转。
[0048]3、在狭长空间运动过程，即在空间宽度小于机身收缩后长度时的运动过程。见图4-1、图4-2、图4-3所示，当擦玻璃机器人的感知元件获得到该擦玻璃机器人运动到窗框处，并且该机身10处于收缩状态，该控制单元增大该左吸筒23的吸附力、减小或停止该右吸筒33的吸附力，向下顺时针旋转机身10但未能使该右清洁盘34达到预定旋转角度就已触碰到窗框下边缘，该触碰感知单元将触碰信号发送至该控制单元，该控制单元调整该机身10向上逆时针旋转，该右清洁盘34与窗框上边缘位置接触，之后，该控制单元减小该左吸筒23的吸力、增大该右吸筒33的吸力，然后继续向上逆时针旋转该机身10，同时使该机身10做伸展动作，使得该左清洁盘24向左下方移动一定的宽度而停止或者触碰到窗框下边缘停止。接着，该控制单元增大该左吸筒23的吸附力，减小或停止该右吸筒33的吸附力，且控制该机身10向右顺时针旋转，当该右吸筒33与该左吸筒23平行或该右清洁盘34触碰到窗框下边缘停止。最后，该控制该机身10向右做出往复伸缩运动，即可完成对狭长窗框的清洁工作。
[0049]4、擦拭玻璃死角。见图5所示，当机器人沿着窗框边缘运动至窗框一角时，该控制单元增大该左吸筒23的吸附力，减小或停止该右吸筒33的吸附力，且该控制单元控制该机身10逆时针向上旋转，直至该右吸盘34触碰到窗框另一侧边缘。同时，该控制单元控制该机身10做出伸出动作。然后，该控制单元减小或停止该左吸筒23的吸附力，增大该右吸筒33的吸附力，且该机身10做出缩臂动作，使该左清洁盘24向上运动。同理，该控制单元增大该左吸筒23的吸附力，减小或停止该右吸筒33的吸附力，且该控制单元控制该机身10顺时针向下旋转至与上次逆时针旋转该机身10触碰另一窗框边缘时的角度大小相等时停止。即，与机器人沿着窗框边缘向左运动至窗框一角前的轨迹平行时停止动作，同时该控制单元使该机身10做出伸臂动作。然后，该控制单元减小或停止该左吸筒23的吸附力、增大该右吸筒33的吸附力，且该机身10做缩臂动作，使该机身10向右运动。之后，该控制单元控制该机器人向右往复伸缩运动一段距离后，该控制单元控制该机器人旋转180°使后向往复伸缩运动变为前往复伸缩运动，为下次转向或清洁死角做准备。
[0050]通过前述动作组合可以完成更为复杂的行走路线。
[0051]以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
【主权项】
1.往复伸缩式擦玻璃机器人，用于对玻璃表面进行清洁，该机器人包括机身(10)以及左吸附单元(20)、右吸附单元(30)、控制单元、通信单元，其中，该左吸附单元(20)和该右吸附单元(30)下部均设有清洁装置，其特征在于: 所述机身(10)包括间距可调整的连接在一起的左机身(11)和右机身(12)，且该左机身(11)和该右机身(12)之间设有往复机构； 所述左吸附单元(20)设于该左机身(11)上，且该左吸附单元(20)用于吸附于玻璃上的部件相对于该左机身(11)可旋转，该左机身(11)和该左吸附单元(20)用于吸附于玻璃上的部件之间连接有旋转动力机构，同时，该右吸附单元(30)设置于该右机身(12)上；以及 该通信单元和该控制单元信号连接，且该控制单元信号连接该左吸附单元(20)、该右吸附单元(30)、该往复机构、该旋转动力机构。2.根据权利要求1所述的往复伸缩式擦玻璃机器人，其特征在于:所述左机身(11)的右侧设有向右延伸的至少I根滑轨(111)，该右机身(12)上设有供该滑轨(111)插入的滑槽(121)，同时，该滑轨(111)上设有齿条(112)，该右机身(12)上设有往复电机(122)，该往复电机(122)的动力输出轴上设有和该齿条(112)啮合的往复齿轮(123)。3.根据权利要求1所述的往复伸缩式擦玻璃机器人，其特征在于:所述左吸附单元(20)包括:固定于该左机身(11)上的左风罩(21)，固定于该左风罩(21)内的左风扇(22)，上端连通该左风罩(21)、下端和玻璃相配的左吸筒(23)，且该左吸筒(23)可旋转的设置于该左机身(11)上。4.根据权利要求3所述的往复伸缩式擦玻璃机器人，其特征在于:所述左吸筒(23)上端部设有向外延伸的挡风板(231)，该挡风板(231)位于该左风罩(21)内。5.根据权利要求3所述的往复伸缩式擦玻璃机器人，其特征在于:所述左吸筒(23)的外部设有齿圈(232)，且该左机身(11)上固定有旋转电机(233)，该旋转电机(233)的动力输出轴上固定有和该齿圈(232)啮合的旋转齿轮(234)。6.根据权利要求3所述的往复伸缩式擦玻璃机器人，其特征在于:所述左吸筒(23)的下端部螺接有左清洁盘(24)，该左清洁盘(24)的上侧面上设有环形的左卡槽(241)，且该齿圈(232)和该左清洁盘(24)之间设有一套在该左吸筒(23)上的左卡紧套(25)，该左卡紧套(25)的上端顶在该齿圈(232)的下侧面上，该左卡紧套(25)的下边缘卡在该左卡槽(241)内，以及，一左清洁布(26)从下至上的包裹在该左清洁盘(24)上且该左清洁布(26)的上边缘卡在该左卡槽(241)内。7.根据权利要求3所述的往复伸缩式擦玻璃机器人，其特征在于:所述左清洁盘(24)、左卡紧套(25)均为方形。8.根据权利要求1所述的往复伸缩式擦玻璃机器人，其特征在于:所述右吸附单元(30)包括:固定于该右机身(12)上的右风罩(31)，固定于该右风罩(31)内的右风扇(32)，上端连通该右风罩(31)、下端和玻璃相配的右吸筒(33)，且该右吸筒(33)可旋转或不可旋转的设置于该右机身(12)上。9.根据权利要求8所述的往复伸缩式擦玻璃机器人，其特征在于:所述右吸筒(33)的下端部螺接有右清洁盘(34)，该右清洁盘(34)的上侧面上设有环形的右卡槽(341)，且该右机身(12)和该右清洁盘(34)之间设有一套在该右吸筒(33)上的右卡紧套(35)，该右卡紧套(35)的上端顶在该右机身(12)的下侧面上，该右卡紧套(35)的下边缘卡在该右卡槽(341)内，以及，一右清洁布(36)从下至上的包裹在该右清洁盘(34)上且该右清洁布(36)的上边缘卡在该右卡槽(341)内。10.根据权利要求8所述的往复伸缩式擦玻璃机器人，其特征在于:所述右清洁盘(34)、右卡紧套(35)均为方形。
【专利摘要】本实用新型公开了一种往复伸缩式擦玻璃机器人，用于对玻璃表面进行清洁，该机器人包括机身以及左吸附单元、右吸附单元、控制单元、通信单元，该左吸附单元和该右吸附单元下部均设有清洁装置，所述机身包括间距可调整的连接在一起的左机身和右机身，该左机身和该右机身之间设有往复机构；所述左吸附单元设于该左机身上，该左吸附单元用于吸附于玻璃上的部件相对于该左机身可旋转，该左机身和该左吸附单元用于吸附于玻璃上的部件之间连接有旋转动力机构，该右吸附单元设置于该右机身上；该通信单元和该控制单元信号连接，且该控制单元信号连接该左吸附单元、该右吸附单元、该往复机构、该旋转动力机构。本实用新型所具有的优点是：清洁玻璃的效果更佳。
【IPC分类】A47L1/02
【公开号】CN204636198
【申请号】CN201520288870
【发明人】李春鹏
【申请人】李春鹏
【公开日】2015年9月16日
【申请日】2015年4月30日