A后，则传感器会在发出一个脉冲中断给主控CPU，主控CPU根据这2个脉冲中断的时间，在结合探头匀速旋转的速度可以算出障碍物A，B之间的距离。如果障碍物A，B之间的距离大于子机的尺寸，这里的尺寸为子机截面最宽的距离，则扫地机器人释放子机进入障碍物A，B之间进行清扫。
[0036]进一步地，所述子机与母机之间可以选用无线方式通信，也可以选用有线方式通信。本实施例中，优选为无线通信，为了满足两者之间无线通信的需求，相应的母机和子机会设置通信所需的装置。例如，所述母机包括一第一发射装置，所述子机包括一第一接受装置，所述第一接收装置用于接收所述第一发射装置发出的信号。所述子机还包括一第二发射装置，所述母机还包括一第二接受装置，所述第二接收装置用于接收所述第二发射装置发出的信号。
[0037]请继续参考图1及图2，所述母机I包括用于收纳所述子机2的容纳槽10，所述子机收纳于所述母机I的容纳槽10中时，扫地机器人呈圆盘状。当然，子机2和母机I合体的形状包括但不局限于圆盘状。
[0038]当母机与子机之间进行无线通信，两者必然存在能源的消耗，针对此问题，在所述母机设置一第一充电端，在所述子机设置一第二充电端，所述第一充电端设置于所述容纳槽内，所述子机收纳于所述容纳槽中时所述第二充电端与所述第一充电端电连接，子机即可进行充电。
[0039]为了满足子机和母机各自的清扫需求，所述母机包括一第一垃圾储存仓，所述第一垃圾储存仓用于储存清扫的垃圾，所述子机包括一第二垃圾储存仓，所述第二垃圾储存仓用于储存清扫的垃圾。由于子机的体积较小，储存垃圾容量有限，如不及时将子机的第二垃圾储存仓中的垃圾转移，将导致子机无法继续回收垃圾。针对此问题，本发明选择在子机中设置一检查装置以及一倾倒装置，所述检查装置用于检测所述第二垃圾储存仓中的垃圾体积;所述倾倒装置用于在所述第二垃圾储存仓中的垃圾体积超过预定体积时，将所述第二垃圾储存仓中的垃圾倾倒至所述第一垃圾储存仓中。即子机回收的垃圾转移给母机，以便子机可以继续进行后续清扫工作。提高了扫地机器人的工作效率，整个过程全程自动化，减少了人员的操作。
[0040]图3是本发明的扫地机器人的功能框图，图4是本发明的扫地机器人的工作原理流程图。下面请结合图3及图4对本发明的扫地机器人的工作过程进行详细的阐述。
[0041 ]扫地机器人的工作过程具体如下:
[0042]首先，先启动母机进行清扫工作，并实时判断母机能否进入清扫空间中相邻两障碍物之间进行清扫，若能，则继续由母机进入相邻两障碍物之间清扫，若否，则判断判断相邻两个障碍物之间的间距是否大于子机的尺寸，若是，则释放子机进行清扫，若否，则继续由母机进入相邻两障碍物之间清扫。在子机进行清扫的过程中，需要实时判断子机的清扫状态，当子机清扫结束后，母机回收子机，并进行最后是否结束清扫的判断，如不结束清扫，仍由母机进行清扫。
[0043]综上，在本发明所提供的扫地机器人中，将扫地机器人设计为包括一母机及一子机，所述子机与所述母机进行通信并可分离地装设于所述母机上，所述子机与所述母机分离后可单独进行清扫的工作;其中，所述子机的体积小于所述母机的体积。在母机无法进入的清扫空间时，可以选择子机脱离母机的机身进行清扫作业，以完成母机无法完成的清扫任务。基于本申请的扫地机器人可以适用于狭小空间的清扫，满足实际需求，提高了清扫效果O
[0044]上述描述仅是对本发明较佳实施例的描述，并非对本发明范围的任何限定，本发明领域的普通技术人员根据上述揭示内容做的任何变更、修饰，均属于权利要求书的保护范围。
【主权项】
1.一种扫地机器人，其特征在于，包括: 一母机；以及 一子机，与所述母机进行通信并可分离地装设于所述母机上，所述子机与所述母机分离后可单独进行清扫的工作； 其中，所述子机的体积小于所述母机的体积。2.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述子机与所述母机分离或合体后，所述母机和所述子机均能进行清扫的工作。3.如权利要求1或2所述的扫地机器人，其特征在于，还包括: 一探头，转动设置于所述母机上，用于探测清扫空间中的障碍物并获取相邻两个障碍物之间的距离。4.如权利要求3所述的扫地机器人，其特征在于，所述探头具有一距离传感器，所述探头通过所述距离传感器获取相邻两个障碍物之间的距离。5.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，还包括: 一控制系统，设置于所述母机上并分别与所述母机和子机通信，所述控制单元用于控制所述母机和子机进行清扫。6.如权利要求5所述的扫地机器人，其特征在于，所述控制系统包括一判定模块，所述判定模块与所述探头通信，用于判定所述相邻两个障碍物之间的距离是否适合所述母机或子机进行清扫。7.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述子机与所述母机之间进行无线通信，所述母机包括一第一发射装置，所述子机包括一第一接收装置，所述第一接收装置用于接收所述第一发射装置发出的信号。8.如权利要求7所述的扫地机器人，其特征在于，所述子机还包括一第二发射装置，所述母机还包括一第二接收装置，所述第二接收装置用于接收所述第二发射装置发出的信号。9.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述母机包括一容纳槽，所述容纳槽用于收纳所述子机。10.如权利要求9所述的扫地机器人，其特征在于，所述母机包括一第一充电端，所述子机包括一第二充电端，所述第一充电端设置于所述容纳槽内，所述子机收纳于所述容纳槽中时所述第二充电端与所述第一充电端电连接。11.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述母机包括一第一垃圾储存仓，所述第一垃圾储存仓用于储存清扫的垃圾。12.如权利要求11所述的扫地机器人，其特征在于，所述子机包括一第二垃圾储存仓，所述第二垃圾储存仓用于储存清扫的垃圾。13.如权利要求12所述的扫地机器人，其特征在于，所述子机还包括: 一检查装置，用于检测所述第二垃圾储存仓中的垃圾体积； 一倾倒装置，用于在所述第二垃圾储存仓中的垃圾体积超过预定体积时，将所述第二垃圾储存仓中的垃圾倾倒至所述第一垃圾储存仓中。
【专利摘要】本发明提供了一种扫地机器人，将扫地机器人设计为包括一母机及一子机，所述子机与所述母机进行通信并可分离地装设于所述母机上，所述子机与所述母机分离后可单独进行清扫的工作；其中，所述子机的体积小于所述母机的体积。在母机无法进入的清扫空间时，可以选择子机脱离母机的机身进行清扫作业，以完成母机无法完成的清扫任务。基于本申请的扫地机器人可以适用于狭小空间的清扫，满足实际需求，提高了清扫效果。
【IPC分类】A47L11/24, A47L11/40
【公开号】CN105534415
【申请号】CN201510993279
【发明人】马建, 张苏
【申请人】英华达（南京）科技有限公司, 英华达股份有限公司
【公开日】2016年5月4日
【申请日】2015年12月24日