第一传感器110)可以拍摄并辨识衣物10的双肩部的位置，而晾衣模块120的晾衣控制电路121可以依据该双肩部的位置而驱动机电手臂122去抓取衣物10的双肩部。若衣物10为裤子，则影像辨识装置(第一传感器110)可以拍摄并辨识衣物10的腰部(或裤管末端)的位置，而晾衣模块120的晾衣控制电路121可以依据该腰部(或裤管末端)的位置而驱动机电手臂122去抓取衣物10的腰部(或裤管末端)。

在另一些实施例中，无法为人眼所辨识的特定图样可以预先印刷(或粘贴，或缝绣)在衣物10上。依照设计需求，所述“无法为人眼所辨识的特定图样”可能是可以被非可见光所察觉的墨水、纤维或是其他材质。第一传感器110可以感测在衣物10上无法为人眼所辨识的特定图样，而晾衣模块120可以依据该特定图样的位置而抓取衣物10具有该特定图样的部分。举例来说，第一传感器110可能包含影像辨识装置，例如二维摄影机、三维摄影机、照相机或是其他影像辨识装置。影像辨识装置(第一传感器110)可以拍摄并辨识在衣物10上无法为人眼所辨识的特定图样。晾衣模块120的晾衣控制电路121可以通过影像辨识装置(第一传感器110)辨识该特定图样的位置。再举例来说，第一传感器110可能包含磁感应装置，而所述“无法为人眼所辨识的特定图样”可能是具有磁性的墨水、纤维或是其他材质。所述具有磁性材质可以被配置于衣物10的内表面或是纤维中，使得所述具有磁性材质无法为人眼所辨识。磁感应装置(第一传感器110)可以辨识该特定图样的位置。因此，晾衣模块120的晾衣控制电路121可以依据该特定图样的位置而驱动机电手臂122去抓取衣物10具有该特定图样的部分。

在又一些实施例中，射频识别标签(radio frequency identification tag,RFID tag)可以预先配置在衣物10上。第一传感器110可以感测在衣物10上的射频识别标签。举例来说，第一传感器110可能包含射频识别读取器。晾衣模块120的晾衣控制电路121可以通过射频识别读取器(第一传感器110)侦搜射频识别标签的位置，以决定衣物10的抓取位置。因此，晾衣模块120的晾衣控制电路121可以依据射频识别标签的位置而驱动机电手臂122去抓取衣物10。

图3是依照本发明另一实施例所绘示一种自动收晾装置100的功能方块示 意图。图3所示衣物10、自动收晾装置100、第一传感器110、晾衣模块120、晾衣控制电路121与机电手臂122可以参照图1至图2的相关说明而类推，故不再赘述。于图3所示实施例中，晾晒场域布置了一个或多个晒衣装置20。依照设计需求或应用需求，晒衣装置20可以包含晒衣架、晒衣绳、晒衣杆及/或其他晒衣用具/设施。晾衣模块120的晾衣控制电路121通过第一传感器110而获知衣物10的位置。晾衣模块120的晾衣控制电路121还可以通过第一传感器110而获知晒衣装置20的位置。依据衣物10的位置与晒衣装置20的位置，晾衣模块120的晾衣控制电路121可以驱动机电手臂122去晾晒或收回衣物10。举例来说，晒衣装置20上可能具有可供第一传感器110所感知的晒衣夹。晾衣模块120的晾衣控制电路121可以通过第一传感器110而获知衣物10的位置与晒衣装置20的位置。因此，晾衣模块120的晾衣控制电路121可以驱动机电手臂122将衣物10夹置于晒衣装置20的晒衣夹，以便晾晒衣物10。或是，晾衣模块120的晾衣控制电路121可以驱动机电手臂122将衣物10从晒衣装置20的晒衣夹取下，以便收回衣物10。

图4是依照本发明实施例说明晾衣模块120的操作流程示意图。于步骤S410中，晾衣模块120的晾衣控制电路121可以通过第一传感器110感测在衣物10上的两个射频识别标签。以衣服为例，这两个射频识别标签可以配置于衣服(衣物10)的双肩部。晾衣模块120的晾衣控制电路121可以依据第一传感器110的感测结果而进行相对座标的定位，而获知衣物10的抓取位置。于步骤S420中，晾衣模块120的晾衣控制电路121可以驱动机电手臂122抓住这两个射频识别标签并使这两个射频识别标签之间的连线平行于地面，也就是抓住衣服(衣物10)的双肩部。于步骤S430中，晾衣模块120的晾衣控制电路121可以驱动机电手臂122拉伸衣物10，使这两个射频识别标签彼此远离(亦即把衣服撑开)。于步骤S440中，晾衣模块120的晾衣控制电路121可以驱动机电手臂122抖动衣物10，确保衣物10自然展开。于步骤S450中，晾衣模块120的晾衣控制电路121可以通过第一传感器110感测在晒衣装置20上的射频识别标签，而获知晒衣装置20的位置。于步骤S460中，依据晒衣装置20的位置，晾衣模块120的晾衣控制电路121可以驱动机电手臂122将衣物10置于晒衣装置20，以便晾晒衣物10。

图5是依照本发明再一实施例所绘示一种自动收晾装置500的功能方块示意图。自动收晾装置500包括第一传感器110、晾衣模块120、天气监测模块530、第二传感器540以及寻路模块550。图5所示衣物10、晒衣装置20、自动收晾装置500、第一传感器110、晾衣模块120、晾衣控制电路121与机电手臂122可以参照图1至图3的相关说明而类推，故不再赘述。

于图5所示实施例中，天气监测模块530耦接至晾衣模块120的晾衣控制电路121。晾衣模块120的晾衣控制电路121可以通过天气监测模块530获知当地的即时天气。举例来说(但不限于此)，天气监测模块530可能包括温度传感器、光线传感器、湿度传感器、气压传感器及/或其他天气感测元件/电路，以便分析当地的即时天气。再举例来说，天气监测模块530可能包括互联网(internet)通讯电路，用以经由网际网络接收气象预报组织所提供的当地的即时天气。依据当地的所述即时天气、温度、湿度、时间及/或其他条件，晾衣模块120的晾衣控制电路121可以决定是否将衣物10悬挂于晾晒场域的晒衣装置20，或是从晾晒场域的晒衣装置20收回衣物10。因此，纵使下雨当时使用者正好不在现场，自动收晾装置500可以避免衣物10被雨淋湿。

在一些实施例中，第二传感器540可以感测自动收晾装置500周围的障碍物。举例来说(但不限于此)，第二传感器540可能包含超音波避撞系统、红外线避撞系统、深度摄影机避撞系统或是已知避撞系统。寻路模块550耦接至第二传感器540与晾衣模块120的晾衣控制电路121。寻路模块550可以规划自动收晾装置500的移动路线。寻路模块550可以循移动路线而驱动自动收晾装置500至晾晒场域，及/或循移动路线而驱动自动收晾装置500离开晾晒场域。因此，自动收晾装置500可以载运衣物10循移动路线至晾晒场域，或是载运衣物10离开晾晒场域。寻路模块550还可以通过第二传感器540的感测来避免自动收晾装置500在移动路线中撞击障碍物。

在另一些实施例中，第二传感器540可以感测自动收晾装置500的目前位置。举例来说(但不限于此)，第二传感器540可能包含全球定位系统(Global Positioning System,GPS)、无线保真(Wireless Fidelity,WiFi)定位系统或是已知定位系统。寻路模块550耦接至第二传感器540与晾衣模块120的晾衣控制电路121。寻路模块550可以通过第二传感器540的感测来获知自动收晾装 置500的目前位置。依据自动收晾装置500的目前位置，寻路模块550可以于电子地图中规划自动收晾装置500的移动路线。寻路模块550可以循此移动路线而驱动自动收晾装置500从洗衣场域移动至晾晒场域，及/或循此移动路线而驱动自动收晾装置500离开晾晒场域。

值得注意的是，在不同的应用情境中，晾衣模块120、晾衣控制电路121、天气监测模块530及/或寻路模块550的相关功能可以利用一般的编程语言(programming languages，例如C或C++)、硬件描述语言(hardware description languages，例如Verilog HDL或VHDL)或其他合适的编程语言来实现为软件、固件或硬件。可执行所述相关功能的软件(或固件)可以被布置为任何已知的计算机可存取媒体(computer-accessible medias)，例如磁带(magnetic tapes)、半导体(semiconductors)存储器、磁盘(magnetic disks)或光盘(compact disks，例如CD-ROM或DVD-ROM)，或者可通过互联网(Internet)、有线通信(wired communication)、无线通信(wireless communication)或其它通信介质传送所述软件(或固件)。所述软件(或固件)可以被存放在计算机的可存取媒体中，以便于由计算机的处理器来存取/执行所述软件(或固件)的编程码(programming codes)。另外，本发明的装置和方法可以通过硬件和软件的组合来实现。

综上所述，本发明诸实施例所述自动收晾装置与其操作方法可以感测衣物10的位置。依据衣物的位置，自动收晾装置可以驱动机电手臂将衣物10悬挂于晾晒场域，或是自动从晾晒场域收回衣物10。

虽然本发明已以较佳实施例揭示如上，然其并非用以限定本发明，任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，当可作些许的修改和完善，因此本发明的保护范围当以权利要求书所界定的为准。