一种清扫机器人的制作方法

本发明涉及机器人领域，具体为一种清扫机器人。

背景技术：

目前广场、火车站、机场等公共设施建设越来越现代化，面积也越来越大，随之而来的卫生清扫工作也日益繁重，需要雇佣很多的清洁工打扫，劳动强度大，保洁经费消耗多，现有的清扫车需要人力操作，需要雇佣清洁工，清洁工在操作时仍然容易出现疲劳，在上岗操作前，还需要对清洁工进行培训，现有的清扫车转弯半径大，清扫死角多，特别是室内转角处，很难清扫，现有的清扫车还只具备清扫功能，不具备公示宣传多媒体的功能，现有的清扫车在处理垃圾时还需要人工倒出垃圾，不具备自动处理垃圾的能力，现有的清扫车也不具备与后台沟通，协助后台采集公共场所视频信息，接收后台命令的能力。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种清扫机器人，解决了现有清扫车不能无人移动清扫和不能自动清空垃圾，转弯半径大，清扫死角多，不具备多媒体功能，不具备帮助后台监控公共场所和接收后台命令的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种清扫机器人，包括车体，所述车体的头部是凸出车底的梯形体，车底为长方体，长方体车底的四个棱角为圆弧，所述车体的头部是梯形骨架组成，外面固定钣金薄板，两侧装有可拆卸的头部封板，所述车体的头部顶面中间装有警告喇叭，警报灯和监控头，所述警报灯装在警告喇叭后面，所述监控头装在警报灯后面，所述车体的长方体车底的圆弧边固定有防撞板，所述防撞板共有4个，分别把车底四处圆弧蒙完，且凸出于车底四周，是高强度工业用橡胶，所述车体头部的后面固定有真空垃圾箱，所述真空垃圾箱底部有吸入孔，吸入孔与真空吸尘头相连，所述真空吸尘头位于车体的车底下方，所述真空垃圾箱两侧面装有显示屏，每个侧面装一块，共两块，且对称布置，所述车体的长方体车底两长侧面上分别装有可拆卸的长封板，所述车体的长方体车底，每个长侧面装有两个感应器和两个照明灯，所述感应器在每个长侧面上相对于中面对称，车底两面长侧面的感应器也对称布置，所述照明灯在每个长侧面上布置在感应器的中间且相对于中面对称，车底两面长侧面照明灯也对称布置，所述车体的长方体车底，每个短侧面装有两个感应器和1个照明灯，所述感应器在每个短侧面上相对于中面对称，车底两面短侧面的感应器也对称布置，所述照明灯布置在每个短侧面的中间，车底两面短侧面的照明灯也对称布置，所述车体的长方体车底长侧面的底部装有清扫头，每个长侧面底部均匀布置有3个清扫头，两个长侧面底部共有六个清扫头，且对称布置，所述车体的长方体车底的底部前方有一个万向转轮，所述车体的长方体车底的底部后方有两个球轮，且对称布置。

优选的，所述车体的梯形体头部的内部装有主控制器，万向转轮电机和120v，150ah锂电池。

优选的，所述主控制器含有无线接收发射器，工业用中央处理器，存储器，硬盘，散热风扇，自带操作系统和软件，与万向转轮电机，120v，150ah锂电池，直角转角电机，清洗头电机，警告喇叭，警报灯，监控头，显示屏，感应器，照明灯，真空吸尘头有线相连。

优选的，所述车体的长侧面里面装有清洗头电机，皮带，皮带轮，每侧分别有一个清洗头电机，一根皮带和三个皮带轮，两侧对称布置，每个清洗头电机固定在车体的车底长侧面，在车体头部一端的清洗头的伸出轴与皮带轮和清洗头电机相连，另外的清洗头的伸出轴与皮带轮相连，三个皮带轮上缠绕皮带。

优选的，所述球轮的球体轮子是一个球体，球体轮子的一半装入车体底部的球形凹槽内，在球体轮子的外部装上卡盘托住球体轮子，卡盘与车体底部相连，卡盘中间有一个球形弧孔。

优选的，所述万向转轮的轮子是橡胶轮胎，轮子的伸出轴与直角转角电机相连，轮子在轮架的中间，轮架的底部是一个防尘原板，中间有个长方形槽，让轮子穿过，轮架的上方是伸出轴，轮架的伸出轴与万向转轮电机相连，万向转轮电机固定在车体的头部。

优选的，所述真空吸尘头内部装有真空泵，下端的吸尘口是漏斗状，下大上小，大端截面是椭圆形，小端截面是圆形。

优选的，所述长封板是钣金薄钢板，是一块长方形板。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

1、本发明通过主控制器控制各个运动，感应，清扫组件，可以自主清扫，解决了智能无人清扫的问题。

2、本发明通过主控制器控制监控头，并通过无线网络与后台传递数据，后台可以进行远程监控，适时掌握清扫区域和公共场所的情况，解决不能远程监控的问题。

3、本发明通过主控制器和无线网络与后台传递数据，可以接收后台的命令，可以后台远程控制，解决不能远程控制调度的问题。

4、本发明通过直角转角电机使万向转轮转动，万向转轮电机使万向转轮360度转弯，并配合球轮，可以无需转弯360度任意角度前进，解决了转弯角度大的问题，清扫死角多的问题。

5、本发明通过真空垃圾箱上法兰盘自动与垃圾站真空泵相连，垃圾站的真空泵可以自动吸出真空垃圾箱中的垃圾，解决了智能清空垃圾的问题。

6、本发明通过真空垃圾箱上的显示屏，可以进形公益宣传，广告播放，解决了不具备多媒体播放的问题。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明结构图1的底部示意图；

图3为本发明结构车体示意图；

图4为本发明结构万向转轮示意图；

图5为本发明结构球轮示意图；

图中：1车体、2头部封板、3真空垃圾箱、4防撞板、5感应器、6照明灯、7清扫头、8万向转轮、9球轮、10吸尘头、11长封板、12警告喇叭、13警报灯、14监控头、15显示屏、101车座、102清洗头电机、103皮带、104皮带轮、105锂电池、106主控制器、801轮子、802直角转角电机、803万向转轮电机、804轮架、901球体轮子、802卡盘。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，一种清扫机器人，包括车体1，车体1的头部是凸出车底的梯形体，车底为长方体，长方体车底的四个棱角为圆弧，车体1的头部是梯形骨架组成，外面固定钣金薄板，两侧装有可拆卸的头部封板2，使维护检修时机器人时方便，车体的头部顶面中间装有警告喇叭12，警报灯13和监控头14，警报灯13装在警告喇叭12后面，监控头14装在警报灯13后面，当清扫机器人运行时，警报灯13闪烁，警告喇叭12响起，提醒周围的人员注意避让，监控头14可以360度适时摄录公共场所的情况，并通过主控制器106适时将现场情况用无线网络传给后台服务器，并存储摄录的内容到主控制器106的硬盘内，保存7天；车体的长方体车底的圆弧边固定有防撞板4，防撞板4共有4个，把车底四处圆弧蒙完，且凸出于车底四周，是高强度工业用橡胶，使发生碰撞时起到缓冲的作用，机器人四个方向都受到保护；车体头部的后面固定有真空垃圾箱3，它底部有吸入孔，吸入孔与位于车底下方真空吸尘头10相连，真空吸尘头10内部装有真空泵，下端的吸尘口是漏斗状，下大上小，大端截面是椭圆形，小端截面是圆形，使车体底部产生负压，将清扫头7卷入车底的垃圾吸入到真空垃圾箱3内部，垃圾装满后，机器人自动到垃圾站，垃圾站的真空泵与真空垃圾箱3上的法兰自动连接，产生负压后吸出真空垃圾箱3里面的垃圾，在真空垃圾箱两侧面装有显示屏，每个侧面装一块，可以播放户外广告和公益宣传；在车体的长方体车底两长侧面上装有可拆卸的长封板11，取下长封板11就可以维护在长侧面里面的清洗头电机102，皮带103和皮带轮104，每侧分别有一个清洗头电机102，一根皮带103和三个皮带轮104，两侧对称布置，每个清洗头电机102固定在车体的车底长侧面，在车体头部一端的清洗头的伸出轴与皮带轮104和清洗头电机102相连，另外的清洗头的伸出轴与皮带轮104相连，三个皮带轮104上缠绕皮带103，清洗头电机102下方的皮带轮104作为主动轮，其与两个皮带轮104作为被动轮，分别带动各自相连的清扫头7转动；每个长侧面装有两个感应器5和两个照明灯6，两长侧面对称布置，每个短侧面装有两个感应器5和1个照明灯6，两短侧面的也对称布置，感应器5用于感知前方障碍物，使主控制器106作出准确判断，选出最佳路线，避免发生碰撞，照明灯照亮前方，在光线昏暗下，可以起到警示和辅助监控的作用；车体的长方体车底长侧面的底部装有清扫头7，每个长侧面底部均匀布置有3个清扫头7，且对称布置，清扫头7使用时是向内旋转，将四周的垃圾扫入车底，便于，吸尘头10吸取垃圾；在车体的长方体车底的底部前方有一个万向转轮8，后方有两个对称布置的球轮9，万向转轮8的轮子801是橡胶轮胎，轮子801的伸出轴与直角转角电机802相连，直角转角电机802旋转，轮子801就旋转，轮子在轮架804的中间，轮架的底部是一个防尘圆板，中间有个长方形槽，让轮子801穿过，使机器人清扫时，垃圾不能卷入轮子801，轮架804的上方是伸出轴，它与万向转轮电机803相连，万向转轮电机803固定在车体的头部，万向转轮电机803旋转，使轮架804旋转，使得万向转轮8可以360度旋转，球轮9的球体轮子901是一个球体，它的一半装入车体底部的球形凹槽内，在球体轮子的外部装上卡盘902托住球体轮子901，卡盘902与车体底部相连，卡盘902中间是一个球形弧孔，球体轮子901是可以360度旋转的，只要前面的万向转轮8确定前进方向后，可以让机器人任意方向的前进后退，在遇到室内转角的死角时，不需要让机器人转弯，只需要万向转轮8转90度，又可以让机器人横着运动。

使用时，机器人的直角转角电机802运行带动轮子801转动，配合后面的球轮9，使机器人前进，同时主控制器106使清洗头电机102转动，带动主动的皮带轮104转动，皮带103带动另外的皮带轮被动转动，使得与之相连的清扫头7全部转动，而且两侧的清扫头是分别向内旋转，将四周的垃圾卷入机器人的车底，主控制器106使吸尘头10运行产生负压，将卷入车底的垃圾吸进真空垃圾箱3内，机器人在前进时，主控制器106接收感应器5的反馈信号，自动规划出清扫路线，避免碰撞，同时，主控制器106打开照明灯6，运行警告喇叭12和警报灯13，提醒四周的人员，注意规避，运行监控头14，近距离的摄录四周的情况，并将记录的影像数据传给主控制器106，可以存储在主控制器106的硬盘内，也同时通过无线网络传给后方的数据库，当机器人前进到室内的转角处，主控制器106通过感应器5自动获取转角处的角度，并让万向转轮电机803运行，轮子801转动指定角度后，万向转轮电机803停止运行，使机器人继续沿指定角度前进，不需要改变车座101的头部方向；机器人在运行时，可以通过主控制器106在显示屏15上播放户外广告和公益宣传；当机器人真空垃圾箱3装满垃圾后，主控制器106自动感知，机器人并自动行使到垃圾站，到垃圾站真空泵下方，自动打开真空垃圾箱3上法兰盖，并与垃圾站真空泵自动连接，抽取内部的垃圾，完成垃圾清理后，主控制器106使机器人自动移动到下个清扫点；机器人在运行时，可以接收后台远程的控制，后台发出命令后，通过无线网络传给主控制器106，使机器人按命令运行。

综上所述：一种清扫机器人，通过主控制器控制各个运动，感应，清扫组件，可以自主清扫，解决了智能无人清扫的问题，通过主控制器控制监控头，并通过无线网络与后台传递数据，后台可以进行远程监控，适时掌握清扫区域和公共场所的情况，解决不能远程监控的问题，通过主控制器和无线网络与后台传递数据，可以接收后台的命令，可以后台远程控制，解决不能远程控制调度的问题，通过直角转角电机使万向转轮转动，万向转轮电机使万向转轮360度转弯，并配合球轮，可以无需转弯360度任意角度前进，解决了转弯角度大的问题，清扫死角多的问题，通过真空垃圾箱上法兰盘自动与垃圾站真空泵相连，垃圾站的真空泵可以自动吸出真空垃圾箱中的垃圾，解决了智能清空垃圾的问题，通过真空垃圾箱上的显示屏，可以进形公益宣传，广告播放，解决了不具备多媒体播放的问题。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。